CN115849195B - 运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息；采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的校准信息；吊装设备至少基于校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业。本发明能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

Description

运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及吊装对位技术领域，尤其涉及一种运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

随着传统人工集装箱码头的智能化和自动化的不断升级，许多码头着力于对岸桥/场桥等起吊设备进行远程自动化改造，通过显示屏为人工集卡司机提供准确的对位位置信息。

对于无人驾驶车辆而言，接入岸桥/场桥的智能化系统增加了部署流程，且对于未进行起吊设备进行智能化改造的传统人工码头，需要无人驾驶车辆自行识别岸桥/场桥计算引导值进行精确对位，由于起吊设备及单车本身的差异需要车辆需要对每台设备进行单独对位参数标定从而实现高精度的对位要求，由于一次标定后的参数对设备本身稳定性要求较高，但是起吊设备本身是可移动的，比方说轮胎吊会不断在堆场中进行转场配合作业，导致一次校准后的参数在一段时间后可能不再适用。

有鉴于此，本发明提供了一种运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质。

需要说明的是，上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质，克服了现有技术的困难，能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

本发明的实施例提供一种运输设备的自适应对位校准方法，包括以下步骤：

基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，所述校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息；

采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的所述校准信息；以及

所述吊装设备至少基于所述校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业。

优选地，所述基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，所述校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息，包括：

在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集所述吊具相对于所述吊装设备的点云信息；

生成一校准信息加入校准信息库，所述校准信息包括记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息，所述校准信息库储存于所述集装箱运输设备的储存介质。

优选地，所述在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集所述吊具相对于所述吊装设备的点云信息，还包括：

自原始点云数据通过拟合获得吊具或起吊设备的结构特征计算对位引导值(偏移值)；

根据时序记录所述吊具或起吊设备的对位引导值作为吊装设备的参数信息；

根据时序记录所述吊装设备的参数信息作为吊装设备的点云信息。

优选地，所述自所述原始点云数据通过拟合获得吊具的边缘点云数据，还包括：

自所述原始点云数据通过拟合吊具超出集装箱部分的外垂直面和下水平面，获得所述外垂直面与下水平面交汇处的边缘点云数据。

优选地，所述基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，所述校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息，还包括：

判断校准信息库中是否已有相同集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息的所述校准信息，若是，则基于当前校准信息对以往的所述校准信息进行校正，若否，则添加新的校准信息到校准信息库。

优选地，所述采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的所述校准信息，包括：

采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息；

在预设的校准信息库中匹配满足所述箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息的记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值。

优选地，所述吊装设备至少基于所述校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业，包括：

所述集装箱运输设备发送匹配中的所述校准信息到所述吊装设备；

所述吊装设备至少基于所述校准信息中的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值引导吊具进行装卸作业。

优选地，还包括以下步骤：

当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位失败后触发校准，基于所述集装箱运输设备采集当前点云数据进行实时对位，所述集装箱运输设备采集并记录吊具的实时运动姿态，当实时对位成功后，将所述实时对位过程中所述吊具的点云信息更新所述校准信息。

优选地，还包括以下步骤：

当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位，所述吊装设备采集所述集装箱和集装箱运输设备的点云数据，发现对位错误时，基于所述吊装设备采集当前点云数据进行实时对位，当实时对位成功后，将所述实时对位过程中所述吊具的点云信息更新所述校准信息。

本发明的实施例还提供一种运输设备的自适应对位校准系统，用于实现上述的运输设备的自适应对位校准方法，运输设备的自适应对位校准系统包括：

校准预存模块，基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，所述校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息；

信息匹配模块，采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的所述校准信息；以及

姿态校准模块，所述吊装设备至少基于所述校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业。

本发明的实施例还提供一种运输设备的自适应对位校准设备，包括：

处理器；

存储器，其中存储有处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行上述运输设备的自适应对位校准方法的步骤。

本发明的实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述运输设备的自适应对位校准方法的步骤。

本发明的运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质，能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的流程图。

图2是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的一种实施过程的示意图。

图3至6是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的另一种实施场景的示意图。

图7是本发明的运输设备的自适应对位校准系统的结构示意图。

图8是本发明的运输设备的自适应对位校准设备的结构示意图。以及

图9是本发明一实施例的计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本申请所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用系统，本申请中的各项细节也可以根据不同观点与应用系统，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面以附图为参考，针对本申请的实施例进行详细说明，以便本申请所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本申请可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。

在本申请的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本申请中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的表示中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

为了明确说明本申请，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。

在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。

当说某器件在另一器件“之上”时，这可以是直接在另一器件之上，但也可以在其之间伴随着其它器件。当对照地说某器件“直接”在另一器件“之上”时，其之间不伴随其它器件。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本发明中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本发明中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本申请。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。

虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本申请所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的内容相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。

图1是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的流程图。如图1所示，本发明的实施例提供一种运输设备的自适应对位校准方法，包括以下步骤：

S110、基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息。

S120、采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的校准信息。以及

S130、吊装设备至少基于校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业。

本发明的运输设备的自适应对位校准方法不用人工标定参数，只需初始默认参数后即可在作业过程中自主校准，减化部署工作量。支持多箱型多任务多设备自主校准，满足45ft，40ft，20ft，双20ft等多种作业。

在一个优选实施例中，步骤S110，包括：

S111、在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集吊具相对于吊装设备的点云信息。

S112、生成一校准信息加入校准信息库，校准信息包括记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息，校准信息库储存于集装箱运输设备的储存介质，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S111，还包括：

S1111、自所述原始点云数据通过拟合获得吊具或起吊设备的结构特征计算对位引导值(偏移值)；

S1112、根据时序记录所述吊具或起吊设备的对位引导值作为吊装设备的参数信息；

S1113、根据时序记录所述吊装设备的参数信息作为吊装设备的点云信息，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S1121，还包括：

自原始点云数据通过拟合吊具超出集装箱部分的外垂直面和下水平面，获得外垂直面与下水平面交汇处的边缘点云数据，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S1121可以根据预设吊具位置和车辆相对位置，结合吊具集装箱高度获取吊具ROI区域点云，提取吊具特征来检测吊具特征位置。需要提取吊具的外垂直面，外边缘，下水平面，取外外边缘为吊具特征位置，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S110，还包括：

S113、判断校准信息库中是否已有相同集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息的校准信息，若是，则基于当前校准信息对以往的校准信息进行校正，若否，则添加新的校准信息到校准信息库，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S120，包括：

S121、采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息。

S122、在预设的校准信息库中匹配满足箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息的记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值，但不以此为限。

在一个优选实施例中，步骤S130，包括：

集装箱运输设备发送匹配中的校准信息到吊装设备；

吊装设备至少基于校准信息中的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值引导吊具进行装卸作业，但不以此为限。

在一个优选实施例中，还包括以下步骤：

步骤S140，当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位失败后触发校准，基于集装箱运输设备采集当前点云数据进行实时对位，集装箱运输设备采集并记录吊具的实时运动姿态，当实时对位成功后，将实时对位过程中吊具的点云信息更新校准信息，但不以此为限。

在一个优选实施例中，还包括以下步骤：

步骤S150，当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位，吊装设备采集集装箱和集装箱运输设备的点云数据，发现对位错误时，基于吊装设备采集当前点云数据进行实时对位，当实时对位成功后，将实时对位过程中吊具的点云信息更新校准信息，但不以此为限。

本发明的运输设备的自适应对位校准方法提供了一种无人驾驶车辆自学习动态校准对位参数算法及方案，在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

图2是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的一种实施过程的示意图。如图2所示，本发明只对自动校准功能进行说明，对其他相关模块如引导值计算模块不进行详细说明。主要包括以下步骤：

S210、接收任务箱型及起吊设备ID号，加载对应设备ID参数。接收上游模块发送的任务箱型(20ft/40ft/45ft等)及设备ID计入对位信息。

S220、计算对位引导值进行对位，并根据时序将引导值和对位状态存入缓冲器(buffer)。

S230、判断是否需要自动校准。实际作业中并不是每次都需要自动校准，只有当单车认为对位完成但实际并未对位成功时需要自动校准。该校准信号有由上游模块(如：任务管理系统、FMS等)给出和单车自行判断两种方式。

单车自行判断自动校准信号步骤如下：

S240、引导值计算模块判断当前对位状态为成功。单车自行检测车载集装箱转头并判断是否发生变化。对位成功后至车载集装箱信息发生变化时间段内，车辆是否在对位任务中一直处于静止状态，若不是，则单车自行触发自动校准。

S250、参数自动校准。对引导值进行异常值处理，根据时序找到抓箱或放箱时前后的引导值。根据对位信息(设备ID/任务箱型/操作类型等)决定需要校准的参数calib_param。则校准后的参数等于：

calibrated_param＝param+offset

其中：calibrated_param为校准后的参数；param为对位过程中实际使用的参数；offset为根据时序找到的作业完成前后瞬间的引导值均值，但不以此为限。

并且，还包括参数集成及复用。对于每辆车均维护一个校准文件，每一次自动校准后参数都会更新并保存在该文件内。同时会进行参数重载以确保下次对位时用的是最新标定后的参数。

图3至6是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的另一种实施场景的示意图。图3至6是本发明的运输设备的自适应对位校准方法的另一种实施场景的示意图。参见图3所示，无人集卡10包括第一点云采集装置11和第二点云采集装置12，第一点云采集装置11设置于无人集卡10的头部，第二点云采集装置12设置于无人集卡10的尾部，且第一点云采集装置11和第二点云采集装置12都具有向上的视野，集装箱13的放置位处于两个点云采集装置之间。当轮胎吊2将集装箱13吊装到无人集卡10的过程中，通过设置于无人集卡10的前端或后端的点云采集装置采集上方的集装箱13的原始点云数据。

参见图4所示，自原始点云数据通过拟合获得吊具21的边缘点云数据，自原始点云数据通过拟合吊具21超出集装箱13部分的外垂直面15和下水平面16，再求外垂直面15与下水平面16交汇处的外边缘14，来生成边缘点云数据。本实施例中，可以采用现有的平面拟合方法获得外垂直面15和下水平面16，在根据外垂直面15和下水平面16的交接坐标来获得外边缘14的位置，此处不再赘述。通过吊具21的边缘点云数据来体现吊具21的运动姿态。根据时序记录吊具21的边缘的点云数据作为轮胎吊2的点云信息。并且，生成一校准信息加入校准信息库，校准信息包括记录吊具21的点云数据信息计算的对位引导值、轮胎吊2的设备信息、集装箱13的箱型信息以及轮胎吊2信息(集装箱运输设备信息)。并且，判断校准信息库中是否已有相同轮胎吊2的设备信息、箱型信息以及轮胎吊2信息的校准信息，若是，则基于当前校准信息对以往的校准信息进行校正，若否，则添加新的校准信息到校准信息库，校准信息库储存于集装箱运输设备的储存介质如硬盘或内存中。集装箱运输设备信息可以是岸桥、轮胎吊等等搬运集装箱的设备，不再赘述。

参见图5所示，当无人集卡10进行其他吊装任务(岸桥3吊装集装箱13到无人集卡10)时，通过无人集卡10的第一点云采集装置11和第二点云采集装置12先采集待装卸作业的集装箱13的箱型信息、作业任务信息以及集装箱运输设备信息(岸桥3)。在储存于集装箱运输设备的的预设的校准信息库中匹配满足箱型信息、作业任务信息以及岸桥3信息的记录吊具21的点云数据信息计算的对位引导值17并通过集装箱运输设备的通讯装置发送到岸桥3的控制系统31。使得岸桥3的控制系统31使用点云采集设备32实施采集吊具的实时运动姿态，并且通过以往岸桥成功吊装集装箱是吊具的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值来引导或是修正实时运动姿态，提升吊装过程的对位准确性和安全性。

参见图6所示，并且，在无人集卡10基于运动姿态点云信息引导吊具21进行对位时，通过岸桥3的点云采集设备32间歇性采集集装箱13和无人集卡10的点云数据，基于点云采集设备32的数据发现对位错误时，则停止使用运动姿态点云信息17进行引导，而是基于岸桥3进行实时采集的当前点云数据进行实时对位引导，无人集卡10的第一点云采集装置11和第二点云采集装置12采集并记录吊具的实时运动姿态，当实时对位成功后，岸桥3生成包含新运动姿态点云信息17’的校准信息加入校准信息库，将使用实时对位过程中吊具21的点云信息去更新以往的校准信息，既能减小整体计算量，又能提高安全性，从而在整体计算量和安全性之间获得更好的平衡。

图7是本发明的运输设备的自适应对位校准系统的结构示意图。如图7所示，本发明的运输设备的自适应对位校准系统5，包括：

校准预存模块51，基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息。

信息匹配模块52，采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息，并匹配对应的校准信息。以及

姿态校准模块53，吊装设备至少基于校准信息中的点云数据信息计算的对位引导值进行装卸作业。

在一个优选实施例中，校准预存模块51被配置为在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集吊具相对于吊装设备的点云信息。生成一校准信息加入校准信息库，校准信息包括记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息，校准信息库储存于集装箱运输设备的储存介质。

在一个优选实施例中，校准预存模块51还被配置为自原始点云数据通过拟合获得吊具或起吊设备的结构特征计算对位引导值；根据时序记录吊具或起吊设备的对位引导值作为吊装设备的参数信息；根据时序记录吊装设备的参数信息作为吊装设备的点云信息。在一个优选实施例中，校准预存模块51还被配置为自原始点云数据通过拟合吊具超出集装箱部分的外垂直面和下水平面，获得外垂直面与下水平面交汇处的边缘点云数据。

在一个优选实施例中，校准预存模块51还被配置为判断校准信息库中是否已有相同集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息的校准信息，若是，则基于当前校准信息对以往的校准信息进行校正，若否，则添加新的校准信息到校准信息库。

在一个优选实施例中，信息匹配模块52还被配置为采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息。在预设的校准信息库中匹配满足箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息的记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值。在一个优选实施例中，姿态校准模块53被配置为令集装箱运输设备发送匹配中的校准信息到吊装设备；令吊装设备至少基于校准信息中的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值引导吊具进行装卸作业。

在一个优选实施例中，还包括自检校准模块，自检校准模块被配置为当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位失败后触发校准，基于集装箱运输设备采集当前点云数据进行实时对位，集装箱运输设备采集并记录吊具的实时运动姿态，当实时对位成功后，将实时对位过程中吊具的点云信息更新校准信息。

在一个优选实施例中，还包括外部校准模块，外部校准模块被配置为当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位，吊装设备采集集装箱和集装箱运输设备的点云数据，发现对位错误时，基于吊装设备采集当前点云数据进行实时对位，当实时对位成功后，将实时对位过程中吊具的点云信息更新校准信息。

本发明的运输设备的自适应对位校准系统，能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

本发明实施例还提供一种运输设备的自适应对位校准设备，包括处理器。存储器，其中存储有处理器的可执行指令。其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行的运输设备的自适应对位校准方法的步骤。

如上，本发明的运输设备的自适应对位校准设备能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“平台”。

图8是本发明的运输设备的自适应对位校准设备的结构示意图。下面参照图8来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图8显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同平台组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元610执行，使得处理单元610执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，处理单元610可以执行如图1中所示的步骤。

存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现的运输设备的自适应对位校准方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行本说明书上述电子处方流转处理方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

如上所示，该实施例的计算机可读存储介质的程序在执行时，能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

图9是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图9所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

综上，本发明的运输设备的自适应对位校准方法、系统、设备及存储介质，能够在对位过程中计算保存起吊设备引导值，在识别到作业完成动作后触发自动校准，在线更新对位参数并集成复用，提高对位作业效率。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种运输设备的自适应对位校准方法，其特征在于，包括如下步骤：

在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集所述吊具相对于吊装设备的点云信息；生成一校准信息加入校准信息库，所述校准信息包括记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息，所述校准信息库储存于所述集装箱运输设备的储存介质；

采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息；在预设的校准信息库中匹配满足所述箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息的记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值；以及

所述集装箱运输设备发送匹配中的所述校准信息到所述吊装设备；所述吊装设备至少基于所述校准信息中的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值引导吊具进行装卸作业。

2.根据权利要求1所述的运输设备的自适应对位校准方法，其特征在于，所述在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集所述吊具相对于所述吊装设备的点云信息，还包括：

自原始点云数据通过拟合获得吊具或起吊设备的结构特征计算对位引导值；

根据时序记录所述吊具或起吊设备的对位引导值作为吊装设备的参数信息；

根据时序记录所述吊装设备的参数信息作为吊装设备的点云信息。

3.根据权利要求1所述的运输设备的自适应对位校准方法，其特征在于，基于集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程数据生成校准信息，所述校准信息包括基于时序记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、箱型信息以及吊装设备信息，还包括：

判断校准信息库中是否已有相同集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息的所述校准信息，若是，则基于当前校准信息对以往的所述校准信息进行校正，若否，则添加新的校准信息到校准信息库。

4.根据权利要求1所述的运输设备的自适应对位校准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位失败后触发校准，基于所述集装箱运输设备采集当前点云数据进行实时对位，所述集装箱运输设备采集并记录吊具的实时运动姿态，当实时对位成功后，将所述实时对位过程中所述吊具的点云信息更新所述校准信息。

5.根据权利要求1所述的运输设备的自适应对位校准方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当集装箱运输设备基于运动姿态点云信息引导吊具进行对位，所述吊装设备采集所述集装箱和集装箱运输设备的点云数据，发现对位错误时，基于所述吊装设备采集当前点云数据进行实时对位，

当实时对位成功后，将所述实时对位过程中所述吊具的点云信息更新所述校准信息。

6.一种运输设备的自适应对位校准系统，其特征在于，所述系统包括：

校准预存模块，在集装箱被吊具成功吊装到集装箱运输设备的过程中，集装箱运输设备采集所述吊具相对于吊装设备的点云信息；生成一校准信息加入校准信息库，所述校准信息包括记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值、集装箱运输设备信息、箱型信息以及吊装设备信息，所述校准信息库储存于所述集装箱运输设备的储存介质；

信息匹配模块，采集待装卸作业的集装箱的箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息；在预设的校准信息库中匹配满足所述箱型信息、作业任务信息以及吊装设备信息的记录吊具的点云数据信息计算的对位引导值；以及

姿态校准模块，所述集装箱运输设备发送匹配中的所述校准信息到所述吊装设备；所述吊装设备至少基于所述校准信息中的不同时序的点云数据信息计算的对位引导值引导吊具进行装卸作业。

7.一种运输设备的自适应对位校准设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任一项所述的运输设备的自适应对位校准方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，所述程序被执行时实现权利要求1至5中任一项所述的运输设备的自适应对位校准方法的步骤。