KR101235295B1 - 식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법 - Google Patents

Abstract

제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능하고, 복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부; 주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부; 태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부; 상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및 상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법이 개시된다.

Description

식물 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 제어 방법{FLOWERPOT TYPE ROBOT FOR HELP PLANTS GROWING AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 식물의 생장을 돕는 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 화분에 들어있는 식물이 식물의 생장에 중요한 요소인 태양광량을 최적화된 양만큼 받을 수 있도록 화분을 탑재한 상태에서 태양의 위치를 추적하는 로봇 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

화분에 들어있는 식물을 관리하기 위해서는 사람이 직접 위치를 조정하는 방법밖에 존재하지 않았다. 이는 노동력을 필요로 할 뿐만 아니라, 정확한 광량을 측정하여 최적의 위치를 선정하는 것도 불가능하였다. 이런 문제를 해결하기 위하여, 국내 특허출원 공개 제 1999-0064904호(공개일자 : 1999. 08. 05.)에는 가습기능 및 온도 조절 기능을 구비한 화분과 같이 회전 가능하면서, 식물과 주변 공기의 온도와 습도를 측정하여, 적합한 조건을 만들어주는 화분받침대가 개시되어 있다.

또한, 국내 특허출원 공개 제 2005-117446호(공개일자 : 2005. 12. 14.)에는 이동식 화분받침대 구조와 같이 화분받침대 하방에 회전캐스터를 설치하여 화분받침대 위에 얹은 화분의 위치이동이 용이하게 하는 등 다양한 화분받침대를 개시하고 있다.

하지만, 화분이 직접 동력을 공급받아서 움직일 수 있는 발명은 현재 알려져 있지 않다. 이에, 화분이 어떤 화분 받침대형 로봇위에 올려 놓여 있어, 자체적으로 움직일 수 있으면서, 태양광량을 측정하여, 최적의 위치를 스스로 찾아다닐 수 있다면, 화분을 관리하는 노동력과 인력을 절약할 수 있을 뿐만 아니라, 식물의 생장 역시 전보다 향상될 것이다.

본 발명의 목적은 식물의 생장을 돕는 자가 발전이 가능한 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다. 본 발명에 따른 화분 받침대형 로봇의 상단에는 태양전지가 설치되어 있어, 필요한 전력을 스스로 보충할 수 있다. 기존의 태양전지가 설치되어 있는 로봇 또는 여타의 장비들과 달리, 본 발명에 따른 화분 받침대형 로봇은 식물 생장에 필요한 태양광을 스스로 추적가능하므로 종래의 일반적인 형태의 화분과 달리 능동적인 발전이 가능하다. 따라서, 안정적인 전력수급이 가능하다.

본 발명의 다른 태양은 대기기능을 갖는 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법을 제공하는 데 있다. 화분은 낮에 태양광을 많이 받기 위해, 보통 창가나 넓은 공간에 위치해 있는 것이 일반적이다. 하지만, 태양광이 거의 없는 밤에는 화분을 창가나 넓은 공간에 두는 것은 공간활용적 측면에서 효율적이지 않다.

더군다나, 밤에는 상대적으로 낮보다 기온이 낮고 이는 화분의 생장에 좋지 않다. 본 발명에 따른 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법은 시간을 인식할 수 있어 밤에는 별도의 대기공간으로 스스로 복귀할 수 있고 따라서 효율적 공간활용을 가능하게 하고, 식물이 태양광을 효과적으로 받게 하여 식물생장을 향상시킬 수 있다.

본 발명의 일 태양에 따라, 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇이 제공되고 상기 로봇은 복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부; 주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부; 태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부; 상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및 상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함한다.

상기 센서부는 식물이 필요로 하는 태양광의 광량을 파악하는 태양광 센서, 상기 화분 받침대형 로봇의 이동시 주변 환경을 인식하는 초음파 센서, 상기 제어 스테이션의 위치 확인을 위해 적외선을 인식하는 적외선 센서, 및 활동 한계와 대기 유도용 라인을 인식하는 라인 판별 센서를 포함할 수 있다.

상기 제어 스테이션은 야간에 상기 화분 받침대형 로봇이 위치하는 대기공간, 상기 제어 스테이션의 위치를 상기 화분 받침대형 로봇에 알려주는 적외선 방출장치, 상기 화분 받침대형 로봇을 상기 대기공간으로 유도하는 유도용 라인, 상기 화분 받침대형 로봇으로부터 수신한 정보와 외부로부터 받은 정보를 수합하여 상기 화분 받침대형 로봇의 최적의 위치를 산출하고 상기 제어 스테이션의 기타 구성요소를 제어하는 스테이션 제어부, 및 상기 제어 스테이션과 정보를 주고받는 통신모듈을 포함할 수 있다.

상기 구동부는 상기 화분 받침대형 로봇의 하단에 구비되고, 상기 로봇의 외벽을 따라 상기 센서가 배치될 수 있다.

상기 상단부는 중앙부분에 화분을 올려두는 평탄면 및 상기 평탄면의 주위로 상기 평탄면보다 높이 위치하여 상기 화분이 외부로 이탈하는 것을 방지하는 외주부를 포함할 수 있다.

상기 로봇은 상기 외주부의 둘레의 일부에 상기 화분 받침대형 로봇의 동작 상태를 나타내는 적어도 하나의 LED를 더 포함할 수 있다.

상기 구동부는 주행모터, 상기 화분 받침대형 로봇을 이동시키는 구동바퀴, 상기 화분 받침대형 로봇의 평형을 유지하는 지지바퀴, 상기 주행모터와 상기 구동바퀴를 연결하는 기어수단, 및 상기 주행모터에서 발생되는 동력을 기어수단으로 전달하는 타이밍벨트를 포함하고 상기 주행모터는 상기 제어부의 제어신호에 따라 구동될 수 있다.

상기 태양광 센서는 상기 상단부의 상기 외주부의 복수의 개소에 설치되고 파장대가 400nm~700nm인 가시광선 영역의 빛에 반응하는 센서일 수 있다.

상기 초음파 센서는 상기 태양광 센서가 설치되어 있는 부분 아래, 상기 외벽상에 설치되어 주변에 구동에 방해가 될 수 있는 장애물을 식별할 수 있는 초음파를 송수신할 수 있다.

상기 적외선 센서는 상기 외벽 상, 상기 초음파 센서아래에 설치되어 상기 제어 스테이션이 자신의 위치를 알려주기 위해 방출하는 적외선을 인식하고 상기 적외선 센서는 상기 제어 스테이션에서 방출되는 파장대가 700nm~1000nm인 적외선에 반응할 수 있다.

상기 라인 판별 센서는 상기 화분 받침대형 로봇의 본체 저면에 설치되어 상기 제어 스테이션의 상기 유도용 라인을 인식할 수 있다.

상기 발전부는 상기 화분 받침대형 로봇에 가해지는 태양광을 흡수하여 본체에서 필요한 전기를 발생시킬 수 있는 상기 태양전지 패널, 상기 태양전지 패널에서 발전된 전기를 저장하는 축전지, 및 전기를 필요한 구성요소로 전달하는 전선을 포함할 수 있다.

상기 통신부와 상기 제어 스테이션간의 통신은 무선랜, 블루투스, 지그비, CDMA을 포함하는 무선통신 및 유선통신 중 적어도 하나를 통해 수행될 수 있다.

상기 제어부는 상기 센서부에서 전송된 정보와 상기 제어 스테이션에서 전송된 정보, 소정의 동작 순서를 기초로 상기 구동부를 가동하고, 상기 통신모듈을 통해 정보를 상기 제어 스테이션에 전송하여 상기 화분 받침대형 로봇이 소정 동작을 수행할 수 있도록 할 수 있다.

본 발명의 다른 태양에 따라, 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇의 동작을 제어하는 제어 방법이 제공되고, 상기 제어 방법은 태양광이 가해지는 시간에 따라서 상기 화분 받침대형 로봇의 동작을 일으키는 서로 다른 네 개의 동작 모드를 포함하고, 상기 동작 모드는 태양광량이 큰 주간에 적용되는 일광 모드, 태양광량이 적은 야간에 적용되는 월광 모드, 상기 월광 모드에서 상기 일광 모드로 넘어가는 일출 모드, 및 상기 일광 모드에서 상기 월광 모드로 넘어가는 일몰 모드를 포함한다.

상기 일출 모드는 소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드를 개시하는 단계, 상기 화분 받침대형 로봇은 초음파 센서를 통하여 주변에 장애물이 있는지 탐색하는 단계, 상기 초음파 센서에 의해 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우 소정의 시간동안 이동없이 대기하는 단계, 상기 초음파 센서에 의해 장애물이 없는 것으로 판단되는 경우 상기 제어 스테이션의 유도용 라인을 따라 대기공간에서 개방된 공간으로 이동하는 단계, 및 상기 일출 모드를 종료하고 상기 일광 모드로 넘어가는 단계를 포함할 수 있다.

상기 일광 모드는 소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드로부터 상기 일광 모드를 개시하는 단계, 센서부를 이용하여 주변을 감지하는 단계, 상기 센서부에 포함된 태양광 센서를 이용하여 최대 광량이 감지되는 방향을 포착하는 단계, 상기 화분 받침대형 로봇이 이동하는 방향에 다른 장애물이 있는지를 탐색하는 단계, 장애물이 있다고 판단되는 경우 소정 시간 대기하고 없다고 판단되는 경우 최대 광량이 감지되는 지점으로 이동하는 단계, 상기 태양광 센서를 이용하여 다시 태양광량을 측정하여 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점인지 판단하는 단계, 광량이 점점 늘어나는 지점이라고 판단되면 상기 장애물 탐색단계로 이동하고 그렇지 않으면 최대광량 포착단계로 이동하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 일몰 모드는 일정한 신호를 수신하여 상기 일몰 모드를 개시하는 단계, 적외선 센서를 이용하여 상기 제어 스테이션에서 방출하는 적외선을 감지하고 감지되는 적외선의 광량이 최대인 상기 제어 스테이션의 방향을 포착하는 단계, 유도용 라인이 존재하는 지를 판단하고 상기 유도용 라인이 존재한다고 판단되면 상기 유도용 라인을 따라 상기 대기공간으로 이동하고 상기 유도용 라인이 존재하지 않는다고 판단되면 이동하면서 상기 유도용 라인이 존재하는지를 계속 판단하는 단계, 상기 대기공간으로 이동하면서 상기 초음파 센서를 통해 이동하려는 방향에 장애물이 있는지 검색하여, 어떠한 장애물도 인식되지 않으면 상기 유도용 라인을 따라 계속 이동하고 장애물이 인식되면 소정의 시간 동안 대기하는 단계, 및 상기 대기공간을 인식하여, 상기 일몰 모드를 종료하고 월광 모드로 넘어가는 단계를 포함할 수 있다.

상기 월광 모드는 소정의 신호를 수신하여 상기 월광 모드를 개시하는 단계, 상기 센서부를 통해 주변의 신호를 감지하고 상기 일출 모드 신호가 감지되는 지를 판단하는 단계, 상기 일출 모드 신호가 감지되지 않으면 소정의 시간 동안 대기하고 상기 일출 모드 신호가 감지되면 상기 월광 모드를 종료하고 상기 일출 모드를 개시하는 단계를 포함할 수 있다.

상기한 바와 같이, 본 발명에 따른 화분 받침대형 로봇 및 그 제어 방법은 스스로 식물의 위치를 조정할 수 있으므로 식물의 생장에 중요한 요소인 태양광을 최적의 양만큼 받을 수 있도록 하고, 상판에 설치되어 있는 태양전지를 이용하여 발전하므로 안정적인 전력수급을 할 수 있으며, 태양광이 적거나 없는 밤시간에 소정의 대기공간으로 스스로 복귀가능하므로 효율적인 공간활용을 가능하게 한다.

도 1은 화분이 실려있는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇을 도시한 사시도,
도 2는 도 1에 도시된 화분 받침대형 로봇의 본체를 도시한 사시도,
도 3은 상단부가 분리된, 도 2에 도시된 화분 받침대형 로봇의 본체를 도시한 사시도,
도 4는 도 1에 도시된 화분 받침대형 로봇의 저면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇을 위한 스테이션을 도시한 사시도,
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 시간에 따른 동작을 나타내는 도면,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일출 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일출 모드에서의 동작을 나타내는 도면,
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일광 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도,
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일광 모드에서의 동작을 나타내는 도면,
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일몰 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도,
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일몰 모드에서의 동작을 나타내는 도면,
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 월광 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도, 및
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 월광 모드에서의 동작을 나타내는 도면.

이하 동일한 부재번호는 동일한 구성요소를 참조로 하는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적 의미로 한정되어 해석되지 아니하며, 본 발명의 기술적 사항에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시 예이며, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것이 아니므로, 본 출원 시점에서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있다.

도 1은 화분이 실려있는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇을 도시한 사시도, 도 2는 도 1에 도시된 화분 받침대형 로봇의 본체를 도시한 사시도, 도 3은 상단부가 분리된, 도 2에 도시된 화분 받침대형 로봇의 본체를 도시한 사시도, 도 4는 도 1에 도시된 화분 받침대형 로봇의 저면도, 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇을 위한 스테이션을 도시한 사시도를 나타낸다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇(1)은 화분을 올려놓을 수 있는 형태로 구성될 수 있고, 외부로 부터의 충격을 방지하고 상기 센서들을 장착할 수 있는 외벽(101) 및 태양전지 패널(131)이 설치되어 있는 상단부(102)를 포함할 수 있다.

또한, 화분 받침대형 로봇(1)은 복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 할 수 있는 구동부(11), 주변의 태양광이나 여러 신호들을 감지할 수 있는 센서부(12), 태양전지 패널(131)로 본체의 구동에 필요한 전기에너지를 발전 및 저장할 수 있는 발전부(13), 제어 스테이션(20)과 통신하여 정보를 주고 받고 제어 스테이션(20)으로부터 받은 정보와 센서부(12)에서 받은 정보를 수합하는 통신부(14), 및 화분 받침대형 로봇(1)의 이동을 제어하기 위한 제어부(15)를 포함한다.

상기 센서부(12)는 식물이 필요로 하는 태양광의 광량을 파악할 수 있는 태양광 센서(121), 이동시 주변 환경을 인식할 수 있는 초음파 센서(122), 제어 스테이션(20)의 위치 확인을 위해 적외선을 인식할 수 있는 적외선 센서(123), 및 활동 한계와 대기 유도용 라인을 인식할 수 있는 라인 판별 센서(124)로 구성된 센서부(12)를 포함할 수 있다.

상기, 화분 받침대형 로봇(1)은 제어 스테이션(20)과 서로 통신하여 제어 스테이션(20)이 위치하는 곳으로 이동하여 대기할 수 있다.

상기 제어 스테이션(20)은 밤 시간에 화분 받침대형 로봇(1)이 위치할 수 있는 대기공간(21), 제어 스테이션(20)의 위치를 화분 받침대형 로봇(1)에 알려주기 위한 적외선 방출장치(22), 제어 스테이션(20)의 주변에 위치한 화분 받침대형 로봇(1)을 대기공간(21)이나 다른 위치로 유도할 수 있는 라인(23), 및 화분 받침대형 로봇(1)으로부터 받은 정보와 외부로부터 받은 정보를 수합하여 화분 받침대형 로봇(1)의 최적의 위치를 산출하고, 제어 스테이션(20)의 기타 부분을 제어하는 스테이션 제어부(24), 및 제어 스테이션(20)과 정보를 주고받을 수 있는 통신모듈(25)을 포함한다.

본 실시예에서는 하나의 화분 받침대형 로봇(1)과 하나의 제어 스테이션(20)이 예시되어 있지만 본 발명은 이에 한정되지 않고 복수의 화분 받침대형 로봇(1)과 하나의 제어 스테이션(20), 하나의 화분 받침대형 로봇(1)과 복수의 제어 스테이션(20), 또는 복수의 화분 받침대형 로봇(1)과 복수의 제어 스테이션(20)으로 구현될 수 있음은 당업자에게 자명하고 이때 화분 받침대형 로봇(1)과 제어 스테이션(20)간의 통신 및 제어는 본 실시예에서와 같이 하나의 화분 받침대형 로봇(1)과 하나의 제어 스테이션(20)간의 통신 및 제어를 수행하는 것과 같은 방식으로 수행될 수 있다.

구동부(11)는 화분 받침대형 로봇(1)의 하단에 구비된다. 화분 받침대형 로봇(1)의 외벽(101)을 따라서는 기능에 따라 서로 다른 위치에 센서부(12)에 포함되는 상기 여러 센서들이 배치된다.

상단부(102)는 그 중앙부분에 화분을 올려둘 수 있는 평탄면(103) 및 평탄면(103)의 주위로 평탄면(103)보다 높이 위치하여 화분이 외부로 이탈하는 것을 방지할 수 있는 외주부(104)를 포함한다.

상기 상단부(102)의 외주부(104)에는 발전부(13)에 속한 태양전지 패널(131)이 위치해 있다. 또한, 외주부(104)의 둘레의 일부에는 화분 받침대형 로봇(1)의 동작 상태를 나타내는 4개의 LED(152)가 제공된다. 본 실시예서는 일 예로 4개의 LED(152)가 외주부(104)의 둘레에 제공되는 것으로 하고 있지만 그 수나 제공위치는 달라질 수 있다.

화분 받침대형 로봇(1) 내부에는 통신모듈(141) 및 제어기판(151)을 더 포함할 수 있다. 또한, 화분 받침대형 로봇(1) 내부에는 태양전지 패널(131)과 (도시 안된) 외부 전원과 연결되는 축전지(132)가 위치해 있고, 이 축전지(132)와 제어부(15) 및 구동부(11)와 연결시켜 주는 전선(133)이 존재한다.

제어 스테이션(20)은 중앙에 본체가 위치해 있다. 본체 내부에는 스테이션 전체를 제어하는 스테이션 제어부(24)와 화분 받침대형 로봇(1)과 통신하는 통신모듈(25)이 있으며, 본체 상단에는 제어 스테이션(20)의 위치를 사방으로 알리는 적외선 방출장치(22)가 있다. 제어 스테이션(20)의 주변에는 화분 받침대형 로봇(1)이 야간에 대기할 수 있는 대기공간(21)이 있으며, 대기공간보다 바깥쪽에는 유도용 라인(23)이 있다. 그리고 소정의 공간의 경계에는 화분 받침대형 로봇(1)이 그 공간 밖으로 벗어나지 못하도록 하는 (도시 안된) 공간 이탈 방지라인을 포함할 수 있다.

도 3 및 4를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇(1)에 포함된 구동부(11)를 보다 상세히 설명하면, 구동부(11)는 주행모터(111), 구동바퀴(112) 및 지지바퀴(113), 주행모터(111)와 구동바퀴(112)를 연결하는 기어수단(114), 주행모터에서 발생되는 동력을 기어수단으로 전달할 수 있도록 설치된 타이밍벨트(115)를 포함한다.

구동부(11)는 화분 받침대형 로봇(1)을 상, 하, 좌, 우 방향으로 원하는 거리만큼 이동시키기 위한 것이다. 따라서 화분 받침대형 로봇(1)의 저면에는 좌측과 우측에 각각 1개씩, 화분 받침대형 로봇(1)을 이동시키기 위한 2개의 구동바퀴(112)가 장착된다. 지지바퀴(113)는 로봇이 평형을 유지할 수 있도록 보조하며, 마찰로 인해 구동손실이 발생하는 것을 방지한다.

구동부(11)는 제어부(15)의 제어신호에 따라 각 주행모터(111)를 독립적으로 정방향/역방향 회전 구동시킨다. 화분 받침대형 로봇(1)을 회전시키는 것은 각각의 주행모터(111)의 회전수를 서로 다르게 함으로써 구현될 수 있다.

센서부(12)를 보다 자세히 설명하면, 상기 태양광 센서(121)는 상단부(102)의 외주부(104)의 전후좌우 4 개의 위치에 설치되어 태양광의 광량을 측정할 수 있는데, 예컨대 파장대가 400nm~700nm인 가시광선 영역의 빛에 가장 크게 반응하는 센서일 수 있다.

상기 초음파 센서(122)은 태양광 센서(121)가 설치되어 있는 부분 아래, 외벽(101)상에 설치되어 주변에 구동에 방해가 될 수 있는 장애물을 식별할 수 있는 초음파를 송수신할 수 있다.

상기 적외선 센서(123)는 예컨대 외벽(101)상, 상기 초음파 센서(122)아래에 설치되어 제어 스테이션(20)이 자신의 위치를 알려주기 위해 방출하는 적외선을 인식할 수 있다. 특히 적외선 센서(123)는 제어 스테이션(20)에서 방출되는 예컨대 파장대가 700nm~1000nm인 적외선에 가장 크게 반응할 수 있다.

상기 라인 판별 센서(124)는 화분 받침대형 로봇(1)의 본체 저면에 설치되어 제어 스테이션(20)의 유도용 라인(23)을 인식할 수 있다.

센서부(12)에서 수합된 정보는 제어부(15)로 전달되며 제어부(15)는 이렇게 들어온 정보를 이용하여, 화분 받침대형 로봇(1)에 가해지는 태양광의 광량과 주변에 놓여져 있는 장애물, 제어 스테이션(20)이 위치한 방향과 거리, 제어 스테이션(20) 주변에 위치한 라인의 존재 등을 알 수 있다.

상기 발전부(13)는 화분 받침대형 로봇(1)에 가해지는 태양광을 흡수하여 본체에서 필요한 전기를 발생시킬 수 있는 태양전지 패널(131), 태양전지 패널(131)에서 발전된 전기를 저장할 수 있는 축전지(132), 및 전기를 필요한 구성요소로 전달할 수 있는 전선(133)을 포함한다.

상기 통신부(14)는 제어 스테이션(20)과 통신하고 정보를 송수신할 수 있다. 통신부(14)는 제어 스테이션(20)으로부터 받은 정보와 센서부(12)에서 받은 정보를 수합하는 통신모듈(141)을 포함한다. 상기 통신부(14)와 제어 스테이션(20)간의 통신은 무선랜, 블루투스, 지그비, CDMA등의 무선통신 및 유선통신을 통해 수행가능하다.

상기 제어부(15)는 화분 받침대형 로봇(1)의 내부에 구비된 PCB (Printed Circuit Board) 기판일 수 있는 제어기판(151)과 외부에 설치된 LED(152)를 포함할 수 있다. PCB 기판(151)에는 화분 받침대형 로봇(1)의 제어를 위한 전자 소자들이 장착되어 있다.

외부에 설치된 4 개의 LED(152)는 현재 로봇이 작동상태에 따라서 다른 동작을 보임으로써, 사용자가 로봇이 어떻게 움직이고 있는지를 알려준다. 제어부(15)는 센서부(12)에서 전송된 정보와 제어 스테이션(20)에서 전송된 정보, 소정의 동작 순서를 기초로 구동부(11)를 가동시킬 수 있고, 통신모듈(141)을 통해 정보를 제어 스테이션(20)에 전송하여 화분 받침대형 로봇(1)이 소정 동작을 수행할 수 있도록 한다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇(1)의 동작예를 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 시간에 따른 동작을 나타내는 도면이다.

도 6에서 도시한 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 화분 받침대형 로봇(1)은 태양광이 가해지는 시간에 따라서 서로 다른 4 개의 동작 모드, 즉 태양광량이 큰 주간에 적용되는 동작 모드(이하, 일광 모드라 함), 태양광량이 적은 야간에 적용되는 동작 모드(이하 월광 모드라 함), 월광 모드에서 일광 모드로 넘어가는 동작 모드(이하, 일출 모드라 함), 및 일광 모드에서 월광 모드로 넘어가는 동작 모드(이하, 일몰 모드라 함)를 갖는다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일출 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도이고 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일출 모드에서의 동작을 나타내는 도면이다.

도 7 및 8을 참조하면, 먼저, 화분 받침대형 로봇(1)은 일출 모드를 개시한다(단계 S311). 낮 시간이 되면, 화분 받침대형 로봇(1)은 제어 스테이션(20)에 마련되어 있는 대기공간(21)에서 나와 태양광이 많이 가해지는 개방 공간으로 나가야 한다. 예컨대, 화분 받침대형 로봇(1)은 우선 일정 시간이 되어 개방 공간으로 나갈 때가 되었다는 신호를 수신하면 일출 모드를 개시한다.

다음, 화분 받침대형 로봇(1)은 초음파 센서(122)를 통하여 화분 받침대형 로봇(1)의 이동에 있어 주변에 장애물이 있는지 탐색한다(단계 S312).

여기서, 초음파 센서(122)에 의해 장애물이 있는 것으로 판단되어(단계 S313의 Yes) 화분 받침대형 로봇(1)의 이동이 불가능한 경우 화분 받침대형 로봇(1)은 소정의 시간, 예컨대 1분 동안 이동없이 대기할 수 있다(단계 S312-1).

초음파 센서(122)에 의해 주위에 장애물이 없는 것으로 판단되면(단계 S313의 No) 화분 받침대형 로봇(1)은 제어 스테이션(20)의 유도용 라인(23)을 따라 대기공간(21)에서 개방된 공간으로 이동하여(단계 S314) 일출 모드를 종료하고 다음 동작 모드, 즉 일광 모드로 넘어간다(단계 S315).

즉, 화분 받침대형 로봇(1)은 초음파 센서(122)를 이용하여 주변에 장애물이 있는지를 탐색하는데 이러한 탐색은 실제로 화분 받침대형 로봇(1)이 이동하는 데에 있어서, 장애물과 충돌하는 상황을 미연에 방지하고 화분 받침대형 로봇(1)이 이동하려는 방향에 장애물로 검색되는 다른 대기 중인 화분 받침대형 로봇(1)이 있는지를 탐색하여, 자신이 최외각에 위치한 화분 받침대형 로봇(1)인지를 확인하기위해 수행된다.

이러한 과정을 통해, 자신이 최외각에 있는 화분 받침대형 로봇(1)이라는 것을 인지하고 그 이동방향에 어떠한 장애물도 없다고 판단하면 그 화분 받침대형 로봇(1)은 제어 스테이션(20)에 포함된 유도용 라인(23)의 유도에 따라 태양광이 풍부한 예컨대 마당 등의 개방된 공간으로 이동하게 된다.

유도용 라인(23)의 끝에서 상기 일출 모드는 종료되고 새로운 동작 모드인, 일광 모드가 개시된다.

도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일광 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도이고 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일광 모드에서의 동작을 나타내는 도면이다.

도 9 및 10을 참조하면, 먼저, 화분 받침대형 로봇(1)은 상기 도 7에 도시된 일출 모드로부터 일광 모드를 개시하고(단계 S321) 모든 센서부(12)를 이용하여 주변을 감지한다(단계 S322).

이후, 화분 받침대형 로봇(1)은 태양광 센서(121)를 이용하여 최대 광량이 감지되는 방향을 포착하고(단계 S323)과 화분 받침대형 로봇(1)이 이동하는 방향에 다른 장애물이 있는지를 탐색한다(단계 S324). 이때 화분 받침대형 로봇(1)이 이동하는 방향에 다른 장애물이 있다고 판단되면(단계 S324의 No) 화분 받침대형 로봇(1)은 소정의 시간, 예컨대 10분간 대기하고(단계 S323-1) 없다고 판단되면(단계 S324의 Yes) 최대 광량이 감지되는 지점으로 저속으로 이동한다(단계 S325).

이후, 화분 받침대형 로봇(1)은 태양광 센서(121)를 이용하여 다시 태양광량을 측정하여 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점인지 판단한다(단계 S326). 만일, 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점이라고 판단되면(단계 S326의 Yes) 단계(S324)로 이동한다. 만일, 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점이라고 판단되지 않으면(단계S326의 No) 단계(S323)으로 이동한다.

이러한 도 9 및 도 10에 도시된 과정을 보다 상세히 설명하면, 도 7에 도시된 일출 모드 마지막에서 도 9에 도시된 일광 모드가 시작되면, 화분 받침대형 로봇(1)은 최대의 태양광량이 가해지는 지검을 자유로이 찾아다닐 수 있다.

우선 정해진 지점에서, 태양광 센서(121)를 이용하여, 사방에서 가해지고 있는 태양광량으로 감지하여, 최대의 태양광량이 감지되는 지점을 향해 이동하게 된다. 이때, 초음파 센서(122)를 이용하여, 이동방향 또는 주변의 장애물은 계속해서 검색하며, 이동방향에 장애물이 검색될 경우, 어떠한 경우라도 그 방향으로는 이동하지 않고, 일정시간을 대기할 수 있다.

이 과정에서 감지된 태양광의 광량과 장애물에 대한 정보는 통신모듈(141)을 통해 제어 스테이션(20)으로 전송될 수 있다. 최대의 태양광량이 가해지는 방향을 파악하고, 그 방향에 장애물이 없다는 것이 확인되면, 화분 받침대형 로봇(1)은 그러한 방향을 따라 이동한다. 수cm, 수십cm, 수m 등 설정가능한 소정의 거리만큼 이동한 후, 화분 받침대형 로봇(1)은 다시 태양광량을 검색함으로써, 현재의 방향이 올바른 방향인지 계속 파악한다. 필요한 경우, 제어 스테이션(20)에서 화분 받침대형 로봇(1)에 목표지점의 방향과 거리를 유도할 수 있다. 이 과정에서, 로봇에 설치되어 있는 태양전지(131)를 이용하여, 로봇이 필요로 하는 전력을 스스로 공급할 수 있다.

도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일몰 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도이고 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 일몰 모드에서의 동작을 나타내는 도면이다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 먼저, 화분 받침대형 로봇(1)은 일정한 신호가 들어왔을 때 일몰 모드를 개시한다(단계 S331). 다음으로, 화분 받침대형 로봇(1)은 적외선 센서(123)를 이용하여, 제어 스테이션(20)에서 방출하는 적외선을 감지하고(단계 S332) 감지되는 적외선의 광량이 최대인 제어 스테이션(20)의 방향을 포착한다(단계 S333).

다음으로, 화분 받침대형 로봇(1)은 유도용 라인(23)이 존재하는 지를 판단하고(단계 S334) 유도용 라인(23)이 존재한다고 판단되면(단계 S334의 Yes) 유도용 라인(23)을 따라 대기공간(21)으로 저속으로 이동한다(단계 S335)

만일 유도용 라인(23)이 존재하지 않는다고 판단되면(단계 S3334의 No) 저속으로 이동하면서(단계 S334-1) 유도용 라인(23)이 존재하는지를 계속 판단한다.

이후, 대기공간(21)으로 이동하는(단계 S335) 화분 받침대형 로봇(1)은 초음파 센서(122)를 통해 이동하려는 방향에 장애물이 있는지 검색하고(단계 S336), 어떠한 장애물도 인식되지 않으면(단계 S336의 No) 유도용 라인(23)을 따라 저속 이동을 계속하고(단계 S335) 장애물이 인식되면(단계 S336의 Yes) 소정의 시간, 예컨대 1분간 대기하고(단계 S337) 대기횟수(N)를 판별한다(단계S338). 만일 대기횟수(N)이 소정의 횟수, 예컨대 5가 아니면 로봇(1)은 계속이동하고(단계S339) 5이면 현재 위치를 대기공간(21)으로 인식하여 현재의 동작 모드, 즉 일몰 모드를 종료하고 다음 동작 모드, 즉 월광 모드로 넘어간다(단계 S338). 한편, 단계(S339)에서 이동하던 로봇(1)이 장애물을 인식하는지 판단(단계S340) 장애물이 인식되면 대기횟수(N)에 1을 더하고(단계S341) 단계(S337)로 이동하여 1분간 대기한다. 만일 어떠한 장애물도 발견되지 않으면 대기횟수(N)을 0으로 다시 수정하고(단계S342) 단계(S339)로 이동한다. 이렇게 함으로써 로봇(1)이 이동중에 장애물을 소정의 횟수, 본 예에서는 5회 연속으로 인식하게 되면 이를 대기공간(21)으로 인식하여 일몰 모드를 종료하고 다음 동작 모드인 월광 모드로 넘어가도록 할 수 있다.

이를 보다 상세히 설명하면, 야간에는 화분 받침대형 로봇(1)이 넒은 개방 공간에 위치해 있을 이유가 없다. 오히려, 효율적인 공간 활용과, 외부 광원에 의한 교란에 따른 오작동의 가능성이 존재하기 때문에, 소정의 대기공간(21)으로 이동하여, 대기하는 것이 효율적이다.

일정신호를 통해 도 11의 일몰 모드가 시작되면, 화분 받침대형 로봇(1)은 적외선 센서(123)을 통해 제어 스테이션(20)의 위치를 검색한다. 제어 스테이션(20)에서는 적외선 방출장치(22)를 통해 특정 주파수의 적외선을 특정 세기로 계속 방출하게 된다.

화분 받침대형 로봇(1)은 360도 회전을 하면서, 제어 스테이션(20)에서 방출하는 특정 주파수의 적외선에 가장 특화되어 있는 적외선 센서(123)를 이용하여 제어 스테이션(20)에서 방출하는 적외선을 감지한다.

화분 받침대형 로봇(1)은 가장 강한 적외선이 감지되는 방향을 제어 스테이션(20)이 위치한 방향으로 인식하고 그 적외선의 세기를 통해서 대략적인 제어 스테이션(20)과의 거리를 계산할 수 있다.

이 후, 라인 판별 센서(124)를 이용하여 제어 스테이션(20) 주변에 위치한 유도용 라인(23)을 계속 검색하면서, 점점 제어 스테이션(20)을 향해 이동하게 된다. 그 후, 제어 스테이션(20) 주변에 위치한 유도용 라인(23)을 검색하게 되면, 유도용 라인(23)을 따라서 이동하기 시작한다.

대기공간(21)은 일렬로 되어 있기 때문에, 예컨대, 복수의 화분 받침대형 로봇(1)이 제공되는 경우, 앞에서부터 순차적으로 복수의 화분 받침대형 로봇(1)이 정렬되게 된다. 화분 받침대형 로봇(1)은 자신이 이동하려는 방향(유도용 라인(23) 방향)에 장애물로 감지되는 미리 대기된 화분 받침대형 로봇(1), 혹은 대기공간(21) 벽 앞에 서게 되어, 일정 횟수 이상 동안 장애물을 인식하게 되면, 그 위치를 자신의 대기공간(21)으로 인식하여, 야간에 적합한 다음 동작 모드, 예컨대 월광 모드로 전환하게 된다.

도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 월광 모드에서의 동작을 나타내는 흐름도이고 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 화분 받침대형 로봇의 월광 모드에서의 동작을 나타내는 도면이다.

도 13 및 도 14를 참조하면, 먼저, 화분 받침대형 로봇(1)은 월광 모드를 개시한다(단계 S341). 이후, 화분 받침대형 로봇(1)은 센서부(12)를 통해 주변의 신호를 감지하고(단계 S342) 다음 동작 모드, 즉 일출 모드 신호가 감지되는 지를 판단한다(단계 S343). 만일 일출 모드 신호가 감지되지 않으면(단계 S343의 No) 화분 받침대형 로봇(1)은 소정의 시간, 예컨대 1 분 동안 대기한다(단계 S343-1).

만일 일출 모드 신호가 감지되면(단계 S343의 Yes) 화분 받침대형 로봇(1)은 월광 모드를 종료하고 일출 모드를 개시한다(단계 S344).

이러한 월광 모드는 화분 받침대형 로봇(1)이 대기공간(21)에서 대기하면서 낮이 되기를 기다리는 동작 모드라 할 수 있다.

이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시적으로 설명한 것이고 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.

1: 화분 받침대형 로봇 101: 외벽
131: 태양전지 패널 102: 상단부
11: 구동부 12: 센서부
13: 발전부 20: 제어 스테이션
14: 통신부 15: 제어부
121: 태양광 센서 122: 초음파 센서
123: 적외선 센서 124: 라인 판별 센서
21: 대기공간 22: 적외선 방출장치
23: 유도용 라인 24: 스테이션 제어부
25: 통신모듈 141: 통신모듈
151: 제어기판 132: 축전지

Claims (19)

1. 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇으로서,
   복수의 바퀴를 가지고 회전운동과 직진운동을 하는 구동부;
   주변의 태양광 및 신호들을 감지하는 센서부;
   태양전지 패널을 통해 발전 및 발전된 전기를 저장하는 발전부;
   상기 제어 스테이션과 통신하여 정보를 주고 받고 상기 제어 스테이션으로부터 수신한 정보와 상기 센서부에서 수신한 정보를 수합하는 통신부; 및
   상기 화분 받침대형 로봇의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
2. 제 1 항에 있어서, 상기 센서부는,
   식물이 필요로 하는 태양광의 광량을 파악하는 태양광 센서,
   상기 화분 받침대형 로봇의 이동시 주변 환경을 인식하는 초음파 센서,
   상기 제어 스테이션의 위치 확인을 위해 적외선을 인식하는 적외선 센서, 및
   활동 한계와 대기 유도용 라인을 인식하는 라인 판별 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
3. 제 2 항에 있어서, 상기 제어 스테이션은,
   야간에 상기 화분 받침대형 로봇이 위치하는 대기공간,
   상기 제어 스테이션의 위치를 상기 화분 받침대형 로봇에 알려주는 적외선 방출장치,
   상기 화분 받침대형 로봇을 상기 대기공간으로 유도하는 유도용 라인,
   상기 화분 받침대형 로봇으로부터 수신한 정보와 외부로부터 받은 정보를 수합하여 상기 화분 받침대형 로봇의 최적의 위치를 산출하고 상기 제어 스테이션의 기타 구성요소를 제어하는 스테이션 제어부, 및
   상기 제어 스테이션과 정보를 주고받는 통신모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
4. 제 3 항에 있어서, 상기 구동부는 상기 화분 받침대형 로봇의 하단에 구비되고, 상기 로봇의 외벽을 따라 상기 태양광 센서, 상기 초음파 센서, 상기 적외선 센서 및 상기 라인 판별 센서가 배치되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
5. 제 4 항에 있어서, 상단부는 중앙부분에 화분을 올려두는 평탄면 및 상기 평탄면의 주위로 상기 평탄면보다 높이 위치하여 상기 화분이 외부로 이탈하는 것을 방지하는 외주부를 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 외주부의 둘레의 일부에 상기 화분 받침대형 로봇의 동작 상태를 나타내는 적어도 하나의 LED를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
7. 제 6 항에 있어서, 상기 구동부는,
   주행모터,
   상기 화분 받침대형 로봇을 이동시키는 구동바퀴,
   상기 화분 받침대형 로봇의 평형을 유지하는 지지바퀴,
   상기 주행모터와 상기 구동바퀴를 연결하는 기어수단, 및
   상기 주행모터에서 발생되는 동력을 기어수단으로 전달하는 타이밍벨트를 포함하고 상기 주행모터는 상기 제어부의 제어신호에 따라 구동되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
8. 제 7 항에 있어서, 상기 태양광 센서는 상기 상단부의 상기 외주부의 복수의 개소에 설치되고 파장대가 400nm~700nm인 가시광선 영역의 빛에 반응하는 센서인 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
9. 제 8 항에 있어서, 상기 초음파 센서는 상기 태양광 센서가 설치되어 있는 부분 아래, 상기 외벽상에 설치되어 주변에 구동에 방해가 될 수 있는 장애물을 식별할 수 있는 초음파를 송수신하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
   
10. 제 9 항에 있어서, 상기 적외선 센서는 상기 외벽 상, 상기 초음파 센서아래에 설치되어 상기 제어 스테이션이 자신의 위치를 알려주기 위해 방출하는 적외선을 인식하고 상기 적외선 센서는 상기 제어 스테이션에서 방출되는 파장대가 700nm~1000nm인 적외선에 반응하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
    
11. 제 10 항에 있어서, 상기 라인 판별 센서는 상기 화분 받침대형 로봇의 본체 저면에 설치되어 상기 제어 스테이션의 상기 유도용 라인을 인식하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
    
12. 제 11 항에 있어서, 상기 발전부는,
    상기 화분 받침대형 로봇에 가해지는 태양광을 흡수하여 본체에서 필요한 전기를 발생시킬 수 있는 상기 태양전지 패널,
    상기 태양전지 패널에서 발전된 전기를 저장하는 축전지, 및
    전기를 필요한 구성요소로 전달하는 전선을 포함하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
    
13. 제 12 항에 있어서, 상기 통신부와 상기 제어 스테이션간의 통신은 무선랜, 블루투스, 지그비, CDMA을 포함하는 무선통신 및 유선통신 중 적어도 하나를 통해 수행되는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
    
14. 제 13 항에 있어서, 상기 제어부는 상기 센서부에서 전송된 정보와 상기 제어 스테이션에서 전송된 정보, 소정의 동작 순서를 기초로 상기 구동부를 가동하고, 상기 통신모듈을 통해 정보를 상기 제어 스테이션에 전송하여 상기 화분 받침대형 로봇이 소정 동작을 수행할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 화분 받침대형 로봇.
    
15. 제어 스테이션과 통신하여 상기 통신에 기초하여 이동가능한 화분 받침대형 로봇의 동작을 제어하는 제어 방법으로서, 상기 제어 방법은,
    태양광이 가해지는 시간에 따라서 상기 화분 받침대형 로봇의 동작을 일으키는 서로 다른 네 개의 동작 모드를 포함하고, 상기 동작 모드는,
    태양광량이 큰 주간에 적용되는 일광 모드,
    태양광량이 적은 야간에 적용되는 월광 모드,
    상기 월광 모드에서 상기 일광 모드로 넘어가는 일출 모드, 및
    상기 일광 모드에서 상기 월광 모드로 넘어가는 일몰 모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
    
16. 제 15 항에 있어서, 상기 일출 모드는,
    소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드를 개시하는 단계,
    상기 화분 받침대형 로봇은 초음파 센서를 통하여 주변에 장애물이 있는지 탐색하는 단계,
    상기 초음파 센서에 의해 장애물이 있는 것으로 판단되는 경우 소정의 시간동안 이동없이 대기하는 단계,
    상기 초음파 센서에 의해 장애물이 없는 것으로 판단되는 경우 상기 제어 스테이션의 유도용 라인을 따라 대기공간에서 개방된 공간으로 이동하는 단계, 및
    상기 일출 모드를 종료하고 상기 일광 모드로 넘어가는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
    
17. 제 16 항에 있어서, 상기 일광 모드는,
    소정의 신호를 수신하여 상기 일출 모드로부터 상기 일광 모드를 개시하는 단계,
    센서부를 이용하여 주변을 감지하는 단계,
    상기 센서부에 포함된 태양광 센서를 이용하여 최대 광량이 감지되는 방향을 포착하는 단계,
    상기 화분 받침대형 로봇이 이동하는 방향에 다른 장애물이 있는지를 탐색하는 단계,
    장애물이 있다고 판단되는 경우 소정 시간 대기하고 없다고 판단되는 경우 최대 광량이 감지되는 지점으로 이동하는 단계,
    상기 태양광 센서를 이용하여 다시 태양광량을 측정하여 이동하는 방향이 광량이 점점 늘어나는 지점인지 판단하는 단계,
    광량이 점점 늘어나는 지점이라고 판단되면 상기 장애물 탐색단계로 이동하고 그렇지 않으면 최대광량 포착단계로 이동하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
    
18. 제 17 항에 있어서, 상기 일몰 모드는,
    일정한 신호를 수신하여 상기 일몰 모드를 개시하는 단계,
    적외선 센서를 이용하여 상기 제어 스테이션에서 방출하는 적외선을 감지하고 감지되는 적외선의 광량이 최대인 상기 제어 스테이션의 방향을 포착하는 단계,
    유도용 라인이 존재하는 지를 판단하고 상기 유도용 라인이 존재한다고 판단되면 상기 유도용 라인을 따라 상기 대기공간으로 이동하고 상기 유도용 라인이 존재하지 않는다고 판단되면 이동하면서 상기 유도용 라인이 존재하는지를 계속 판단하는 단계,
    상기 대기공간으로 이동하면서 상기 초음파 센서를 통해 이동하려는 방향에 장애물이 있는지 검색하여, 어떠한 장애물도 인식되지 않으면 상기 유도용 라인을 따라 계속 이동하고 장애물이 인식되면 소정의 시간 동안 대기하는 단계, 및
    상기 대기공간을 인식하여, 상기 일몰 모드를 종료하고 월광 모드로 넘어가는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.
    
19. 제 18 항에 있어서, 상기 월광 모드는,
    소정의 신호를 수신하여 상기 월광 모드를 개시하는 단계,
    상기 센서부를 통해 주변의 신호를 감지하고 상기 일출 모드 신호가 감지되는 지를 판단하는 단계,
    상기 일출 모드 신호가 감지되지 않으면 소정의 시간 동안 대기하고 상기 일출 모드 신호가 감지되면 상기 월광 모드를 종료하고 상기 일출 모드를 개시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 방법.

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