JP2007303886A - 位置推定装置、位置推定方法及びプログラム記録媒体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 予測部11はオドメトリセンサ17が搭載された移動体の位置を予測する。観測部12は環境内の特徴点を追跡する。予測正誤チェック部13は、予測部11における位置の予測の正誤を判断する。予測修正部14は、予測を修正する。更新部15は、正しい予測に基づいて移動体の位置及び/又は姿勢を更新する。
【選択図】 図1
Description
Claims (8)
- 現フレームにおけるオドメトリセンサのセンサ値と、前フレームの移動体の位置推定結果とを予測フィルタによりフィルタリングし、センサが搭載された移動体の位置を予測する予測部と、
上記予測部で使用したオドメトリセンサとは別の観測センサにより環境を計測し、環境内の特徴点を毎フレーム追跡して位置を観測する観測部と、
上記観測部における環境内の特徴点の追跡結果に基づいて上記予測部における位置の予測の正誤を判断する予測正誤チェック部と、
上記予測正誤チェック部により上記位置の予測が正しくないと判断すると予測を修正する予測修正部と、
上記予測正誤チェック部により上記位置の予測が正しいと判断すると移動体の位置及び/又は姿勢を更新する更新部と
を備えることを特徴とする位置推定装置。 - 上記観測部は、上記予測部で求めた予測位置及び/又は姿勢を用いて探索範囲を決め、上記特徴点の追跡を行うことを特徴とする請求項1記載の位置推定装置。
- 上記観測部は、事前に判っている三次元空間上の特徴点の位置とカルマンフィルタで推定した移動体の位置データから画像内の特徴点の位置を推定し、特徴点付近の輝度画像データと特徴点付近の輝度画像の姿勢データから、移動体の位置からみた特徴点付近のテンプレートをアフィン拘束にしたがって変形し、上記探索範囲と上記テンプレートを基にテンプレートマッチングを行って上記特徴点の追跡を行うことを特徴とする請求項2記載の位置推定装置。
- 上記予測正誤チェック部は、上記観測部における特徴点追跡で成功した特徴点の数と失敗した特徴点の数をカウントし、一定の確率以上の成功率で特徴点追跡が出来ている場合を予測が正しいと判断し、それ以外を予測は正しくないと判断することを特徴とする請求項1記載の位置推定装置。
- 上記更新部は、更新した移動体の位置推定結果を上記前フレームの移動体の位置推定結果として次のフレームにおける上記予測部での予測時に使わせることを請求項1記載の位置推定装置。
- 上記予測修正部は、上記予測正誤チェック部にて予測が正しくないと判断されると、移動体の存在確率分布モデルの標準偏差の値が大きくなるよう変更し、上記観測部における上記探索範囲を広げることを特徴とする請求項1記載の位置推定装置。
- 現フレームにおけるオドメトリセンサのセンサ値と、前フレームの移動体の位置推定結果とを予測フィルタによりフィルタリングし、センサが搭載された移動体の位置を予測する予測工程と、
上記予測工程で使用したオドメトリセンサとは別の観測センサにより環境を計測し、環境内の特徴点を毎フレーム追跡して位置を観測する観測工程と、
上記観測工程における環境内の特徴点の追跡結果に基づいて上記予測工程における位置の予測の正誤を判断する予測正誤チェック工程と、
上記予測正誤チェック工程により上記位置の予測が正しくないと判断すると予測を修正する予測修正工程と、
上記予測正誤チェック工程により上記位置の予測が正しいと判断すると移動体の位置及び/又は姿勢を更新する更新工程と
を備えることを特徴とする位置推定方法。 - 移動体の位置を予測する位置推定装置にて実行される位置推定プログラムを記録しているプログラム記録媒体において、
現フレームにおけるオドメトリセンサのセンサ値と、前フレームの移動体の位置推定結果とを予測フィルタによりフィルタリングし、センサが搭載された移動体の位置を予測する予測工程と、
上記予測工程で使用したオドメトリセンサとは別の観測センサにより環境を計測し、環境内の特徴点を毎フレームに追跡して位置を観測する観測工程と、
上記観測工程における環境内の特徴点の追跡結果に基づいて上記予測工程における位置の予測の正誤を判断する予測正誤チェック工程と、
上記予測正誤チェック工程により上記位置の予測が正しくないと判断すると予測を修正する予測修正工程と、
上記予測正誤チェック工程により上記位置の予測が正しいと判断すると移動体の位置及び/又は姿勢を更新する更新工程と
を備える位置推定プログラムを記録しているプログラム記録媒体。
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