KR20130015455A

KR20130015455A - 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법

Info

Publication number: KR20130015455A
Application number: KR1020110077454A
Authority: KR
Inventors: 최규천; 송현섭; 정창욱
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2011-08-03
Filing date: 2011-08-03
Publication date: 2013-02-14
Also published as: KR101280365B1; US20130192184A1

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템은 이동장치가 구비된 본체와, 적외선을 조사하는 적외선 조사부가 구비되어 적외선 조사부에서 조사되는 적외선으로 잔디존재영역을 표시하는 경계표시장치와, 본체에 구비되어 상기 적외선을 감지하는 감지장치와, 본체에 구비되어 잔디를 절삭하는 절삭장치 및, 이동장치에 의해 이동 중 적외선이 감지장치에서 감지되지 않으면 절삭장치의 구동을 정지시키는 제어부를 포함한다.

Description

잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법{Lawn mower robot system and control method for the same}

본 발명은 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 자동으로 잔디가 존재하는 영역을 감지하여 잔디를 절삭하는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.

잔디 깎기 장치(lawn mower)는 가정의 마당이나 운동장 등에 심어진 잔디를 다듬기 위한 장치이다. 이러한 잔디 깎기 장치는 가정에서 사용된 가정용과, 넓은 운동장이나 넓은 농장에서 사용되는 트랙터용 등으로 구분되기도 한다.

가정용 잔디 깎기 장치에는 사람이 직접 잔디 깎기를 뒤에서 끌고 다니며 잔디를 깍는 워크 비하인드(walk behind)타입과, 사람이 직접 손으로 들고 다니는 핸드 타입이 존재한다.

그러나, 두 타입의 잔디 깎기 장치 모두 사람이 직접 잔디 깎기 장치를 작동시켜야 하는 번거로움이 있다. 특히, 현대의 바쁜 일상 속에서 잔디 깎기 장치를 사용자가 직접 작동하여 마당의 잔디를 깍기 어려우므로, 잔디를 깍을 외부의 사람을 고용하는 것이 대부분이고, 이에 따른 고용 비용이 발생된다.

따라서, 이러한 추가적인 비용의 발생을 방지하고 사용자의 수고로움을 덜기 위한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치가 개발되고 있다.

자동로봇타입의 잔디 깎기 장치는 US 6,885,912 등에 개시되어 있다. 이러한 자동로봇타입의 잔디 깎기 장치는 잔디가 존재하는 영역을 인지해야 하며, 잔디가 존재하는 영역 내에서 장애물 등을 회피해서 잔디 깎기(mowing)을 수행하여야 한다. 또한, 잔디 깎기 수행 중 사람이나 동물의 접근의 접근 시 안전사고 방지를 위해 사람이나 동물의 인지하여 잔디 깎기를 정지하는 기능을 수행할 필요가 있다.

본 발명이 해결하려는 과제는 자동으로 잔디가 존재하는 영역을 감지하여 잔디를 절삭하는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템은 이동장치가 구비된 본체; 적외선을 조사하는 적외선 조사부가 구비되어, 상기 적외선 조사부에서 조사되는 상기 적외선으로 잔디존재영역을 표시하는 경계표시장치; 상기 본체에 구비되어 상기 적외선을 감지하는 감지장치; 상기 본체에 구비되어 상기 잔디를 절삭하는 절삭장치; 및 상기 이동장치에 의해 이동 중 상기 적외선이 상기 감지장치에서 감지되지 않으면, 상기 절삭장치의 구동을 정지시키는 제어부; 를 포함한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템의 제어방법은 적외선을 감지하는 감지장치가 온(on) 작동되는 제1단계; 상기 감지장치에서 상기 적외선을 감지하지 못하면, 잔디를 절삭하는 절삭장치를 미구동시키는 제2단계; 제2단계 이후에 임의의 방향으로 이동하는 제3단계; 및 임의의 방향으로 이동 중 상기 감지장치가 상기 적외선을 감지하면, 상기 절삭장치를 구동시켜 잔디를 절삭하는 제4단계; 를 포함한다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째, 잔디 깎기용 이동로봇이 경계표시장치가 표시하는 잔디존재영역을 감지함에 따라, 잔디 깎기용 이동로봇이 스스로 잔디존재영역 내에서 잔디를 절삭할 수 있게 되어, 사용자의 번거로움이 해소된다.

둘째, 감지장치에서 적외선이 감지되지 않으면, 제어부가 절삭장치의 구동을 정지하여, 잔디존재영역 밖에서 절삭장치가 구동되지 않도록 한다.

셋째, 경계표시장치가 광전지를 이용하여 전류를 생성함에 따라, 주간에는 적외선 조사부에서 적외선을 조사하여 경계지역을 표시할 수 있으며, 야간에는 램프부를 작동시켜 잔디존재영역의 경관을 미려하게 하는 조명으로 작동될 수 있게 된다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경계표시장치의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템의 블록도(block diagram)이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템과 잔디존재영역에 대한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템의 제어방법에 대한 순서도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

이하, 본 발명과 관련된 잔디 깎기용 이동로봇 시스템 및 이의 제어방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇(10)의 정면도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 경계표시장치(20)의 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템(1)의 블록도(block diagram)이다.

도 1 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇(10)은, 이동장치(120)가 구비되고 외관을 형성하는 본체(110), 본체(110)의 하측에 구비되어 잔디를 절삭하는 절삭장치(140), 본체(110)에 구비되어 외부에 대한 정보를 감지하는 감지장치(150), 잔디 깎기용 이동로봇(10)에 전원을 공급하는 전원공급장치(130) 및, 본체(110)에 구비되고 각종전자부품을 제어하는 제어부(160)를 포함한다.

본체(110)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)의 외관을 형성하며, 내부에 각종 전기적/기계적 부품이 수용된다. 본체(110)에는 잔디 깎기용 이동로봇(10)에 전원을 공급하는 전원공급장치(130)가 구비될 수 있다.

전원공급장치(130)는 충전 및 방전가능한 2차전지로 실시될 수 있다. 전원공급장치(130)는 외부의 전원에 의해 충전될 수 있다. 전원공급장치(130)는 교체가능한 1차전지로 실시될 수도 있으며, 외부와 전선에 의해 연결되어 사용되는 파워서플라이 장치로 실시될 수도 있다. 이하에서 전원공급장치(130)는 2차전지로 실시되는 것으로 설명하나, 이에 전원공급장치(130)의 실시예가 한정되는 것은 아니다.

전원공급장치(130)는 외부의 전류가 공급되는 충전대(미도시)와 탈착가능하게 연결될 수 있다. 이 경우 충전대는 외부의 전원과 연결되어 전류가 공급되며, 충전대와 잔디 깎기용 이동로봇(10) 사이에 쌍방향 통신을 하여, 잔디 깎기용 이동로봇(10)이 스스로 충전대로 복귀하여 전원공급장치(130)를 충전시킬 수 있다.

이동장치(120)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)을 이동시킨다. 이동장치(120)는 제어부(160)로부터 제어를 받아 방향과 속도 등이 제어된다.

감지장치(150)는 본체(110)에 구비된다. 감지장치(150)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)의 외부에 대한 정보를 감지한다. 일 실시예로, 감지장치(150)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)의 주변에 존재하는 사물을 감지할 수 있으며, 그 밖에 사람이나 동물, 정지되어 있는 물체 또는 움직이는 물체 등을 감지할 수 있다.

감지장치(150)는 외부의 온도나 습도 등을 감지할 수도 있다. 또한, 일조량의 세기, 풍량 등을 감지할 수도 있다.

감지장치(150)는 잔디의 존재여부를 감지할 수 있다. 감지장치(150)는 잔디가 가지고 있는 색깔(color), 향(perfume), 스펙트럼(spectrum)들 중 적어도 어느 하나 이상 감지하는 센서로 실시될 수 있다.

감지장치(150)는 실시예에 따라 기계적인 센서(mechanical sensor), 옵티컬 센서(opitical sensor), 크로매틱 센서(chromatic sensor), 라디오 주파수 센서(radio frequence sensor), 정전용랑감지 센서(capacitive sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 적외선 센서(infrared ray sensor), 알지비 센서(RGB sensor), 스펙트럼 감지 센서(spectrum sensor)등으로 실시될 수 있으며, 하나 또는 이들의 조합으로 실시될 수 있다.

이하에서는 감지장치(150)가 적외선을 감지하는 적외선 센서(151)와 경계표시장치(20)의 존재여부를 감지하는 초음파 센서(151)를 포함하여 실시되는 것으로 설명하나, 이에 감지장치(150)의 실시예가 한정되는 것은 아니다.

절삭장치(140)는 본체(110)에 구비되어, 잔디를 절삭(mowing)한다. 절삭장치(140)는 본체(110)의 하측에 구비되어, 잔디가 존재하는 영역(이하, '잔디존재영역(G)')을 향하여 배치될 수 있다. 절삭장치(140)가 제어부(160)에 의해 구동되면, 잔디존재영역(G)의 잔디를 절삭한다.

절삭장치(140)는 실시예에 따라 블레이드 타입(blade), 원형날(Circle blade) 타입, 릴 타입(reel), 커터가 끈으로 형성된 라인(line) 또는 스트랜드(strand) 타입, 그 밖에 잘 알려진 커터 등으로 실시될 수 있다.

본체(110)에는 제어부(160)가 구비된다. 제어부(160)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)에 구비되는 전자적/기계적 장치들을 모두 제어한다. 제어부(160)는 상술한 이동장치(120), 절삭장치(140)를 제어하며, 감지장치(150) 등에서 감지된 데이터를 입력 받아 메모리(161)에 저장할 수 있으며, 저장된 데이터를 바탕으로 잔디 깎기용 이동로봇(10)에 구비된 전자적/기계적 장치를 제어할 수 있다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 경계표시장치(20)는 외관을 형성하는 하우징(200), 하우징(200)에 구비되고 빛을 받아 전류를 생성하는 광전지(230), 하우징(200)에 구비되고 광전지(230)에서 생성된 전류을 이용하여 적외선(IR)을 조사하는 적외선 조사부(210)를 포함한다.

하우징(200)은 경계표시장치(20)의 외관을 형성한다. 하우징(200)은 실시예에 따라 미려한 경관을 위한 장식물로써의 기능을 할 수 있으며, 이러한 장식물의 형상에 따라 다향한 외관으로 형성될 수 있다. 도 2에서는 하우징(200)의 원통형으로 실시되는 것으로 설명하나, 이에 하우징(200)의 외관이 한정되는 것은 아니다.

광전지(230)(photoelectric cell)는 빛을 받아 전류를 생성한다. 광전지(230)는 하우징(200)의 일측에 구비될 수 있으며, 바람직하게는 하우징(200)의 상측에 구비될 수 있다. 광전지(230)는 태양광을 받아 전류를 생성하는 태양광전지(230)로 실시될 수 있으나, 이에 광전지(230)의 종류가 한정되는 것은 아니다. 광전지(230)에서 생성되는 전류는 하우징(200)에 구비된 전원저장부(미도시)에 저장될 수 있다.

적외선 조사부(210)는 적외선(IR)을 조사한다. 적외선 조사부(210)는 하우징(200)의 외부로 적외선(IR)이 조사되도록 배치되며, 적외선(IR)의 조사 방향, 조사 범위, 조사 각도 등에 따라 하우징(200)에 적어도 하나 이상 구비될 수 있다.

적외선 조사부(210)는 광전지(230)에서 생성된 전류를 이용하여 적외선(IR)을 하우징(200)의 외부로 조사 할 수 있다. 조사되는 적외선(IR)은 적외선 조사부(210)의 실시예에 따라 일직선으로 조사될 수 있다. 또한, 적외선 조사부(210)의 형상에 따라 각도와 범위가 설정되어 조사될 수도 있다. 이하에서 적외선 조사부(210)는 일정한 범위와 각도를 가지고 2차원의 평면 또는 3차원의 입체공간 상에 적외선(IR)을 조사하는 것으로 설명하나, 이에 적외선 조사부(210)의 실시예가 한정되는 것은 아니다.

적외선 조사부(210)는 적외선(IR)이 조사되는 범위를 설정하는 가이드부(212)를 포함한다. 가이드부(212)는 적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선이 일정한 범위에만 조사되도록 적외선(IR)의 조사각도를 제한할 수 있다.

경계표시장치(20)에는 빛을 발광하는 램프부(220)가 구비된다. 램프부(220)는 주간에는 오프되며, 야간에 작동되어 주위의 조명을 작용할 수 있다. 램프부(220)는 광전지(230)에서 생성된 전류를 이용하여 작동될 수 있다.

경계표시장치(20)가 광전지(230)를 이용하여 전류를 생성함에 따라, 주간에는 적외선 조사부(210)에서 적외선을 조사하여 후술하는 잔디존재영역(G)을 표시할 수 있으며, 야간에는 램프부(220)를 작동시켜 잔디존재영역(G)의 경관을 미려하게 하는 조명으로 작동될 수 있게 된다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템(1)과 잔디존재영역(G)에 대한 도면이다.

도 4를 참조하면, 잔디존재영역(G)은 잔디(grass)가 존재하는 영역으로 정의된다. 잔디가 존재하는 영역은 일반적으로 가정 또는 산업환경에서 다른구역과 차별화 되도록 일정한 구역에 잔디를 심은 영역으로 구획되어 존재한다. 이 경우, 잔디가 존재하는 잔디존재영역(G)과 그 밖의 나머지 지역(O)이 구분된다.

잔디가 존재하지 않은 그 밖의 나머지 영역(O)에도 잔디의 일부가 존재할 수 있으나, 이하에서는 잔디존재영역(G)에 잔디가 대량으로 존재하며, 그 밖의 나머지 영역(O)은 잔디 또는 식물이 소량 존재하는 토양, 콘크리트, 블럭, 도로 등을 포함하는 것으로 설명한다.

경계표시장치(20)는 잔디존재영역(G)의 범위에 따라 적어도 하나 이상 배치될 수 있다. 잔디존재영역(G)이 이루는 모양에 따라, 각각의 코너에 적어도 하나의 경계표시장치(20)가 배치될 수 있다.

도 4의 경우에는 잔디존재영역(G)이 직사각형으로 실시되는 실시예에 따라, 경계표시장치(20)가 4개 구비되며, 각각의 코너(conner)에 하나의 경계표시장치(20)가 배치된다. 이하에서는 도 4에 따라 잔디존재영역(G)이 직사각형으로 실시되는 것으로 설명하나, 잔디존재영역(G)을 형성하는 도형은 무수히 많이 존재하며, 도 4가 잔디존재영역(G)의 실시예를 한정하는 것은 아니다.

경계표시장치(20)는 적외선 조사부(210)에서 조사하는 적외선(IR)으로 잔디존재영역(G)을 표시한다. 도 4의 일 실시예에 따른 직사각형의 잔디존재영역(G)의 경우, 직사각형의 코너에 경계표시장치(20)가 각각 배치될 수 있다.

적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선(IR)은 적외선 조사부(210)로부터 일정한 거리까지만 감지장치(150)에서 감지될 수 있는 출력으로 조사된다. 도 4에 도시된 일 실시예의 경우, 적외선 조사부(210)로부터 반지름 r까지의 조사거리까지만 감지장치(150)에서 감지될 수 있는 출력을 가지며, 반지름 r 이상으로 조사되는 부분은 감지장치(150)에서 감지하지 못할 정도로 출력된다.

적외선 조사부(210)는 적외선(IR)이 일정한 각도를 형성하는 범위 내에서만 조사되도록 조사각도를 제한할 수 있다. 도 4에 따른 직사각형의 경우, 각각의 경계표시장치(20)가 각각의 코너에 배치됨에 따라, 각각의 적외선 조사부(210)에서는 하나의 일직선을 기준으로부터 90도 정도의 조사범위를 형성하여 적외선이 조사되도록 할 수 있다.

각각의 적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선(IR)은 일부가 서로 중첩될 수 있다. 적외선 조사부(210)로부터 반지름 r만큼의 조사거리까지 조사되는 적외선(IR)은 각각의 적외선 조사부(210)에서 1/4의 원(사분원)의 범위만큼 조사된다. 이 경우, 잔디존재영역(G)의 중앙부에서 적외선(IR)의 일부가 겹치지 않으면, 적외선이 조사되지 않는 범위가 발생할 수 있다. 이를 방지하기위해, 적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선(IR)은 잔디존재영역(G)의 중앙부에서 일부가 서로 중첩되어, 잔디존재영역(G)의 중앙부가 적외선(IR)이 조사되는 범위 내에 포함되도록 한다.

감지장치(150)는 적외선 센서(151)로 실시되어 적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선(IR)을 감지한다. 감지장치(150)는 잔디존재영역(G) 내에 조사되는 적외선(IR)을 감지한다.

감지장치(150)는 적외선 조사부(210)에서 조사되는 적외선(IR) 중 일정한 출력을 가지는 적외선(IR)까지만 감지하고, 그 밖의 출력이 떨어지는 적외선(IR)의 경우 그 감지결과를 무시하거나 감지하지 못한다. 적외선(IR)의 감지결과를 무시할 수 있는 정도는 초기설정값으로 제어부(160)의 메모리에 저장될 수 있다.

적외선 조사부(210)는 잔디존재영역(G) 내로 조사되는 적외선(IR)의 출력을 일정하게 유지시켜 잔디존재영역(G) 밖으로 적외선(IR)이 조사되지 않도록 하거나, 잔디존재영역(G) 밖에서 감지되는 적외선(IR)이 감지장치(150)에서 무시되는 출력으로 조사되도록 한다.

잔디존재영역(G) 밖으로 분산되는 출력이 불충분한 적외선(IR)의 경우, 감지장치(150)에서는 감지되지 않거나 감지결과를 무시할 정도이므로, 제어부(160)는 적외선 조사부(210)에서 범위와 각도를 가지고 조사되는 적외선(IR)에 의해 잔디존재영역(G)을 인식할 수 있게 된다.

제어부(160)는 감지장치(150)의 감지결과에 따라, 이동장치(120) 및/또는 절삭장치(140)를 제어한다. 이동장치(120)에 의해 이동 중 잔디존재영역(G) 밖으로 이탈되는 경우, 제어부(160)는 감지장치(150)에서 적외선(IR)이 감지되는지 판별한다. 제어부(160)는 감지장치(150)에서 적외선(IR)이 감지되지 않으면, 잔디존재영역(G)을 이탈하는 것으로 판별하여 절삭장치(140)를 구동을 정지시키거나 오프(off)시킬 수 있다.

제어부(160)는 잔디 깎기용 이동로봇(10)이 잔디존재영역(G)을 이탈하는 것으로 판별하면, 감지장치(150)에서 적외선(IR)이 감지되는 잔디존재영역(G) 내부로 이동되도록 이동장치(120)를 제어할 수 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템(1)의 제어방법에 대한 순서도이다.

도 4 내지 도 5를 참조하여 잔디 깎기용 이동로봇 시스템(1)의 제어방법을 설명한다.

우선, 잔디 깎기용 이동로봇(10)이 온(on) 작동된다. 잔디 깎기용 이동로봇(10)이 온되면, 감지장치(150)가 온(on) 작동된다(S10). 감지장치(150)는 잔디존재영역(G) 내에서 최초로 온 작동될 수 있고, 잔디존재영역(G) 밖에서 온 작동된 후에 잔디존재영역(G) 내로 이동될 수 있다.

감지장치(150)가 온 작동되는 경우, 실시예에 따라 절삭장치(140)도 온 작동될 수 있다. 사용자가 잔디존재영역(G) 내에 잔디 깎기용 이동로봇(10)을 배치하여 잔디 깎기용 이동로봇(10)을 온시키는 경우, 감지장치(150)와 절삭장치(140)가 온 작동될 수 있다.

제어부(160)는 감지장치(150)에서 적외선이 감지되는지 판별한다(S20). 감지장치(150)에서 적외선이 감지되었다고 판별되면, 제어부(160)는 현재위치가 잔디존재영역(G) 내인것으로 판단하고 절삭장치(140)를 온 시킨다. 절삭장치(140)가 구동되면, 절삭장치(140)가 잔디존재영역(G) 내에서 잔디를 절삭(mowing)한다(S60).

감지장치(150)에서 적외선을 감지하지 못하거나 적외선의 감지결과가 무시할 수준이면, 제어부(160)는 현재위치가 잔디존재영역(G)이 아닌것으로 판단하여, 절삭장치(140)를 미구동시킨다(S30). 절삭장치(140)가 미구동되는 실시예는 절삭장치(140)가 초기에 온되어 있으나, 현재위치가 잔디존재영역(G)이 아닌것으로 판단하여, 제어부(160)가 절삭장치(140)를 정시시키는 경우를 포함한다.

제어부(160)는 이동장치(120)를 구동시켜, 임의의 방향으로 잔디 깎기용 이동로봇(10)을 이동시킨다(S40).

임의의 방향으로 이동 중, 제어부(160)는 감지장치(150)에서 적외선이 감지되는지 판별한다(S50). 감지장치(150)에서 적외선을 감지하지 못하였거나, 감지된 적외선의 감지결과가 무시할 정도이면, 제어부(160)는 이동장치(120)를 계속 구동하여 임의의 방향으로 잔디 깎기용 이동로봇(10)을 다시 이동시킨다(S40).

감지장치(150)가 적외선을 감지한 것으로 판단되면, 제어부(160)는 절삭장치(140)를 구동시켜 잔디를 절삭한다(S60). 제어부(160)가 절삭장치(140)를 구동시키는 경우에는 절삭장치(140)가 오프(off)되었다가 온 작동되는 경우와, 온 작동된 절삭장치(140)를 정지시켰다가 다시 온 작동시키는 경우를 모두 포함한다.

이상에서 설명한 실시예들의 구성과 방법은 한정되어 적용될 수 있는 것이 아니라, 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

10 : 잔디 깎기용 이동로봇 20 : 경계표시장치
150 : 감지장치 120 : 이동장치
130 : 전원공급장치 140 : 절삭장치
160 : 제어부 200 : 하우징
230 : 광전지

Claims

이동장치가 구비된 본체;
적외선을 조사하는 적외선 조사부가 구비되어, 상기 적외선 조사부에서 조사되는 상기 적외선으로 잔디존재영역을 표시하는 경계표시장치;
상기 본체에 구비되어 상기 적외선을 감지하는 감지장치;
상기 본체에 구비되어 상기 잔디를 절삭하는 절삭장치; 및
상기 이동장치에 의해 이동 중 상기 적외선이 상기 감지장치에서 감지되지 않으면, 상기 절삭장치의 구동을 정지시키는 제어부;
를 포함하는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 절삭장치는 상기 본체의 하측에 구비되는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 경계표시장치는 적어도 하나 이상 상기 잔디존재영역에 배치되는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템.
제3항에 있어서,
상기 적외선 조사부는 상기 적외선이 조사되는 범위를 설정하는 가이드부를 포함하는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템.
제3항에 있어서,
상기 경계표시장치는 복수개가 구비되어, 각각의 경계표시장치에서 조사되는 상기 적외선의 일부가 중첩되는 잔디 깎기용 이동로봇 시스템.
적외선을 감지하는 감지장치가 온(on) 작동되는 제1단계;
상기 감지장치에서 상기 적외선을 감지하지 못하면, 잔디를 절삭하는 절삭장치를 미구동시키는 제2단계;
제2단계 이후에 임의의 방향으로 이동하는 제3단계; 및
임의의 방향으로 이동 중 상기 감지장치가 상기 적외선을 감지하면, 상기 절삭장치를 구동시켜 잔디를 절삭하는 제4단계;
를 포함하는 잔디 깎기용 이동로봇의 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 제2단계에서 상기 감지장치에서 상기 적외선이 감지되면, 절삭장치를 구동시켜 잔디를 절삭하는 잔디 깎기용 이동로봇의 제어방법.
제6항에 있어서,
상기 제1단계에서 상기 감지장치가 온 작동될 때, 상기 절삭장치가 온 작동되는 잔디 깎기용 이동로봇의 제어방법.