JP2016059304A - 植物栽培装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】一般の室内で植物を好適に栽培可能な植物栽培装置を提供する。【解決手段】 床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体3であって、当該汎用移動体3及び当該汎用移動体上3に電力を供給するバッテリモジュールBTを有する汎用移動体3上に設置され、植物プラント24を設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールBTからの電力供給を受ける植物栽培装置2であって、照射される日光の照度を計測する照度センサ27と、前記植物プラント24が、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサ27よって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段29aと、前記汎用移動体3に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段29bと、を備える。【選択図】 図3
Description
本発明は、室内に置いて植物を好適に栽培する技術に関する。
従来、植物栽培を自動化するためにロボット技術を利用した技術は開示されている。たとえば、特許文献1においては、移動するロボットの上に植物プラントを設置し、室内環境をコントロール可能な部屋の中で、ロボットの位置を自動にコントロールする技術が開示されている。
しかしながら、上記従来の技術にあっては、室内環境をコントロール可能な室内において可能なものであり、一般の家庭のような環境で、植物の栽培を好適に行うための装置については、これまで提供がされていなかった。
本発明は、このような背景の下に案出されたものであり、一般的な室内において植物の栽培を好適に行うことのできる装置を提供することを目的とする。
本発明は、床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体上に設置され、植物プラントを設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールからの電力供給を受ける植物栽培装置であって、照射される日光の照度を計測する照度センサと、前記植物プラントが、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサよって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段と、前記汎用移動体に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段と、を備える。
また、本発明においては、前記照度センサが取得した前記日向における前記照度を所定期間毎に取得して記憶する照度記憶部をさらに備え、前記照射時間設定手段は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記照度時間を通常よりも長めに設定するようにしてもよい。
さらには、前記植物プラントの周囲を覆うように設けられるカバー部と、前記カバー部に設けられ、前記バッテリーモジュールから供給された電力によって前記植物プラントの光合成を促進する光を照射する照射部と、をさらに備え、前記照射部は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記植物プラントを照射する
こともできる。
こともできる。
本発明では、一般的な室内において植物の栽培を好適に行うことのできる植物栽培装置を提供することができる。
以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について説明する。
図1は、本発明の一実施形態である移動体プラットフォームシステム1の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム1は、床面に置かれる充電/通信ステーション5と、植物栽培装置2と、植物栽培装置2を載せて床面を移動する汎用移動体3とを有する。この移動体プラットフォームシステム1は、植物栽培装置2を、植物プラント24を搭載したものとする。
図1は、本発明の一実施形態である移動体プラットフォームシステム1の全体構成図である。この移動体プラットフォームシステム1は、床面に置かれる充電/通信ステーション5と、植物栽培装置2と、植物栽培装置2を載せて床面を移動する汎用移動体3とを有する。この移動体プラットフォームシステム1は、植物栽培装置2を、植物プラント24を搭載したものとする。
図2は、植物栽培装置2の概略構成を示す図である。植物栽培装置2は、汎用移動体3上に装着された場合に、汎用移動体3内のバッテリモジュールBT(図3参照)から供給される電力により動作する。植物栽培装置2の筐体21は、大径の円筒とこの円筒よりも縦長の小径の円筒とを上下に繋げたような形を有している。植物栽培装置2の筐体21の下面には電力端子25及び信号端子26が設けられている。植物栽培装置2の筐体21の上面には植物プラント24が設けられている。
植物栽培装置2の筐体21内には、照度センサ27、無線通信ユニット28、及び制御部29が設けられている。照度センサ27は、照射された光の照度を測定する。照度センサ27は、太陽の自然光、照明デバイスによる人工光のいずれも測定することができる。
。無線通信ユニット28は、充電/通信ステーション5内の無線LANルータ57(図4参照)との間でIEEE802.1によるコネクションを確立し、無線LANルータ57を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。また、植物栽培装置2の植物プラント24には、カバー部24aが設けられている。カバー部24aは、植物プラント24内に植えられた植物の周囲を覆うように設けられており、その頂部には、照射部24bが設けられている。カバー部24aの形状としては、例えばドーム型のような球形のものや、円柱、四角柱のような筒状の形状であっても良い。また、カバー部24aは、太陽光を透過できるよう透明であることが好ましい。照射部24bは、たとえばLEDライトなどによって構成されている。
。無線通信ユニット28は、充電/通信ステーション5内の無線LANルータ57(図4参照)との間でIEEE802.1によるコネクションを確立し、無線LANルータ57を介してインターネット上の装置との間でデータを送受信する。また、植物栽培装置2の植物プラント24には、カバー部24aが設けられている。カバー部24aは、植物プラント24内に植えられた植物の周囲を覆うように設けられており、その頂部には、照射部24bが設けられている。カバー部24aの形状としては、例えばドーム型のような球形のものや、円柱、四角柱のような筒状の形状であっても良い。また、カバー部24aは、太陽光を透過できるよう透明であることが好ましい。照射部24bは、たとえばLEDライトなどによって構成されている。
制御部29は、植物栽培装置2の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部29は、CPU291、RAM292、及びROM293を有している。CPU291は、RAM292をワークエリアとして利用しつつ、ROM293内のプログラムを実行する。図3は、ROM293内に記憶されCPU291によって実行される制御部29の機能ブロック図である。図3に示されるように、制御部29は、照射時間設定部29a、移動制御部29b、照度記憶部29c、及び照射制御部29dを備えている。
照射時間設定部29aは、植物プラント24に対して、どれぐらいの時間光が照射されるかを設定する。照射時間設定部29aは、植物プラント24が日陰から日向に移動したタイミングを、照射センサ27の測定した照度の変化から把握し、そのタイミングにおける照度を取得する。そして、照射時間設定部29aは、取得した照度に応じた照射時間を設定する。照射時間とは、植物プラント24を日向に設置し、日光の照射をうけさせる時間である。
移動制御部29bは、植物栽培装置2を載せた汎用移動体3を移動させる制御を行う。また、移動制御部29bは、汎用移動体3を制御できるようにするために、汎用移動体3との間で互換性を有するプログラムによって記載されていることが望ましい。照度記憶部29cは、照度センサ27が取得した照度を、たとえばRAM292に記憶させる。照度記憶部29cが記憶させる照度は、たとえば取得したすべての照度を記憶させても良いし、所定時間ごとに取得した照度を記憶させても良い。また、ある一時点における照度ではなく、照度の平均値や合計値を記憶させるようにしても良い。
照射制御部29dは、照射部24bを制御して光を植物に照射させる。この際、照射部24bには、バッテリーモジュールBTから供給された電力を用いて照射が行われる。照射部29dが行う照射制御の詳細については後述する。
図4は、植物栽培装置2における汎用移動体3の移動にかかる制御の流れを示すフロー図である。図4に示されるように、まず照度センサ27により取得された照度の数値によって、植物栽培装置2が日向にいるか否かが判定される(ステップS101)。日向にいないと判定された場合(ステップS101:No)、移動制御部29bは、汎用移動体3に指令を送って植物栽培装置2を移動させ、日向に移動したと判定されるまで移動を繰り返す(ステップS102)。この際の移動の方式としては、例えば壁や障害物にぶつかるまでランダムに移動を繰り返すようにしておいても良いし、予め学習された部屋内の窓の位置と、タイマ38から取得される時刻情報とを参照して、日向の位置を予測して移動するようにしても良い。
一方、日向にいると判定された場合(ステップS101:Yes)、移動制御部29b
は、その位置で汎用移動体3を停止させる処理を行う(ステップS103)。次いで、照射時間設定部29aは、照射時間が設定されているかを判定する(ステップS104)。照射時間が設定されていない場合(ステップS104:No)、照射時間設定部29aは、照射時間を設定し、カウントを開始する(ステップS105)。照射時間とは、植物栽培装置2を日向に設置し、日光を当てる時間である。照射時間の設定に当たっては、その際の照度が強いほど、短い照射時間を設定するようにする。この設定の際に用いられる照度の値としては、そのタイミングで取得された照度の値を用いても良いし、照度記憶部29cによってRAM292に記憶された最新の値を用いても良い。
は、その位置で汎用移動体3を停止させる処理を行う(ステップS103)。次いで、照射時間設定部29aは、照射時間が設定されているかを判定する(ステップS104)。照射時間が設定されていない場合(ステップS104:No)、照射時間設定部29aは、照射時間を設定し、カウントを開始する(ステップS105)。照射時間とは、植物栽培装置2を日向に設置し、日光を当てる時間である。照射時間の設定に当たっては、その際の照度が強いほど、短い照射時間を設定するようにする。この設定の際に用いられる照度の値としては、そのタイミングで取得された照度の値を用いても良いし、照度記憶部29cによってRAM292に記憶された最新の値を用いても良い。
照射時間が設定されていると判定された場合(ステップS104:Yes)、移動制御部29bは、ステップS105をスキップし、照射時間が経過したかを判定する(ステップS106)。照射時間が経過していないと判定された場合(ステップS106:No)、ステップS104へと戻り、照射時間が経過するまで、植物栽培装置2は同じ位置で待機する。一方、照射時間が経過したと判定された場合(ステップS106:Yes)、移動制御部29bは、汎用移動体3へと指示を送り、植物栽培装置2を日陰へと移動させ、照射時間をリセットし、処理を終了する(ステップS107)。
また、本実施形態においては、例えば天候が雨や曇りが続き、日光による照射が得られない場合においても植物を光合成できるように以下に示す処理が行われる。図5は、植物プラント24に照射部24bから照射する処理の流れを示すフロー図である。この処理に先立って、照度記憶部29cは、照度センサ27が取得した照度を所定の周期で記憶する処理を行っている。照射制御部29dは、照射記憶部29cによって記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下であるか否かを判定する(ステップS201)。照度の平均値や、合計値としては、たとえば直近24時間における平均値や、合計値などがある。この平均値や合計値が所定の閾値以下の場合としては、たとえば天候が雨や曇りの状態が続いていたり、植物栽培装置2が日当たりが悪く照明がついていない空間に設置されていたりすることが想定される。
記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下であると判定された場合(ステップS201:Yes)、照射制御部29dは、照射部24bを制御し、植物プラント24に対して光の照射を行う(ステップS202)。一方、記憶された照度の平均値、または合計値が所定の閾値以下でない場合(ステップS201:No)、処理を終了する。また、照射制御部29は、利用者のスマートフォン(不図示)から充電/通信ステーション5を介して送信される設定データに従い、植物プラント24の照射部24bのオン/オフや照明光の明るさを制御するようにしてもよい。
図6は、汎用移動体3の概略構成図である。汎用移動体3の機体31は、植物栽培装置2の筐体21よりも大きな半径と低い高さの寸法を持った円板状をなしている。機体31の下面における中心から十字をなす方向に等距離だけ離れた各位置には下方に突出した4つのオムニホイール32F、32B、32L、32Rがある。ここで、図6において、オムニホイール32Rはオムニホイール32Lの向こう側にある。オムニホイール32F及びオムニホイール32Bは機体31の下面の中心を挟んで平行に対峙している。オムニホイール32L及びオムニホイール32Rは機体31の下面の中心を挟んで平行に対峙している。
機体31内におけるオムニホイール32Fの内側にはモータ33Fが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Bの内側にはモータ33Bが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Lの内側にはモータ33Lが設けられている。機体31内におけるオムニホイール32Rの内側にははモータ33Rが設けられている。モータ33F、33B、33L、33Rは各々に供給されれた駆動信号に従ってオムニホイール32F、32B、32L、32Rを回転させる。
機体31内におけるオムニホイール32Bの側には、バッテリモジュールBTを収納するバッテリホルダ341が設けられている。バッテリホルダ341の出し入れ口342は、機体31の上面におけるオムニホイール32Bの真上の位置よりも僅かに中心の側の位置に開放されている。
機体31内の上面の中央には、機器装着台34が設けられている。機器装着台34は、植物栽培装置2の筐体21の下面よりも僅かに大きな直径を持った皿状をなしている。機器装着台34には電力端子35及び信号端子36が設けられている。機器装着台34に植物栽培装置2が装着されると、植物栽培装置2の電力端子25と汎用移動体3の電力端子35、及び植物栽培装置2の信号端子26と汎用移動体3の信号端子36が各々電気的に接続される。植物栽培装置2の電力端子25と汎用移動体3の電力端子35が接続されると、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力は電力端子35及び25を介して植物栽培装置2に供給される。また、植物栽培装置2の電力端子26と汎用移動体3の電力端子36が接続されると、植物栽培装置2の制御部29の出力信号が信号端子26及び36を介して汎用移動体3に供給される。
機体31内には、障害物センサ37、タイマ38、及び制御部39が設けられている。障害物センサ37は、汎用移動体33の周囲の障害物の有無を検知し、検知信号を出力する。障害物センサ37は、外線センサ、撮像センサ、スイッチ式センサのいずれであってもよい。また、障害物センサ37は、床面の段差を検出できるものであってもよい。
制御部39は、汎用移動体3の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部39は、CPU391、RAM392、ROM393、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)394を有する。CPU391は、RAM392をワークエリアとして利用しつつ、ROM393内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、CPU391は、サービス機器搬送処理及び充電管理処理の2つの処理を行う。サービス機器搬送処理は、機器装着台34に装着された植物栽培装置2の指令に従って汎用移動体3を走行させる処理である。充電管理処理は、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力を監視し、バッテリモジュールBTの電力が閾値を下回った場合は、植物栽培装置2の走行指令に従った走行を中断し、移動先の位置から充電/通信ステーション5の位置まで走行して充電/通信ステーション5とドッキングし、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを充電/通信ステーション5における充電済みのバッテリモジュールBTと交換し、バッテリモジュールBTの交換を終えた後に移動先の位置に戻り、植物栽培装置2の走行指令に従った走行を再開する処理である。
図7は、図1の充電/通信ステーション5の概略構成図である。充電/通信ステーション5のハウジング51は、円柱の周面における下面と下面から上面に至るまでの途中の位置との間の部分を凹部511として切り欠いたような形状を有している。
ハウジング51には、電源ケーブル52、スイッチセンサ53、バッテリ保持部54、昇降アーム55、アクチュエータ56、無線LANルータ57、及び制御部59が設けられている。電源ケーブル52は、ハウジング51の下縁部から引き出されている。この電源ケーブル52の先端のコンセントプラグを家庭用コンセント差込口に挿入すると、家庭用交流電圧(単相100V)がハウジング51内の各部に供給される。
スイッチセンサ53は、ハウジング51における凹部511に横から臨む面の下方に露出している。スイッチセンサ53は、凹部511内に進入した汎用移動体3によって押されたことを検知し、検知信号を出力する。
バッテリ保持部54は、床面と平行な面に沿って回転し得るようにしてハウジング51内におけるスイッチセンサ53の上に枢着されている。
図7において、バッテリ保持部54の中心孔544を通る支持棒542はハウジング51における凹部511に臨む面の僅かに内側に固定されている。バッテリ保持部54はこの支持棒542を回転軸として回転する。バッテリ保持部54の1つのバッテリ保持孔541−kはハウジング51における凹部511に臨む面の開口(不図示)を介して凹部511に露出している。バッテリ保持部54が回転すると、バッテリ保持孔541−1→バッテリ保持孔541−2→バッテリ保持孔541−3→バッテリ保持孔541−4→バッテリ保持孔541−1、というようにして凹部511に露出するものが順に切り替わる。凹部511に露出する1つを除いたハウジング51内の3つのバッテリ保持孔541−kのバッテリモジュールBTにはハウジング51内の3つの充電装置545L、545B、545R(不図示)において交流/直流変換された直流電圧が印加され、ハウジング51内の3つのバッテリ保持孔541−k内のバッテリモジュールBTが充電される。
昇降アーム55は、ハウジング51内における凹部511の上にある。昇降アーム55は、ハウジング51における凹部511に上から臨む面の開口(不図示)を通って凹部511内に進出する把持棒551と、この把持棒551を収容する収容部552とを有する。アクチュエータ56は、ハウジング51内における昇降アーム55及び支持棒542の近傍にある。アクチュエータ56は、制御部59による制御の下、昇降アーム55及び支持棒542を駆動する。
無線LANルータ57は、自身の無線通信エリア内の無線通信ユニット28との間でIEEE802.1によるコネクションを確立し、無線通信ユニット28とインターネット上の装置との間のデータの送受信を仲介する。
制御部59は、充電/通信ステーション5の制御中枢としての役割を果たす装置である。制御部59は、CPU591、RAM592、ROM593を有する。CPU591は、RAM592をワークエリアとして利用しつつ、ROM593内のプログラムを実行する。このプログラムの働きにより、CPU591は、バッテリ交換制御処理を行う。
バッテリ交換制御処理は、スイッチセンサ53の出力信号により汎用移動体3と充電/通信ステーション5のドッキングの有無を監視し、汎用移動体3が充電/通信ステーション5とドッキングした場合に、アクチュエータ56の制御を通じて、汎用移動体3のバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTをバッテリ保持部54内の充電済みのバッテリモジュールBTと交換する処理である。
次に、本実施形態の移動体プラットフォームシステム1の動作について説明する。図8は、移動体プラットフォームシステム1が提供される部屋の見取り図である。この部屋の床面上には、汎用移動体3の移動の障害物となるカウンタ501、ソファ502、テレビボード503が設置されている。また、部屋の床面の隅には充電/通信ステーション5が置かれている。
部屋内の利用者が、汎用移動体3に植物栽培装置2を装着し、スマートフォン(不図示)から照明のオンを指示する操作を行うと、汎用移動体3上の植物栽培装置2は、植物プラント24の照射部24bを点灯させる。また、汎用移動体3は、バッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの電力が閾値を下回った場合は、その時点における移動先の位置Xを離れて、汎用移動体3と充電ステーションがドッキングして受電ステーションから電力の供給を受けられるホームポジションに移動して充電/通信ステーション5とドッキングし、ホームポジションにおいてバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTを充電済みのバッテリモジュールBTに交換し、元の移動先の位置Xに戻る。
以上が、本実施形態の詳細である。本実施形態によると、次の効果が得られる。
第1に、本実施形態では、植物栽培装置2が自動的に室内の日向の位置にまで移動するようになっているため、植物を鑑賞者の手を煩わすことなく光合成させることができ、植物の飼育にかかる手間を減らすことができる。さらには、単に日向に植物栽培装置2を移動させるだけではなく、日向に移動時の照度の強さに応じて、日向で日光に当てる時間を変化させることができるようにした。一般的に、自然光の場合、光合成を好適に行うためには、高照度で長時間照射を受けると損傷が起きやすくなるため、照度の強さに応じて、日向に設置する時間を設定し、時間経過後に日陰に移動させるようにしたため、最適な照射を行うことができるようになる。すなわち、室内環境をコントロールできない状況の場合、植物プラント24を日陰・日向のいずれに移動させるかが、植物の光合成をコントロールする要因となるが、このような場合であっても、好適な植物栽培が可能となる。
第1に、本実施形態では、植物栽培装置2が自動的に室内の日向の位置にまで移動するようになっているため、植物を鑑賞者の手を煩わすことなく光合成させることができ、植物の飼育にかかる手間を減らすことができる。さらには、単に日向に植物栽培装置2を移動させるだけではなく、日向に移動時の照度の強さに応じて、日向で日光に当てる時間を変化させることができるようにした。一般的に、自然光の場合、光合成を好適に行うためには、高照度で長時間照射を受けると損傷が起きやすくなるため、照度の強さに応じて、日向に設置する時間を設定し、時間経過後に日陰に移動させるようにしたため、最適な照射を行うことができるようになる。すなわち、室内環境をコントロールできない状況の場合、植物プラント24を日陰・日向のいずれに移動させるかが、植物の光合成をコントロールする要因となるが、このような場合であっても、好適な植物栽培が可能となる。
また、本実施形態では、汎用移動体3は、当該汎用移動体3内のバッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回る度に移動先の位置からホームポジションに戻るようになっている。よって、サービスの提供中にバッテリモジュールBT内の電力が消尽し、バッテリモジュールBTへの充電が終わるまで長時間に亘ってサービスの提供を中断せざるを得ない、といった事態が発生しなくなる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、かかる実施形態に以下の変形を加えてもよい。
上記実施形態では、植物栽培装置2の走行指示の制御信号は信号端子26及び36を介して汎用移動体3に供給された。しかし、植物栽培装置2及び汎用移動体3の各々にブルートウース(登録商標)ユニットなどの無線通信ユニットを搭載し、この無線通信ユニットの無線通信により植物栽培装置2及び汎用移動体3間の制御信号の送受信を行ってもよい。
上記実施形態において、植物栽培装置2から汎用移動体3に送られる走行指示を汎用移動体3のEEPROM394に走行履歴として記憶し、バッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回って移動先の位置Xを離れてホームポジションに戻る際における経路の決定をEEPROM394内の走行履歴に基づいて行うようにしてもよい。図9は、この変形例においてEERPOM394内に記憶される走行パターンデータ26の一例を示す図である。また、図10は、この変形例においてEERPOM394内に記憶される走行履歴データ27の一例を示す図である。
図9において、走行パターンデータ26は、汎用移動体3の走行パターンを示すデータである。走行パターンには、例えば、前進、後退、右直進、左直進、右旋回、左旋回、がある。各走行パターンには、固有のコマンド名が割り当てられている。
図10において、走行履歴データ27は、汎用移動体3が植物栽培装置2から受け取った一連の走行指示と、その走行指示に従った汎用移動体3の実走時間(タイマ38が走行指示に従った走行の開始時刻から終了時刻までの間に亘って計時した時間)の各対を含むデータである。走行指示は、例えば、汎用移動体3から走行指示として与えられた走行パターンのコマンド名とそのパラメータとで構成される。パラメータは、例えば、走行距離と停止条件がある。停止条件は、例えば、障害物センサによる壁の検出により停止する、といった条件である。このような停止条件を関連付けたものを走行指示として指定できるようにすることにより、単なる直進でなく、壁に到達するまで直進する、といった指示が可能になる。
この走行パターンデータ26と走行履歴データ27とを用いた走行経路の決定について、図8の部屋の見取り図を例にして説明すると、植物栽培装置2を装着した汎用移動体3がホームポジションにいるときに利用者がスマートフォンから植物栽培装置2に植物プラント24のオンを指示する信号を送信すると、植物栽培装置2は、部屋内における移動先の位置Xを照度センサ27の出力信号に基づいて決定し、その位置に到達するために必要な走行指示を汎用移動体3に順に出力する。汎用移動体3は、植物栽培装置2から供給される一連の走行指示(例えば、障害物が検出されるまで直進→左に90度回転→障害物が検知されるまで直進→左に90度回転→所定距離だけ直進して停止)を走行履歴データ27としてEERPOM394内に記憶しつつ、走行指示に従って4つのオムニホイール32F、32B、32L、32Rを動かし、汎用移動体3を位置Xに到達させる。
そして、汎用移動体3のCPU391は、この位置Xにおける植物栽培装置2によるサービスの提供中にバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの充電量が閾値を下回ると、ホームポジションから位置Xに到達するまでの間にEEPROM391に走行履歴データ27として記憶した一連の走行指示を記憶順と逆に実行し、汎用移動体3をホームポジションに到達させる。
そして、汎用移動体3のCPU391は、ホームポジションにおけるバッテリホルダ341内のバッテリモジュールBTの交換を終えると、EEPROM391に走行履歴データ27として記憶した一連の走行指示を記憶順に実行し、汎用移動体3を位置Xに到達させる。
この変形例によると、汎用移動体3に通信/充電ステーション5の位置を検知する装置を搭載しなくても、汎用移動体3をホームポジションまで移動させることができる。
上記実施形態において、植物栽培装置2の動作をAI(Artificial Intelligence)により遠隔制御するようにしてもよい。この変形例は、例えば、次のような構成により実現する。植物栽培装置2は、当該植物栽培装置2の周囲の状況を検知するセンサとして、照度センサ27と、室内の照明の明るさを検知する光センサとを具備する。また、この植物栽培装置2は、人工知能装置とネットワークを介して接続される。人工知能装置は、植物栽培装置2の無線通信ユニット28から照度センサ27の検知信号及び光センサの検知信号を受信し、受信した検知信号を指定されたAIアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置2へ送信することによって植物栽培装置2の動作を遠隔制御する。この変形例では、人工知能装置は、雰囲気優先型モードと機能優先型モードの2つのモードを有し、指定されたモードに応じて植物栽培装置2の動作内容の決定に用いるアルゴリズムを変えるようにするとよい。
より具体的に説明すると、人工知能装置は、機能優先モードと雰囲気優先モードの2つのモードを有している。人工知能装置は、機能優先モードが指定されている場合は、植物栽培装置2の光センサの検知信号を受信し、この検知信号が示す室内の明るさが閾値を下回る場合に、室内の明るさを閾値以上にするために必要な植物プラント24の光の強さを計算し、この強さでの発光を指示する制御信号を植物栽培装置2に送信する。また、人工知能装置は、雰囲気優先モードが指定されている場合は、植物栽培装置2の光センサの検知信号が閾値を下回っているか否かに関わらず、室内において所定の雰囲気を作り出すために必要な光の強さでの発光を指示する制御信号を植物栽培装置2に送信する。
また、植物栽培装置2を機能優先で制御する第1の人工知能装置、及び植物栽培装置2を雰囲気優先で制御する第2の人工知能装置を含む複数種類の人工知能装置をネットワーク上に設け、これら複数種類の人工知能装置を切り替えながら植物栽培装置2を遠隔制御するようにしてもよい。この変形例では、第1の人工知能装置は、植物栽培装置2の光センサの検知信号を機能優先のアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置2へ送信する。また、第2の人工知能装置は、植物栽培装置2の光センサの検知信号を雰囲気優先のアルゴリズムに従って解析することによって植物栽培装置2の動作内容を決定し、決定した動作内容での動作を指示する制御信号を植物栽培装置2へ送信する。このような構成によると、植物栽培装置2の動作主体が複数種類の人工知能装置の何れであるかによって植物栽培装置2の性格が変化する。よって、人間の感覚によりマッチしたサービスを提供することができる。
1…移動体プラットフォームシステム、2…植物栽培装置、3…汎用移動体、5…通信/充電ステーション、24…照明デバイス、21…筐体、27…照度センサ、28…無線通信ユニット、29、39、59…制御部、291、391、591…CPU、292、392、592…RAM、293、393。593…ROM、394…EEPROM
、51…ハウジング、511…凹部、52…電源ケーブル、53…スイッチセンサ、54…バッテリ保持部、55…昇降アーム、56…アクチュエータ、57…無線LANルータ
、51…ハウジング、511…凹部、52…電源ケーブル、53…スイッチセンサ、54…バッテリ保持部、55…昇降アーム、56…アクチュエータ、57…無線LANルータ
Claims (3)
- 床面の障害物を避けつつ前記床面を移動する汎用移動体であって、当該汎用移動体及び当該汎用移動体上に電力を供給するバッテリモジュールを有する汎用移動体上に設置され、植物プラントを設置可能であって、かつ前記バッテリモジュールからの電力供給を受ける植物栽培装置であって、
照射される日光の照度を計測する照度センサと、
前記植物プラントが、日陰から日向へ移動した際の前記照度センサよって取得された前記日光の照度に基づいて、前記照度が強いほど長い照射時間を設定する照射時間設定手段と、
前記汎用移動体に対して、日陰から日向へと移動する制御を行うとともに、設定された前記照射時間経過後に、日向から日陰へと移動する制御を行う移動制御手段と、
を備える
ことを特徴とする植物栽培装置。 - 前記照度センサが取得した前記日向における前記照度を所定期間毎に取得して記憶する照度記憶部を
さらに備え、
前記照射時間設定手段は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記照度時間を通常よりも長めに設定する
ことを特徴とする請求項1に記載の植物栽培装置。 - 前記植物プラントの周囲を覆うように設けられるカバー部と、
前記カバー部に設けられ、前記バッテリーモジュールから供給された電力によって前記植物プラントの光合成を促進する光を照射する照射部と、
をさらに備え、
前記照射部は、記憶された前記照度の平均値、または合計値が所定の閾値を下回る場合に、前記植物プラントを照射する
ことを特徴とする請求項2に記載の植物栽培装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014188786A JP2016059304A (ja) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | 植物栽培装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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ID=55795424
Family Applications (1)
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JP2014188786A Pending JP2016059304A (ja) | 2014-09-17 | 2014-09-17 | 植物栽培装置 |
Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190103324A (ko) * | 2017-01-20 | 2019-09-04 | 그린파이토 피티이 리미티드 | 영농 관리 시스템 |
-
2014
- 2014-09-17 JP JP2014188786A patent/JP2016059304A/ja active Pending
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KR20190103324A (ko) * | 2017-01-20 | 2019-09-04 | 그린파이토 피티이 리미티드 | 영농 관리 시스템 |
KR102566650B1 (ko) * | 2017-01-20 | 2023-08-14 | 그린파이토 피티이 리미티드 | 영농 관리 시스템 |
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