JP2004029908A - サポートシステムおよびプログラム - Google Patents
サポートシステムおよびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004029908A JP2004029908A JP2002181212A JP2002181212A JP2004029908A JP 2004029908 A JP2004029908 A JP 2004029908A JP 2002181212 A JP2002181212 A JP 2002181212A JP 2002181212 A JP2002181212 A JP 2002181212A JP 2004029908 A JP2004029908 A JP 2004029908A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- robot
- supportee
- location
- type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)
- Accommodation For Nursing Or Treatment Tables (AREA)
Abstract
【解決手段】パトロールロボット2は、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識してサポートセンタ1に対して支援要請を送信する。サポートセンタ1は、パトロールロボット2から送信されて来たサポート種に対応付けられている複数のサポートロボット3のうち、被支援者の居場所に近いサポートロボット3に対し、被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、手助けを必要とする被支援者をサポートするサポートシステムおよびプログラムに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、動物/ペットの擬似的行動を行う動物ロボット/ペットロボットは、現在の外界情報および内界情報を認識しながら動作パターンを選択的に呼び出して、人間からのコミュニケーションに対応した応答動作を行うようにしている。すなわち、この種のロボットには、外界感覚機能として、視覚系のカメラ、聴覚系のマイクロフォーン、触覚系の接触センサ等が備えられており、人間のアクション(身振り、話し掛け、接触等)に応じた対応動作(音声/表示による会話、行動等)を実行するようにしている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
このように人間からのコミュニケーションに対応した応答動作を行う為に、感覚機能や認識機能を備えた知能ロボットは、動物ロボット等の娯楽用ロボットの他、例えば、屋内を移動しながら掃除する掃除ロボット、留守番役を行う警備ロボット、老人介護を行う介護ロボット等、人間の手助けを行う作業ロボット、更には、2足走行で階段の上り下りも可能な人間型ロボットも多数開発されており、その高機能化や多機能化によって益々人間の能力や動作に近づきつつある。
【0004】
第1の発明の課題は、サポートを必要とする被支援者の存在を探索し、この被支援者が必要とするサポート動作を自律的に実行するサポートロボットを迅速に派遣可能なサポートシステムを提供できるようにすることである。
第2の発明の課題は、サポートを必要とする被支援者の存在を探索し、この被支援者が必要とする支援活動を行う支援者を迅速に派遣可能なサポートシステムを提供できるようにすることである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
請求項1記載の発明(第1の発明)は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣するサポートシステムであって、サポートを必要とする被支援者の存在を探索する探索手段と、この探索手段によって探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する認識手段と、この認識手段によって認識されたサポート種に対応付けられている複数のサポートロボットのうち、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所に近いサポートロボットを選択する選択手段と、この選択手段によって選択されたサポートロボットに対し、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請するサポート派遣手段とを備えたことを特徴とする。
更に、コンピュータに対して、上述した請求項1記載の発明に示した主要機能を実現させるためのプログラムを提供する(請求項7記載の発明)。
【0006】
したがって、請求項1、7記載の発明は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣する場合に、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識し、このサポート種に対応付けられている複数のサポートロボットのうち、被支援者の居場所に近いサポートロボットに対し、被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して、その被支援者にとって必要なサポート動作を行う適切なサポートロボットを迅速に派遣することができ、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、自分が必要とするポートを受けることが可能となる。
【0007】
請求項2記載の発明(第2の発明)は、手助けを必要とする被支援者をサポートする支援者を派遣するサポートシステムであって、サポートを必要とする被支援者の存在を探索する探察手段と、この探索手段によって探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する認識手段と、この認識手段によって認識されたサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所に近い支援者を選択する選択手段と、この選択手段によって選択された支援者所持の端末に対して、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種対応のサポートを行うべきことを要請するサポート派遣手段とを備えたことを特徴とする。
更に、コンピュータに対して、上述した請求項2記載の発明に示した主要機能を実現させるためのプログラムを提供する(請求項8記載の発明)。
【0008】
したがって、請求項2、8記載の発明は、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣する場合に、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識し、このサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、被支援者の居場所に近い支援者が所持している端末に対して、被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種に対応のサポートを行うべきことを要請するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して、その被支援者にとって必要なサポート活動を行う適切な支援者を迅速に派遣することができる。
【0009】
なお、請求項1あるいは2記載の発明は次のようなものであってもよい。
前記探察手段は、サポートを必要とする被支援者の存在をその被支援者所持の発信装置から発信出力された信号に基づいて探索する(請求項3記載の発明)。したがって、請求項3記載の発明によれば、請求項1あるいは2記載の発明と同様の効果を有する他に、被支援者にあっては、発信装置(例えば、被支援者用の電子カード、携帯端末)を所持するだけで、希望するサポートを受けることができる。
【0010】
前記探察手段は、サポートを必要とする被支援者の存在を、その周囲を連続撮影した撮影画像を解析することによって探索する(請求項4記載の発明)。
したがって、請求項4記載の発明によれば、請求項1あるいは2記載の発明と同様の効果を有する他に、周囲を撮影した画像に基づいて被支援者の存在を探索することができ、携帯端末を所持していない被支援者であっても、その被支援者が必要とするサポートを提供することができる。
【0011】
サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索する移動可能な探索ロボットを設け、この探索ロボットは、被支援者の居場所を認識して装置本体を当該発信位置付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、この要求内容に基づいてサポート種を認識する(請求項5記載の発明)。
したがって、請求項5記載の発明によれば、請求項1あるいは2記載の発明と同様の効果を有する他に、サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索する移動可能な探索ロボットは、被支援者の居場所をを認識して装置本体を当該支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、この要求内容に基づいてサポート種を認識するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して近づくことができ、被支援者にあっては、例えば、案内掲示板あるいは係員等を探し回ったり、その位置まで出向かなくてもよく、歩行が困難な老人や障害者にあっては一層効果的なものとなる。
【0012】
サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索する探索ロボットと、このサポートロボットにネットワークを介して接続されているサポートセンタとを備えたサポートシステムであって、前記探索ロボットは、被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なロボットであり、被支援者が必要とするサポート種を認識した際に、自己が実行可能なサポート種であれば、そのサポート種対応のサポート動作を自律的に実行し、自己が実行不可能なサポート種であれば、前記サポートセンタに対して被支援者の居場所および必要とするサポート種を送信して支援要請を行う(請求項6記載の発明)。
【0013】
したがって、請求項6記載の発明によれば、請求項5記載の発明と同様の効果を有する他に、探索ロボットは、被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なロボットであり、被支援者が必要とするサポート種を認識した際に、自己が実行可能なサポート種であれば、そのサポート種対応のサポート動作を自律的に実行し、自己が実行不可能なサポート種であれば、サポートセンタに対して被支援者の居場所および必要とするサポート種を送信して支援要請を行うようにしたから、サポートロボットや支援者の出動を要請しなくても、例えば、化粧室、売場等への施設案内を行う簡易なサポートの場合には、サポートロボットあるいは支援者の出動を要請しなくても、探索ロボット自身がその場で実行することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、図1〜図6を参照してこの発明の一実施形態を説明する。
図1は、この実施形態におけるサポートシステムの全体構成を示したブロック図である。
このサポートシステムは、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、手助けを必要とする被支援者をサポートする為に構築された構内通信システムであり、このサポートシステムの中核となるサポートセンタ1には、サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索するパトロールロボット2と、被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボット3とがネットワーク網(構内移動体通信網)4を介して接続されている。
更に、サポートセンタ1には、被支援者であるユーザ所持の携帯端末(ユーザ端末)5と、被支援者が必要とする支援活動を行う支援者(係員)が所持の携帯端末(係員端末)6とがネットワーク網4(構内移動体通信網、インターネット)を介して接続されている。
【0015】
サポートセンタ1は、サーバ機能を有するコンピュータシステムであり、非稼動中のパトロールロボット2およびサポートロボット3を保管する倉庫を有し、パトロールロボット2およびサポートロボット3を保管している間、ロボット2、3への充電を行う。そして、サポートセンタ1は、パトロールロボット2からネットワーク網4を介して支援要請を受けた場合あるいはユーザ端末5からネットワーク網4を介して支援要請を受けた場合に、サポートロボット3あるいは係員に対してその被支援者が居る場所まで出向いてサポートを行うべきことを指令する出動要請を行う。
【0016】
その際、サポートセンタ1は、支援要請を受けたサポート種がサポートロボット3でも対応可能なものであれば、サポートロボット3に対して出動要請を送信し、サポートロボット3では対応不可能であれば、係員端末6に対して出動要請を送信する。更に、サポートセンタ1は、サポートロボット3が現在作業中か否かを監視しており、サポートロボット3に対して出動要請を送信する場合に、非作業中であることを条件として、サポートロボット3に対して出動要請を送信するが、サポートロボット3が作業中であれば、係員端末6に対して出動要請を送信する。
【0017】
パトロールロボット2は、構内を自律的に巡回移動しながら被支援者の存在を探索する探索ロボットであり、例えば、半径50メートル以内に居る被支援者を独自に探し出して、被支援者の居る場所まで走行移動し、その被支援者の近傍に到着した場合に、被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、被支援者からサポート要求を受けた場合には、サポートセンタ1に対して支援要請を発信する。この場合、パトロールロボット2は、必要とするサポート種別を認識し、被支援者の居場所および必要とするサポート種を含む支援要請を行う。
ここで、被支援者とは、障害者、健常者を問わないが、被支援者が障害者の場合には、赤外線や微弱無線等の近距離通信を介して障害者IDバッチ(障害者用の携帯発信装置)7から送信されて来た障害内容を示す障害種別(障害者ID)を受信し、この障害者IDに基づいて障害種別(サポート種別)を認識するようにしている。
【0018】
また、パトロールロボット2は、被支援者の存在を探索する機能の他に、被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な機能を有し、被支援者が必要とするサポート種を認識した際に、自己が実行可能なサポート種であれば、そのサポート種対応のサポート動作を自律的に実行し、自己が実行不可能なサポート種であれば、サポートセンタ1に対して被支援者の居場所および必要とするサポート種を送信して支援要請を行う。この場合、自己が実行可能なサポートとは、サポートセンタ1に対して支援要請を行わなくても、パトロールロボット2自身がその場で実行可能なサポート、例えば、化粧室等への施設案内を行う簡易なサポートである。
【0019】
サポートロボット3は、被支援者をサポートする為の各種のサポート動作を自律的に実行するロボットであり、サポート種に応じた独自のサポート動作を実行する。つまり、サポートロボット3は、そのサポート機能に応じて「歩行支援ロボット」、「運搬代行ロボット」、「誘導案内ロボット」に分類されている。
「歩行支援ロボット」は、歩行が困難な障害者、老人等に対して歩行を支援するサポート動作を行うサポートロボット3である。「運搬代行ロボット」は、顧客の荷物を係員の居る場所等、所定の場所まで運ぶ手助けを行うサポートロボット3である。「誘導案内ロボット」は、被支援者に付き添って目的地まで誘導案内するサポートロボット3である。この歩行支援ロボット、運搬代行ロボット、誘導案内ロボットのうち、サポートセンタ1は、支援要請を受けたサポート種に対応するサポートロボット3を選択して出動要請を行う。
【0020】
一方、ユーザ端末5は、例えば、カード型/ステック型の小型通信装置(例えば、電子ネームプレート)、携帯電話、通信機能付きPDA等のような携帯型のパーソナル端末であり、赤外線や微弱無線等の近距離通信あるいは移動体通信網を利用して、サポートロボット1との間でデータ信号の送受信を実行可能なものである。そして、ユーザ端末5および障害者IDバッチ(障害者用の携帯発信装置)7は、構内移動体通信網(構内基地局)を介して現在の居場所を特定すると共に、サポートロボット1に対して現在の居場所を通知する位置測定通知機能を有している。
【0021】
係員端末6は、イベント会場、大型店舗内、駅構内等に配属され、顧客からの要望に応じた支援活動を行う係員が所持している携帯電話、通信機能付きPDA等のような携帯型のパーソナル端末である。この場合、サポートセンタ1側では、各係員が担当する支援活動毎に、その係員端末6をアクセスする端末情報を記憶管理しており、支援要請のあったサポート種対応の支援活動を行う係員を特定し、その係員端末6に対して出動要請を行う。この場合、各係員は、例えば、「急患に対して応急処置を行う担当班」、「迷子の世話を行う担当班」、「構内を掃除する担当班」、「その他の担当班」に分かれている。
【0022】
図2は、パトロールロボット2、サポートロボット3の基本的な構成要素を示したブロック図である。
パトロールロボット2、サポートロボット3は、外界感覚機能として、視覚系のカメラ、聴覚系のマイクロフォーン、触覚系の接触センサ等を備え、外界情報および内界情報を認識しながら2足走行可能な人間型の高知能ロボットである。CPU101は、記憶部102内のオペレーティングシステムや各種アプリケーションソフトにしたがってこのロボットの全体動作を制御する中央演算処理装置である。記憶部102は、磁気的、光学的、半導体メモリ等によって構成されている記録媒体やその駆動系を有している。この記録媒体はハードディスク等の固定的な媒体若しくは着脱自在に装着可能なCD−ROM、フロッピィデスク、RAMカード、磁気カード等の可搬型の媒体である。また、CPU101は記録媒体内に格納されるその一部あるいは全部を他の機器側から取り込み、記録媒体に新規登録あるいは追加登録することもできる。
【0023】
一方、このロボットには、外界感覚機能として、聴覚系の音声入力部103、視覚系の画像入力部104、触覚系の接触検出部105を有し、それらは入力周辺デバイスとしてCPU101に接続されている。
音声入力部103は、A/D変換器、マイクロフォーン、エコーキャンセラ回路からなり、外界音声を入力し、その音声波形をA/D変換するもので、人間からのアクション(話し掛け)あるいは構内放送等の周囲音を外界情報として検出する聴覚系感覚機能を構成する。音声入力部103からの入力音声は、CPU101に取り込まれて音声解析される。ここで、CPU101は、音声解析の結果、その話し掛けの内容を言語認識する。
【0024】
画像入力部104は、デジタルスチールカメラによって構成され、周囲を連続撮影し、その撮影画像をデジタル画像に変換するもので、例えば、歩行移動中にその歩行方向を撮影しながら障害物を認識したり、被支援者の動作を外界情報として検出する視覚系感覚機能を構成する。この画像入力部104によって自動撮影されたデジタル画像は、CPU101に取り込まれて画像解析される。この場合、CPU101は、その解析結果にしたがって障害物の有無、被支援者の身振りや行動を認識する。
接触検出部105は、本体に配置された感圧式センサや人体容量検出型センサ等を有し、人間のアクション(接触)を外界情報として検出する触覚系感覚機能を構成するもので、人間の接触を感知したセンサ出力をデジタル信号としてCPU101に与える。ここで、CPU101は、その検出結果に応じてどの位置が接触されたかの接触位置を認識する。
【0025】
また、CPU101には、音声応答部106、可動動作部107、駆動機構部108、信号発信/受信部109の他、充電端子110、バッテリ111、位置測定装置112が接続されている。
音声応答部106は、被支援者との間で会話応答を行う場合に、スピカーから音声を発声出力させるものであり、CPU101は、会話応答する音声情報を生成して音声応答部106から出力させる。可動動作部107は、ロボット本体の可動部(手足、腰、首、顎等の関節系の他に、口、目を含む)を動作させる機構部である。
駆動機構部108は、モータ、電源、駆動機構を備え、可動動作部107に対する駆動源である。信号発信/受信部109は、ユーザ端末5、障害者IDバッチ7あるいは構内基地局との間でデータ信号の送受信を行う。位置測定装置112は、構内基地局の位置を検出しながらロボット本体の現在位置を測定する。
【0026】
そして、このロボットの全体動作を制御するプログラム等は、記憶部102に格納されている。すなわち、システムプログラムP1、言語認識プログラムP2、手話認識プログラムP3、画像認識プログラムP4、接触認識プログラムP5が格納されている。
システムプログラムP1は、サポートロボット1の全体動作を制御する基本プログラムであり、言語認識プログラムP2は、人間からの話し掛けに応答してその入力音声を解析して言語認識(例えば、連続音声認識)するためのプログラムである。また、手話認識プログラムP3は、視覚障害者からの手話を画像解析(動画処理)して言語認識するためのプログラムであり、画像認識プログラムP4は、人間の身振りや行動、周囲環境の撮影画像を解析し、その身振りや行動、障害物の有無等を認識するためのプログラムであり、更に、接触認識プログラムP5は、装置本体の所定位置に配置されている接触センサがタッチされた接触状態を認識するためのプログラムである。
【0027】
一方、図示しないが、パトロールロボット2には、化粧室、売場等への施設案内を行う簡易なサポートを実行するサポートプログラムが組み込まれている。
このサポートプログラムとして、例えば、構内の電子掲示板に表示されている案内情報、構内施設に関する情報、陳列商品に関する情報等を音声で伝達するプログラム(音声案内サポート)が含まれている。この音声案内サポートは、特に、視覚障害者に対して有効であり、この音声案内中においては、言語認識プログラムP2および接触認識プログラムP5も合わせて起動させ、視覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。この音声案内は、視覚障害者に限らず、その他の障害者や健常者に対しても有効である。
【00028】
更に、パトロールロボット2内のサポートプログラムには、例えば、構内放送に関する情報、構内施設に関する情報、陳列商品に関する情報等を表示で伝達するプログラム(表示案内サポート)が含まれている。この表示案内サポートは、特に、聴覚障害者に対して有効であり、この表示案内中においては、手話認識プログラムP3および接触認識プログラムP5も合わせて起動させ、聴覚障害者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、案内情報を変更する等の応答動作も行う。この表示案内は、視覚障害者に限らず、その他の障害者や健常者に対しても有効である。
【0029】
一方、サポートロボット3としての「歩行支援ロボット」には、歩行が困難な障害者や老人等に付き添って手を支えながら歩行の手助けを行う動作プログラムが組み込まれている。この歩行サポート中において、画像認識プログラムP4も合わせて起動させ、歩行方向を撮影しながら移動し、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止してその旨を報知したり、障害物を避ける迂回歩行を行わせたり、階段の上り下り時においては、段差に合わせて歩行移動する制御を行わせる。更に、歩行サポート中においては、接触認識プログラムP5および言語認識プログラムP2も合わせて起動させ、被支援者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、歩行を一時中止する等の応答動作も行う。
【0030】
その他、サポートロボット3としての「運搬代行ロボット」には、被支援者の近くまで出向き、顧客の荷物を係員の居る場所等、所定の場所まで運ぶ手助けを行う動作プログラムが組み込まれている。また、「誘導案内ロボット」には、要求された会場施設の場所まで付き添って誘導案内する為の動作プログラムが組み込まれている。
この「運搬代行ロボット」および「誘導案内ロボット」においても、障害物を発見した場合には、歩行を一時停止してその旨を報知したり、障害物を避ける迂回歩行を行わせたり、階段の上り下り時においては、段差に合わせて歩行移動する制御を行わせる。更に、被支援者からのアクション応答を検知し、その応答内容に応じて例えば、歩行を一時中止する等の応答動作も行う。
【0031】
図3は、サポートセンタ1の基本的な構成要素を示したブロック図である。
サポートセンタ1は、CPU201、記憶装置202、RAM203、通信装置204、入力装置205、表示装置206を有している。CPU201は、記憶装置202内のオペレーティングシステムや各種アプリケーションソフトにしたがってこのサポートセンタ1の全体動作を制御する中央演算処理装置である。記憶装置202は、磁気的、光学的、半導体メモリ等によって構成されている記録媒体やその駆動系を有している。この記録媒体はハードディスク等の固定的な媒体若しくは着脱自在に装着可能なCD−ROM、フロッピィデスク、RAMカード、磁気カード等の可搬型の媒体である。また、CPU201は記録媒体内に格納されるその一部あるいは全部を他の機器側から取り込み、記録媒体に新規登録あるいは追加登録することもできる。
【0032】
次に、この第1実施形態におけるサポートシステムの動作アルゴリズムを図4〜図6に示すフローチャートを参照して説明する。ここで、これらのフローチャートに記述されている各機能は、読み取り可能なプログラムコードの形態で格納されており、このプログラムコードにしたがった動作を逐次実行する。また、伝送媒体を介して伝送されてきた上述のプログラムコードにしたがった動作を逐次実行することもできる。すなわち、記録媒体の他、伝送媒体を介して外部供給されたプログラム/データを利用してこの実施形態特有の動作を実行することもできる。
【0033】
図4および図5は、パトロールロボット2の動作を示したフローチャートである。
パトロールロボット2は、その電源投入に伴って予め決められている範囲内を移動しながらパトロール巡回する動作を行っている(ステップA1)。この場合、例えば、半径50メートル以内に居る被支援者を独自に探し出す為に、障害者IDバッチ7から発信される障害者IDあるいはユーザ端末5から発信されるサポート要求を探索しながらパトロール巡回を行い(ステップA2)、その発信有無をチェックする(ステップA3)。
【0034】
ここで、障害者IDあるいはサポート要求の何れも受信しない場合には、周囲に居る人間を撮影しながらそれらの動作観察を行う(ステップA4)。すなわち、画像認識プログラムP4を起動させ、周囲の人間を連続撮影しながらその動作観察を行い、その結果、例えば、“一箇所に留まっている”、“しゃがみ込んでいる”等の不自然な動作を行っている人間が居るかを判別する(ステップA5)。ここで、不自然な動作を行っている人間が居ないことを認識した場合には、ステップA1に戻り、パトロール巡回を行いながら上述の動作を繰り返す。
【0035】
いま、障害者IDあるいはサポート要求を受信した場合には(ステップA3)、その障害者IDあるいはサポート要求内に含まれている発信位置と現在のロボット位置とを比較して、その発信方向と移動距離を推定し(ステップA6)、その発信方向へ移動距離分だけロボット本体を走行移動させる(ステップA7)。この場合、発信位置の近傍まで達したかをチェックし(ステップA8)、近傍ではない場合には、該当する発信者の再探索を行った後(ステップA9)、発信方向と移動距離を推定しながらロボット本体を発信位置近傍まで走行移動させる(ステップA6〜A9)。
【0036】
これによって、ロボット本体が発信位置の近傍まで達した場合には(ステップA8)、画像入力部104を駆動させ、その発信者を撮影してその撮影画像から特徴抽出を行う(ステップA10)。また、上述のステップA6で不自然な動作を行っている人間が居ることを認識した場合にも、その人間を撮影して特徴抽出を行う(ステップA10)。この場合、撮影画像を解析して、背丈、衣服、性別、メガネ着用等の特徴を抽出する。
【0037】
そして、図5のステップA11に移り、発信者は、障害者であるかを認識する為に障害者IDの有無をチェックし、障害者でなければ、例えば、“どうかしましたか”、“何か問題はありませんか”、“何か手助けできますか”等のメッセージを音声/表示によって問い合わせるが(ステップA12)、障害者IDを受信した場合には(ステップA11)、この障害者IDに基づいて障害種別を認識し、視覚障害者であれば、表示による問い合わせを行い、その他の障害者であれば、音声および表示によって問い合わせを行う(ステップA13)。
【0038】
そして、この問合せに応答して、被支援者からの回答を受信した場合には、その回答内容の解析を行う(ステップA14)。いま、発信者が視覚障害者の場合には、手話認識プログラムP3を起動させ、手話を画像解析(動画処理)して言語認識し、その他の障害者の場合には、入力された音声回答内容を解析して言語認識(例えば、連続音声認識)する。そして、その回答内容に基づいてサポート種を認識して、自己が対処可能なサポートかを判別する(ステップA15)。
【0039】
この場合、自己でも対応可能であれば、その要求内容に基づいて簡易サポートプログラムを起動させ、その場でサポート動作を行うが(ステップA16)、自己では対処できない特別なサポートが要求された場合には、回答内容から要求されたサポート種別を更に認識し(ステップA17)、このサポート種別と共に、ユーザが居る現在の位置およびユーザの特徴情報をサポートセンタ1へ送信して支援要請を行う(ステップA18)。これに応答してサポートセンタ1から送信されて来る手配済み通知を受信すると共に(ステップA19)、サポート隊(サポートロボット3あるいは係員)が現地に到着するまで待機状態(移動停止状態)となる(ステップA20)。
【0040】
図6は、サポートセンタ1の動作を示したフローチャートである。
サポートセンタ1は、パトロールロボット2からの支援要請(ステップB1)あるいはユーザ端末5からの支援要請(ステップB2)があるまで待機状態となっている。ここで、パトロールロボット2あるいはユーザ端末5からの支援要請を受信した場合には、その受信内容に含まれているサポート種別および被支援者の現在位置を取得した後(ステップB3)、サポート種別は、サポートロボット3によって対応可能かを判別する(ステップB4)。
【0041】
いま、要求されたサーポート種がサポートロボット3でも対応可能な場合には、被支援者の現在位置近傍で、要求されたサポート種対応のサポートロボット3を検索する(ステップB5)。つまり、サポートセンタ1は、各サポートロボット3の現在位置を常時監視しており、要求されたサポート種に対応するサポート動作を行う各サポートロボット3(歩行支援ロボット/運搬代行ロボット/誘導案内ロボット)の現在位置と、被支援者の居場所とを比較することによって、被支援者の居場所に近いサポートロボット3を検索する。
【0042】
そして、被支援者の居場所に近いサポートロボット3は、非作業中か(他の被支援者に対してサポート中か)を判別し(ステップB6)、非作業中であれば、そのサポートロボット3を出動対象として選択指定し(ステップB7)、その選択ロボットに対して、被支援者の居場所を送信して(ステップB9)、出動要請を行う(ステップB9)。
この場合、サポートロボット3は、サポートセンタ1から送信されて来た被支援者の居場所を受信すると、このロボットの現在位置と被支援者の居場所とを比較して、被支援者の居る場所へ走行移動すると共に、被支援者の近傍に到着した場合には、実行するサポート内容や手順等を被支援者に対して音声/表示によって通知した後に、独自のサポート動作を開始する。この場合、サポートロボット3(歩行支援ロボット)は、歩行が困難な障害者、老人等に対して歩行を支援するサポート動作を行い、運搬代行ロボットは、顧客の荷物を係員の居る場所等、所定の場所まで運ぶ手助けを行い、誘導案内ロボットは、被支援者に付き添って目的地まで誘導案内する。
【0043】
一方、サポートセンタ1は、要求されたサーポート種がサポートロボット3で対応不可能な場合(ステップB4)あるいは対応可能であっても被支援者の居場所に近いサポートロボット3が全て作業中である場合には(ステップB6でNO)、要求されたサポート種に応じた支援活動を行う係員を選択指定する(ステップB10)。この場合、サポートセンタ1は、サポート種毎に独自の支援活動を行う係員を管理しており、その中から要求されたサポート種に応じた支援活動を行う係員を選択する。そして、その係員端末6に対して被支援者の居場所および特徴情報を記した電子メール送信して出動要請を行う(ステップB11)。
【0044】
このようにサポートロボット3あるいは係員端末6に対して出動要請を行った後、サポートセンタ1は、その支援元は、パトロールロボット2かユーザ端末5かを判別し(ステップB12)、支援元がパトロールロボット2であれば、そのパトロールロボット2に対して手配済み通知を行い(ステップB13)、支援元がユーザ端末5であれば、そのユーザ端末5に対して手配済み通知を行う(ステップB14)。
その後、パトロールロボット2からの支援要請(ステップB1)あるいはユーザ端末5からの支援要請(ステップB2)があるまで待機状態となり、以下、上述の動作を繰り返す。
【0045】
以上のように、この実施形態においてパトロールロボット2は、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識してサポートセンタ1に対して支援要請を送信し、サポートセンタ1は、パトロールロボット2から送信されて来たサポート種に対応付けられている複数のサポートロボット3のうち、被支援者の居場所に近いサポートロボットに対し、被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して、その被支援者にとって必要なサポート動作を行う適切なサポートロボット3(歩行支援ロボット、運搬代行ロボット、誘導案内ロボット)を迅速に派遣することができ、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、自分が必要とするポートを受けることが可能となる。
【0046】
また、サポートセンタ1は、パトロールロボット2から送信されて来たサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者(係員)のうち、被支援者の居場所に近い係員端末6に対して、被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種に対応のサポートを行うべきことを要請するようにしたから、被支援者にとって必要なサポート活動を行う適切な係員(急患に対して応急処置を行う担当班、迷子の世話を行う担当班、構内を掃除する担当班、その他の担当班)を迅速に派遣することができる。
【0047】
パトロールロボット2は、被支援者の存在をその被支援者所持のユーザ端末5、障害者IDバッチ7から発信出力された信号に基づいて探索するようにしたから、被支援者にあっては、ユーザ端末5、障害者IDバッチ7を所持するだけで、希望するサポートを受けることができる。
また、パトロールロボット2は、周囲を連続撮影した撮影画像を解析することによって被支援者の存在を探索するようにしたから、携帯端末等を所持していない被支援者であっても、その被支援者が必要とするサポートを提供することができる。
【0048】
パトロールロボット2は、被支援者の居場所を認識してロボット本体を当該位置付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、この要求内容に基づいてサポート種を認識するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して近づくことができ、被支援者にあっては、例えば、案内掲示板あるいは係員等を探し回ったり、その位置まで出向かなくてもよく、歩行が困難な老人や障害者にあっては一層効果的なものとなる。
【0049】
また、パトロールロボット2は、被支援者が必要とするサポート種を認識した際に、自己が実行可能なサポート種であれば、そのサポート種対応のサポート動作を自律的に実行し、自己が実行不可能なサポート種であれば、サポートセンタ1に対して被支援者の居場所および必要とするサポート種を送信して支援要請を行うようにしたから、簡易なサポート種であれば、サポートロボット3や係員の出動を要請しなくても、パトロールロボット2自身がその場で実行することができる。
【0050】
なお、上述した実施形態においては、サポートシステムをイベント会場、大型店舗内、駅構内等の屋内に適用した場合を示したが、例えば、イベント会場の出入口付近、道路の交差点、繁華街等の屋外に適用し、静止衛星、GPS基地局、PHS基地局等の広域移動体通信網を介してデータ信号の送受信を行うようにしてもよい。この場合、聴覚障害者用の屋外対策として、例えば、自動車のクラクションを警告表示によって報知する等、各種の対策が講じればよい。
【0051】
一方、サポートセンタ1は、インターネット等を利用して、支援活動を行うボランティアを募集し、その参加申込のあったボランティアをサポート種別毎に登録管理しておき、パトロールロボット2やユーザ端末5から支援要請を受けた場合に、要求されたサポート種別に対応付けられている各登録ボランティアのうち、被支援者の居場所に近い登録ボランティアを選択して、そのボランティア所持の端末へ支援依頼を通知した後、その許諾を得たことを条件に出動要請を行うようにしてもよい。
【0052】
また、上述した実施形態においては、パトロールロボット2がサポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識するようにしたが、サポートセンタ1側でサポート種を認識するようにしてもよい。すなわち、パトロールロボット2は、被支援者への問合せに対する回答内容を取得した際に、この回答内容をサポートセンタ1へ送信し、サポートセンタ1は、この回答内容に基づいてサポート種を認識するようにしてもよい。
【0053】
同様に、被支援者の居場所もサポートセンタ1側で認識するようにしてもよい。この場合、被支援者の近くに居るパトロールロボット2の現在位置を受信取得することによって、サポートセンタ1側で被支援者の居場所を認識することができる。また、サポートセンタ1がパトロールロボット2の現在位置を常時監視するようにすれば、パトロールロボット2から支援要請を受けた際に、パトロールロボット2の現在位置、つまり、被支援者の居場所を認識することもできる。
【0054】
また、構内を巡回するパトロールロボット2に代わって、電子カメラ付き監視ロボットを構内の複数個所(天井、壁面等)に装着しておくと共に、複数個所に設置されている各監視ロボットを構内あるいは広域ネットワーク網を介してサポートセンタ1に接続するようにしてもよい。
この場合、監視ロボットは、電子カメラ(スチールカメラあるいはビデオカメラ)によって周囲を常時撮影しながら撮影画像を解析することによって、人間の有無を認識すると共に、人間の不自然な行動、例えば、“倒れている”、“しゃがみ込んでいる”等を時間的要素をも加味してパターン認識し、その結果、予め決められている不自然な行動(パターン)を行っている人間を発見した場合に、監視ロボットは、その「撮影画像」および「ロボットID」を付加した警告通知をサポートセンタ1に対してネットワークを介して送信する。
【0055】
この場合、サポートセンタ1は、監視ロボットから「撮影画像」および「ロボットID」が付加された警告通知を受信すると、この「撮影画像」を更に詳細に解析して、サポート種を認識すると共に、送信元である監視ロボットを特定する「ロボットID」に基づいてその設備位置を認識し、サポート種に応じた支援活動を行うサポートロボット3あるいは係員端末6に対して、監視ロボットの設置位置まで出向いてサポート種に応じた支援を行うべきことを要請するようにすればよい。
【0056】
また、上述した監視ロボットは、電子カメラと共に、集音マイクおよび音声認識機能等を備えたものであってもよい。すなわち、監視ロボットによって、人間の不自然な行動を他に、その音声を集音して言語認識するようにすれば、サポートを必要とする人間の特定を人間の不自然な言動に基づいて認識することができ、サポートを必要とする被支援者を一層確実に特定することが可能となる。
【0057】
しかも、この監視ロボットの利用法を更に発展させれば、サポートを必要とする被支援者を、例えば、「一人暮しの老人/病人」あるいは「留守番を任せている子供」としてもよい。
すなわち、一人暮しの老人/病人宅あるいは留守番宅に、電子カメラおよび集音マイク付きの監視ロボットを設置しておき、この監視ロボットが人間の不自然な言動を認識した際に、その「撮影画像」、「音声認識情報」、「ロボットID」を付加した警告通知をサポートセンタ1へネットワークを介して送信するようにしてもよい。この場合、サポートセンタ1側では、そのサポート種を認識し、それに必要な支援者(例えば、介護者、近所の支援登録者等)を選択して緊急派遣させれば、一人暮しの老人/病人や留守番を任せている子供に対して適切な支援を即座に行うことができる。
この場合においても、基本的には、上述したロボットおよびサポートセンタの構成および各フローチャートにしたがって実現可能である。
【0058】
一方、コンピュータに対して、上述した各手段を実行させるためのプログラムコードをそれぞれ記録した記録媒体(例えば、CD−ROM、フロッピィデスク、RAMカード等)を提供するようにしてもよい。
すなわち、コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する記録媒体であって、サポートを必要とする被支援者の存在を探索する機能と、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する機能と、認識されたサポート種に対応付けられ、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な複数のサポートロボットのうち、前記認識された被支援者の居場所に近いサポートロボットを選択する機能と、選択されたサポートロボットに対し、前記認識された被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請する機能とを実現させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体を提供するようにしてもよい。
【0059】
コンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する記録媒体であって、サポートを必要とする被支援者の存在を探索する機能と、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する機能と、認識されたサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、前記認識された被支援者の居場所に近い支援者を選択する機能と、選択された支援者所持の端末に対して、前記認識された被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種対応のサポートを行うべきことを要請する機能とを実現させるためのプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体を提供するようにしてもよい。
【0060】
【発明の効果】
第1の発明(請求項1記載の発明)によれば、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣する場合に、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識し、このサポート種に対応付けられている複数のサポートロボットのうち、被支援者の居場所に近いサポートロボットに対し、被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して、その被支援者にとって必要なサポート動作を行う適切なサポートロボットを迅速に派遣することができ、被支援者にあっては、例えば、イベント会場、大型店舗内、駅構内等において、他人に頼らなくても、自分が必要とするポートを受けることが可能となる。
第2の発明(請求項2記載の発明)によれば、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣する場合に、サポートを必要とする被支援者の存在を探索すると共に、探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識し、このサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、被支援者の居場所に近い支援者が所持している端末に対して、被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種に対応のサポートを行うべきことを要請するようにしたから、サポートを必要とする被支援者を見つけ出して、その被支援者にとって必要なサポート活動を行う適切な支援者を迅速に派遣することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】サポートシステムの全体構成を示したブロック図。
【図2】パトロールロボット2、サポートロボット3の基本的な構成要素を示したブロック図。
【図3】サポートセンタ1の基本的な構成要素を示したブロック図。
【図4】パトロールロボット2の動作を示したフローチャート。
【図5】図4に続く、パトロールロボット2の動作を示したフローチャート。
【図6】サポートセンタ1の動作を示したフローチャート。
【符号の説明】
1 サポートセンタ
2 パトロールロボット
3 サポートロボット
4 ネットワーク網
5 ユーザ端末
6 係員端末
7 障害者IDバッチ
101、201 CPU
102 記憶部
103 音声入力部
104 画像入力部
105 接触検出部
106 音声応答部
107 可動動作部
108 駆動機構部
109 信号発信/受信部
112 位置測定装置
202 記憶装置
204 通信装置
P1 システムプログラム
P2 言語認識プログラム
P3 手話認識プログラム
P4 画像認識プログラム
Claims (8)
- 手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なサポートロボットを派遣するサポートシステムであって、
サポートを必要とする被支援者の存在を探索する探索手段と、
この探索手段によって探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する認識手段と、
この認識手段によって認識されたサポート種に対応付けられている複数のサポートロボットのうち、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所に近いサポートロボットを選択する選択手段と、
この選択手段によって選択されたサポートロボットに対し、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請するサポート派遣手段と、
を具備したことを特徴とするサポートシステム。 - 手助けを必要とする被支援者をサポートする支援者を派遣するサポートシステムであって、
サポートを必要とする被支援者の存在を探索する探察手段と、
この探索手段によって探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する認識手段と、
この認識手段によって認識されたサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所に近い支援者を選択する選択手段と、
この選択手段によって選択された支援者所持の端末に対して、前記認識手段によって認識された被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種対応のサポートを行うべきことを要請するサポート派遣手段と、
を具備したことを特徴とするサポートシステム。 - 前記探察手段は、サポートを必要とする被支援者の存在をその被支援者所持の発信装置から発信出力された信号に基づいて探索する、
ようにしたことを特徴とする請求項1あるいは2記載のサポートシステム。 - 前記探察手段は、サポートを必要とする被支援者の存在を、その周囲を連続撮影した撮影画像を解析することによって探索する、
ようにしたことを特徴とする請求項1あるいは2記載のサポートシステム。 - サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索する移動可能な探索ロボットを設け、
この探索ロボットは、被支援者の居場所を認識して装置本体を当該被支援者の居場所付近まで移動させた際に、その被支援者に対してサポートの必要有無を問い合わせ、その結果、被支援者からサポート要求を受けた場合に、この要求内容に基づいてサポート種を認識する、
ようにしたことを特徴とする請求項1あるいは2記載のサポートシステム。 - サポートを必要とする被支援者の存在を自律的に探索する探索ロボットと、このサポートロボットにネットワークを介して接続されているサポートセンタとを備えたサポートシステムであって、
前記探索ロボットは、被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能なロボットであり、被支援者が必要とするサポート種を認識した際に、自己が実行可能なサポート種であれば、そのサポート種対応のサポート動作を自律的に実行し、自己が実行不可能なサポート種であれば、前記サポートセンタに対して被支援者の居場所および必要とするサポート種を送信して支援要請を行う、
ようにしたことを特徴とする請求項3記載のサポートシステム。 - コンピュータに対して、
サポートを必要とする被支援者の存在を探索する機能と、
探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する機能と、認識されたサポート種に対応付けられ、手助けを必要とする被支援者をサポートする為のサポート動作を自律的に実行可能な複数のサポートロボットのうち、前記認識された被支援者の居場所に近いサポートロボットを選択する機能と、
選択されたサポートロボットに対し、前記認識された被支援者の居場所まで移動して当該サポート種対応のサポート動作を実行すべきことを要請する機能と、
を実現させるためのプログラム。 - コンピュータに対して、
サポートを必要とする被支援者の存在を探索する機能と、
探索された被支援者の居場所および必要とするサポート種を認識する機能と、認識されたサポート種に応じた支援活動を行う複数の支援者のうち、前記認識された被支援者の居場所に近い支援者を選択する機能と、
選択された支援者所持の端末に対して、前記認識された被支援者の居場所まで出向いて当該サポート種対応のサポートを行うべきことを要請する機能と、
を実現させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002181212A JP2004029908A (ja) | 2002-06-21 | 2002-06-21 | サポートシステムおよびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002181212A JP2004029908A (ja) | 2002-06-21 | 2002-06-21 | サポートシステムおよびプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004029908A true JP2004029908A (ja) | 2004-01-29 |
Family
ID=31178102
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002181212A Pending JP2004029908A (ja) | 2002-06-21 | 2002-06-21 | サポートシステムおよびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004029908A (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010170504A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Univ Of Tsukuba | 服用者を見守る服薬確認システム |
JP2011227809A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Airport Intelligent Communications Service Co Ltd | スタッフ支援システム |
JP6209292B1 (ja) * | 2017-01-20 | 2017-10-04 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法および提供プログラム |
JP2017221991A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | 富士ゼロックス株式会社 | ロボット制御システム |
JP2018077599A (ja) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置 |
JP2018116676A (ja) * | 2017-07-13 | 2018-07-26 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法および提供プログラム |
WO2019171917A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2019-09-12 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
CN110471392A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-11-19 | 重庆宽仁企业管理有限公司 | 医用护理车控制系统 |
WO2020059493A1 (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | Telexistence株式会社 | 予約装置、予約方法及び予約システム |
JP2021092727A (ja) * | 2019-12-12 | 2021-06-17 | 一般社団法人It&診断支援センター・北九州 | 独り暮らし支援ロボット |
-
2002
- 2002-06-21 JP JP2002181212A patent/JP2004029908A/ja active Pending
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010170504A (ja) * | 2009-01-26 | 2010-08-05 | Univ Of Tsukuba | 服用者を見守る服薬確認システム |
JP2011227809A (ja) * | 2010-04-22 | 2011-11-10 | Airport Intelligent Communications Service Co Ltd | スタッフ支援システム |
CN107498553B (zh) * | 2016-06-14 | 2021-10-15 | 富士胶片商业创新有限公司 | 机器人控制系统和机器人控制方法 |
JP2017221991A (ja) * | 2016-06-14 | 2017-12-21 | 富士ゼロックス株式会社 | ロボット制御システム |
CN107498553A (zh) * | 2016-06-14 | 2017-12-22 | 富士施乐株式会社 | 机器人控制系统和机器人控制方法 |
JP2018077599A (ja) * | 2016-11-08 | 2018-05-17 | 富士ゼロックス株式会社 | 情報処理装置 |
JP6209292B1 (ja) * | 2017-01-20 | 2017-10-04 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法および提供プログラム |
JP2018116659A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法および提供プログラム |
JP2018116676A (ja) * | 2017-07-13 | 2018-07-26 | ヤフー株式会社 | 提供装置、提供方法および提供プログラム |
WO2019171917A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2019-09-12 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
JPWO2019171917A1 (ja) * | 2018-03-05 | 2021-03-11 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
JP7040597B2 (ja) | 2018-03-05 | 2022-03-23 | 日本電気株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム |
WO2020059493A1 (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | Telexistence株式会社 | 予約装置、予約方法及び予約システム |
JP2020046791A (ja) * | 2018-09-18 | 2020-03-26 | Telexistence株式会社 | 予約装置、予約方法及び予約システム |
CN112703516A (zh) * | 2018-09-18 | 2021-04-23 | 远程连接株式会社 | 预约装置、预约方法以及预约系统 |
CN110471392A (zh) * | 2019-09-26 | 2019-11-19 | 重庆宽仁企业管理有限公司 | 医用护理车控制系统 |
JP2021092727A (ja) * | 2019-12-12 | 2021-06-17 | 一般社団法人It&診断支援センター・北九州 | 独り暮らし支援ロボット |
JP7210024B2 (ja) | 2019-12-12 | 2023-01-23 | 一般社団法人It&診断支援センター・北九州 | 独り暮らし支援ロボット |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Doukas et al. | Digital cities of the future: Extending@ home assistive technologies for the elderly and the disabled | |
Gross et al. | Further progress towards a home robot companion for people with mild cognitive impairment | |
US7098788B2 (en) | Remote surveillance and assisted care using a mobile communication device | |
CA3102300A1 (en) | System and method for managing a defibrillator | |
JP4178846B2 (ja) | 自律駆動式支援装置およびプログラム | |
JP2004029908A (ja) | サポートシステムおよびプログラム | |
Bäck et al. | Remote monitoring of nursing home residents using a humanoid robot | |
JP2004042148A (ja) | 移動ロボット | |
US20220331973A1 (en) | Critical care system, critical care system control method, transportation means determination system, transportation means determination method, and non-transitory computer-readable recording medium recording program | |
US20180354129A1 (en) | Service providing system, database, and service providing device | |
JP5304870B2 (ja) | ロボット | |
JP6958711B2 (ja) | 自走型装置およびシステム | |
JP2007226634A (ja) | 人物状況認識装置、方法、プログラム、ロボットおよび生活支援システム | |
JP2007152444A (ja) | 自走式ロボットおよび情報管理システム | |
JP4862734B2 (ja) | セキュリティシステム | |
JP2002163760A (ja) | 誘導案内システム、誘導案内装置、誘導案内方法およびその方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 | |
KR20150048329A (ko) | 모바일 사용자의 위급상황 오신호 알림을 방지하는 위급상황 알림 서비스 제공방법 | |
KR101598466B1 (ko) | 청각장애인용 안전보조시스템 | |
JP7264065B2 (ja) | 被監視者監視支援システムおよび被監視者監視支援方法 | |
JP7130230B2 (ja) | 協力補助システム及び協力補助方法 | |
Dias et al. | First Aid and Emergency Assistance Robot for Individuals at Home using IoT and Deep Learning | |
US20200157875A1 (en) | System and Method to Remotely Operate a Door | |
WO2023017588A1 (ja) | 制御装置、制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 | |
JP2005230998A (ja) | ロボットシステム | |
US20240203576A1 (en) | System and method for managing a defibrillator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050324 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20060208 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060406 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20071023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071030 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071213 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080226 |