CN112629408B - 对位装置和对位方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种对位装置，包括：检测模块，所述检测模块安装于吊具上，配置为检测吊装对象和承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块，其中，所述吊具用于吊起所述吊装对象，并将所述吊装对象放入所述承载对象；以及所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而可以判断吊装对象和承载对象之间的位置关系，从而可以为调整吊装对象和承载对象之间的位置关系通过准确的数据，从而使吊装对象与承载对象准确对位。

Description

对位装置和对位方法

技术领域

本申请涉及智能制造技术领域，具体涉及一种对位装置、对位方法、吊具设备和计算机可读存储介质。

背景技术

货运火车车厢一般分为敞口车厢和平板车厢，当向敞口车厢内放置集装箱时，集装箱和敞口车厢不易对准，从而导致集装箱容易和敞口车厢的侧壁碰撞，导致无法准确的将集装箱放入敞口车厢。现有技术中，一般是通过工作人员指挥，才能将集装箱放入敞口车厢，集装箱和敞口车厢无法自动对准，作业效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种对位装置、对位方法、吊具设备和计算机可读存储介质，解决了集装箱和敞口车厢无法自动对准，作业效率低的问题。

第一方面，本申请一实施例提供的一种对位装置，包括：检测模块，所述检测模块安装于吊具上，配置为检测吊装对象和承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块，其中，所述吊具用于吊起所述吊装对象，并将所述吊装对象放入所述承载对象；以及所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

在本申请一实施例中，所述检测模块进一步配置为：向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光，从而得到多个反射点，其中，所述多个反射点用于表征所述第一位置信息。

在本申请一实施例中，所述对位装置包括：多个所述检测模块，多个所述检测模块安装于所述吊具的不同侧面上，配置为检测所述吊装对象和所述承载对象相对所述检测模块的多组所述第一位置信息，并将多组所述第一位置信息发送给处理模块；其中，所述处理模块进一步配置为：接收多组所述第一位置信息，并根据多组所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的多组所述第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

在本申请一实施例中，多个所述检测模块包括八个所述检测模块，所述吊具包括四个侧面；其中，所述吊具的每个所述侧面安装有两个所述检测模块。

第二方面，本申请一实施例提供的一种对位方法，应用于一种吊具设备，所述对位方法包括：接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包括由检测模块检测的所述吊装对象和所述承载对象相对所述检测模块的位置信息，所述检测模块安装于所述吊具设备的吊具上；以及根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

在本申请一实施例中，所述接收第一位置信息包括：接收多个反射点，所述多个反射点用于表征所述第一位置信息，其中，所述多个反射点通过所述检测模块向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光得到；其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置包括：将所述多个反射点拟合成多条第一线段；以及计算多条所述第一线段中在垂直方向相互平行的所述第一线段之间的第一距离，所述第一距离用于表征所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置；其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置之后包括：判断所述第一距离是否符合第一预设间距；以及当所述第一距离不符合第一预设间距时，根据所述第一距离调整所述吊装对象相对所述承载对象的位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

在本申请一实施例中，所述接收第一位置信息包括：接收多个反射点组，每个所述反射点组包括多个反射点，每个所述反射点组的所述多个反射点用于表征所述第一位置信息，其中，所述多个反射点组的所述多个反射点通过多个所述检测模块向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光得到，多个所述检测模块安装于所述吊具的不同侧面上；其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置包括：将每个所述反射点组的所述多个反射点拟合成多条第一线段；以及计算每个所述反射点组对应的多条所述第一线段中在垂直方向相互平行的所述第一线段之间的第一距离，从而得到多个所述反射点组的多个所述第一距离，所述第一距离用于表征所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置；其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置之后包括：判断多个所述第一距离是否符合第一预设条件；以及当多个所述第一距离不符合所述第一预设条件时，根据多个所述第一距离调整所述吊装对象相对所述承载对象的位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

在本申请一实施例中，所述判断多个所述第一距离是否符合第一预设条件包括：判断同一方向的多个所述第一距离是否相等，其中，所述第一预设条件包括同一方向的多个所述第一距离相等。

第三方面，本申请一实施例提供了一种吊具设备，所述吊具设备包括：吊具，所述吊具用于吊起吊装对象，并将所述吊装对象放入所述承载对象；检测模块，所述检测模块安装于所述吊具上，配置为检测所述吊装对象和所述承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块；以及所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

第四方面，本申请一实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；以及用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器用于执行上述实施例所述的对位方法。

第五方面，本申请一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例所述的对位方法。

本申请实施例提供的一种对位装置、对位方法、电子设备和计算机可读存储介质，通过使对位装置包括检测模块和处理模块，并使检测模块检测吊装对象和承载对象相对检测模块的第一位置信息，然后将第一位置信息发送给处理模块，从而为处理模块确定承载对象是否被吊起提供位置数据。处理模块接收第一位置信息后，可以根据第一位置信息，确定吊装对象相对承载对象的第一相对位置，从而可以判断吊装对象和承载对象之间的位置关系，从而可以为调整吊装对象和承载对象之间的位置关系通过准确的数据，从而使吊装对象与承载对象准确对位。

附图说明

图1所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的一种使用状态的示意图。

图2所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的另一种使用状态的示意图。

图3所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的另一种使用状态的示意图。

图4所示为本申请一实施例提供的一种吊起检测装置的安装俯视示意图。

图5所示为本申请一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。

图7A所示为图1所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。

图7B所示为图2所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。

图7C所示为图3所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。

图8所示为图1所示的对位装置的一种使用状态的俯视示意图。

图9所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。

图10所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。

图11所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的一种使用状态的示意图。图2所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的另一种使用状态的示意图。图3所示为本申请一实施例提供的一种对位装置的另一种使用状态的示意图。如图1、图2和图3所示，对位装置包括：检测模块1和处理模块(图中未示出)。检测模块1安装于吊具2上，吊具2用于吊起吊装对象3，并将吊装对象3放入承载对象4。检测模块1配置为检测吊装对象3和承载对象4相对检测模块1的第一位置信息，并将第一位置信息发送给处理模块。处理模块与检测模块1通信连接，配置为接收第一位置信息，并根据第一位置信息，确定吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。

具体地，承载对象4是一个开口容器，吊装对象3从承载对象4的开口放入承载对象4。检测模块1向吊装对象3和承载对象4发出检测信号，检测信号的发送方向如图1、图2和图3中箭头所示方向，通过检测信号，可以检测到第一位置信息，通过第一位置信息，可以确定吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置，即可以确定吊装对象3和承载对象4在水平方向和垂直方向的距离，从而确定吊装对象3与承载对象4是否准确对位。如果没有准确对位，可以调整吊装对象3相对承载对象4之间的距离，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。具体地，检测模块1的数量可以是一个，也可以是多个，本申请对检测模块1的数量不做具体限定。

在一实施例中，检测模块1可以是二维激光扫描仪。检测模块1发出的检测信号可以是激光。检测模块1进一步配置为：向吊装对象3和承载对象4发射激光，并接收吊装对象3和承载对象4反射回来的激光，从而得到多个反射点，其中，多个反射点用于表征第一位置信息。如图1所示，在对位准确的状态下，检测模块1检测到的多个反射点部分位于承载对象4的内部。没有对位准确的情况有两种，一是如图2所示，吊装对象3在水平方向上位于承载对象4的侧壁外侧，因此，承载对象4的内部没有反射点，二是如图3所示，吊装对象3在水平方向上位于承载对象4的侧壁内侧，但是图3所示中承载对象4的内部的反射点的数量多于图1所示中承载对象4的内部的反射点的数量。因此，可以根据承载对象4的内部的反射点的数量来判断吊装对象3与承载对象4是否准确对位，只有当承载对象4的内部的反射点的数量在一个预设的范围内，才确定吊装对象3与承载对象4准确对位。

在一实施例中，承载对象4可以是火车的敞口车厢，吊装对象3可以是集装箱。

图4所示为本申请一实施例提供的一种吊起检测装置的安装俯视示意图。如图4所示，对位装置包括：多个检测模块1，多个检测模块1安装于吊具2的不同侧面上，配置为检测吊装对象3和承载对象4相对检测模块1的多组第一位置信息，并将多组第一位置信息发送给处理模块。处理模块进一步配置为：接收多组第一位置信息，并根据多组第一位置信息，确定吊装对象3相对承载对象4的多组第一相对位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。

通过设置多个检测模块1，可以检测到多组第一位置信息，从而可以根据多组第一位置信息，确定吊装对象3与承载对象4是否准确对位，从而进步一提高吊装对象3与承载对象4对位的准确性。

在本申请一实施例中，对位装置包括八个检测模块1，吊具2包括四个侧面。吊具2的每个侧面安装有两个检测模块1。通过在吊具2的每个侧面安装两个检测模块1，可以准确的判断吊装对象3与承载对象4的每个边是否准确对位，进一步提高吊装对象3与承载对象4对位的准确性。

图5所示为本申请一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。该对位方法应用于一种吊具设备。如图5所示，该对位方法包括如下步骤：

步骤501：接收第一位置信息，其中，第一位置信息包括由检测模块1检测的吊装对象3和承载对象4相对检测模块1的位置信息，检测模块1安装于吊具设备的吊具2上。

步骤502：根据第一位置信息，确定吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。

步骤501和步骤502的具体实现方式，参见图1-图3所示实施例的实现方式，在此不再赘述。

图6所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。如图6所示，接收第一位置信息包括如下步骤：

步骤601：接收多个反射点，多个反射点用于表征第一位置信息，其中，多个反射点通过检测模块1向吊装对象3和承载对象4发射激光，并接收吊装对象3和承载对象4反射回来的激光得到。

根据第一位置信息，确定吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置包括如下步骤：

步骤602：将多个反射点拟合成多条第一线段。

具体地，图7A所示为图1所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。图7B所示为图2所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。图7C所示为图3所示实施例中的多个反射点拟合成的第一线段的示意图。图8所示为图1所示的对位装置的一种使用状态的俯视示意图。

步骤603：计算多条第一线段中在垂直方向相互平行的第一线段之间的第一距离，第一距离用于表征吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置。

具体地，图7A、图7B和图7C中的第一距离d即为图8中的吊具2正下方的吊装对象3和承载对象4在水平方向的距离d。图7A中的第一距离d为吊装对象3相对承载对象4准确对位时的距离，图7B中的第一距离d为吊装对象3相对承载对象4没有准确对位时的距离，吊装对象3在水平方向上位于承载对象4的侧壁外侧，因此，如果把承载对象4的内壁设置为水平方向的零点，那么图7A中的第一距离d是一个正值，而图7B中的第一距离d是一个负值。图7C中的第一距离d为吊装对象3相对承载对象4没有准确对位时的距离，图7C中的第一距离d也是一个正值，但是图7C中的第一距离d大于图7A中的第一距离d。

根据第一位置信息，确定吊装对象相对承载对象的第一相对位置之后包括：

步骤604：判断第一距离是否符合第一预设间距。

具体地，第一预设间距可以是图7A中的第一距离d，可以设定在垂直方向上位于下方的垂直的线段所在的位置为水平方向的零点，那么第一预设间距可以是正值的第一距离d。应当理解，第一预设间距也可以时一个范围，例如大小为5厘米到10厘米，本申请对第一预设间距的大小和范围不做具体限定。

步骤605：当第一距离不符合第一预设间距时，根据第一距离调整吊装对象3相对承载对象4的位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。

具体地，当第一距离不符合第一预设间距时，可以根据第一距离和第一预设间距的差距调整吊装对象3相对承载对象4的位置，使第一距离的大小不断接近第一预设间距，直到第一距离符合第一预设间距，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。对位方法简单，准确率高。

步骤606：当第一距离符合第一预设间距时，确认吊装对象3与承载对象4准确对位。

具体地，确认吊装对象3与承载对象4准确对位后，可以将吊装对象3下降到承载对象4内。

图9所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。如图9所示，接收第一位置信息包括如下步骤：

步骤901：接收多个反射点组，每个反射点组包括多个反射点，每个反射点组的多个反射点用于表征第一位置信息，其中，多个反射点组的多个反射点通过多个检测模块向吊装对象和承载对象发射激光，并接收吊装对象和承载对象反射回来的激光得到，多个检测模块安装于吊具的不同侧面上。

根据第一位置信息，确定吊装对象相对承载对象的第一相对位置包括如下步骤：

步骤902：将每个反射点组的多个反射点拟合成多条第一线段。

步骤903：计算每个反射点组对应的多条第一线段中在垂直方向相互平行的第一线段之间的第一距离，从而得到多个反射点组的多个第一距离，第一距离用于表征吊装对象相对承载对象的第一相对位置。

步骤901到步骤903的具体实施方法可以参见上述实施例，在此不再赘述。

根据第一位置信息，确定吊装对象相对承载对象的第一相对位置之后包括：

步骤904：判断多个第一距离是否符合第一预设条件。

具体地，第一预设条件可以是多个第一距离的均方根小于预设阈值，可以先计算出多个第一距离的均方根，然后判断多个第一距离的均方根是否满足预设阈值。预设阈值可以是5厘米、也可以是8厘米，预设阈值的大小可以根据实际需求进行选择，本申请对预设阈值的大小不做具体限定。例如，多个第一距离可以用X_i来表示，i＝0,1,2,3,...,n，当i＝0时，X_i＝X₀，表示第一个第一距离，当i＝1时，X_i＝X₁，表示第二个第一距离，当i＝2时，X_i＝X₂，表示第三个第一距离，当i＝n时，X_i＝X_n，表示第n+1个第一距离，

表示多个第一距离的平均值，则多个第一距离的第一均方根为：

其中，

步骤905：当多个第一距离不符合第一预设条件时，根据多个第一距离调整吊装对象3相对承载对象4的位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。

具体地，当多个第一距离不符合第一预设条件时，可以根据第一距离和第一预设条件的差距调整吊装对象3相对承载对象4的位置，使第一距离的大小不断接近第一预设条件，直到第一距离符合第一预设条件，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。对位方法简单，准确率高。

步骤906：当多个第一距离符合第一预设条件时，确认吊装对象3与承载对象4准确对位。

具体地，确认吊装对象3与承载对象4准确对位后，可以将吊装对象3下降到承载对象4内。

图10所示为本申请另一实施例提供的一种对位方法的流程示意图。如图10所示，判断多个第一距离是否符合第一预设条件包括如下步骤：

步骤1001：判断同一方向的多个第一距离是否相等，其中，第一预设条件包括同一方向的多个第一距离相等。

具体地，以吊装对象3是长方体为例，同一方向是指沿吊装对象3的长边方向或沿吊装对象3的短边方向。例如，沿吊装对象3的长边方向的多个第一距离相等；沿吊装对象3的短边方向的多个第一距离相等。如果同一方向的多个第一距离相等，说明吊装对象3位于承载对象4的正中间，即吊装对象3与承载对象4已经准确对位。通过判断同一方向的多个第一距离是否相等来确定吊装对象3与承载对象4是否准确对位，进一步简化对位方法，提高对位效率。

本申请一实施例提供了一种吊具设备，该吊具设备包括：检测模块1、吊具2和处理模块。吊具2用于吊起吊装对象3，并将吊装对象3放入承载对象4。检测模块1安装于吊具2上，配置为检测吊装对象3和承载对象4相对检测模块1的第一位置信息，并将第一位置信息发送给处理模块。处理模块与检测模块1通信连接，配置为接收第一位置信息，并根据第一位置信息，确定吊装对象3相对承载对象4的第一相对位置，从而使吊装对象3与承载对象4准确对位。具体地确定吊装对象3与承载对象4是否准确对位的方法可参见上述实施例，在此不再赘述。

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。图11所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图11所示，电子设备110包括一个或多个处理器1101和存储器1102。

处理器1101可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备110中的其他组件以执行期望的功能。

存储器1102可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1101可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的对位方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如起吊参数等各种内容。

在一个实施例中，电子设备110还可以包括：输入装置1103和输出装置1104，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置1103可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置1104可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置1104可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备110中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备110还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的对位方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的对位方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是实施例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了实施例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种对位方法，应用于一种吊具设备，其特征在于，所述对位方法包括：

接收第一位置信息，其中，所述第一位置信息包括由检测模块检测的吊装对象和承载对象相对所述检测模块的位置信息，所述检测模块安装于所述吊具设备的吊具上，所述吊具的每个侧面均安装有所述检测模块，所述承载对象为开口容器；以及

根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位；

其中，所述接收第一位置信息包括：

接收多个反射点组，每个所述反射点组包括多个反射点，每个所述反射点组的所述多个反射点用于表征所述第一位置信息，其中，所述多个反射点组的所述多个反射点通过多个所述检测模块向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光得到，多个所述检测模块安装于所述吊具的不同侧面上；

其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置包括：

将每个所述反射点组的所述多个反射点拟合成多条第一线段；以及

计算每个所述反射点组对应的多条所述第一线段中在垂直方向相互平行的所述第一线段之间的第一距离，从而得到多个所述反射点组的多个所述第一距离，所述第一距离用于表征所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置；

其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置之后包括：

判断多个所述第一距离是否符合第一预设条件；以及

当多个所述第一距离不符合所述第一预设条件时，根据多个所述第一距离调整所述吊装对象相对所述承载对象的位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位；

其中，所述第一预设条件包括多个所述第一距离的均方根小于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述接收第一位置信息包括：

接收多个反射点，所述多个反射点用于表征所述第一位置信息，其中，所述多个反射点通过所述检测模块向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光得到；

其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置包括：

将所述多个反射点拟合成多条第一线段；以及

计算多条所述第一线段中在垂直方向相互平行的所述第一线段之间的第一距离，所述第一距离用于表征所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置；

其中，所述根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置之后包括：

判断所述第一距离是否符合第一预设间距；以及

当所述第一距离不符合第一预设间距时，根据所述第一距离调整所述吊装对象相对所述承载对象的位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

3.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述判断多个所述第一距离是否符合第一预设条件包括：

判断同一方向的多个所述第一距离是否相等，其中，所述第一预设条件包括同一方向的多个所述第一距离相等。

4.一种吊具设备，其特征在于，应用了权利要求1所述的对位方法，所述吊具设备包括：

吊具，所述吊具用于吊起吊装对象，并将所述吊装对象放入承载对象，所述承载对象为开口容器；

对位装置，所述对位装置包括：

检测模块，所述检测模块安装于所述吊具上，所述吊具的每个侧面均安装有所述检测模块，配置为检测所述吊装对象和所述承载对象相对所述检测模块的第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给处理模块；以及

所述处理模块，与所述检测模块通信连接，配置为接收所述第一位置信息，并根据所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位；

所述检测模块进一步配置为：

向所述吊装对象和所述承载对象发射激光，并接收所述吊装对象和所述承载对象反射回来的激光，从而得到多个反射点，其中，所述多个反射点用于表征所述第一位置信息；

所述对位装置包括：

多个所述检测模块，多个所述检测模块安装于所述吊具的不同侧面上，配置为检测所述吊装对象和所述承载对象相对所述检测模块的多组所述第一位置信息，并将多组所述第一位置信息发送给处理模块；

其中，所述处理模块进一步配置为：

接收多组所述第一位置信息，并根据多组所述第一位置信息，确定所述吊装对象相对所述承载对象的多组所述第一相对位置，从而使所述吊装对象与所述承载对象准确对位。

5.根据权利要求4所述的吊具设备，其特征在于，多个所述检测模块包括八个所述检测模块，所述吊具包括四个侧面；

其中，所述吊具的每个所述侧面安装有两个所述检测模块。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1所述的对位方法。

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