CN113247769A - 一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥 - Google Patents

一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥，解决了现有技术中集卡定位方法定位精度低，且定位信息不全的技术问题。本申请提供的集卡定位方法，根据横向点云数据以及纵向点云数据来检测一个集卡的定位信息，即偏移角度和标定点的位置信息，可以根据偏移角度以及标定点的位置信息与标定点的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的偏移角度还可以检测到标定点的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。

Description

一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥
技术领域
本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥。
背景技术
自动化集装箱码头中，为实现高效装卸集装箱，需要对集装箱集卡进行定位。通常采用安装在龙门吊支腿处的传感器对集卡在大车行进方向进行线扫描，根据集卡和集装箱特征提取有效点云，引导集卡在大车方向进行对位。但是采用传感器检测集卡倾斜角度容易受到干扰，因此对集卡的定位精度较低。另外仅采用传感器对集卡进行定位，仅仅能够检测集卡的倾斜偏角，并不会检测出集卡的具体位置信息。综上所述，现有技术中的集卡定位方法定位精度低，且定位信息不全。
发明内容
有鉴于此，本申请提供了一种集卡定位方法及其定位系统、岸桥，解决了现有技术中集卡定位方法定位精度低，且定位信息不全的技术问题。
为使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
根据本申请的一个方面，本申请提供了一种集卡定位方法，适用于上述所述的集卡定位系统，所述集卡定位方法包括：获取第一横向扫描仪对所述集卡扫描后的第一横向点云数据、第二横向扫描仪对所述集卡扫描后的第二横向点云数据、以及纵向扫描仪对所述集卡扫描后的纵向点云数据；根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息。
在一种可能的实现方式中，所述集卡的定位信息包括：纵向偏移角度；其中，根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息，包括：根据所述第一横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第一预设点在预设坐标系中的第一坐标数据；根据所述第二横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第二预设点在预设坐标系中的第二坐标数据，其中，过所述第一预设点与所述第二预设点的第一直线与所述集卡的纵边平行，当所述集卡准确停在所述集卡所在车道上时，所述纵边与所述车道的中心线平行；以及根据所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据获取所述第一直线的第一直线方程；其中，所述第一直线的直线方程中的斜率为所述纵向偏移角度的正切值。
在一种可能的实现方式中，根据所述第一横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第一预设点在预设坐标系中的第一坐标数据，包括：根据所述第一横向点云数据获取所述第一预设点的第一横坐标数据；根据所述纵向点云数据获取第一参考点在所述预设坐标系中的第一参考纵坐标数据，所述第一参考点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述纵向扫描仪的纵向扫描线的交点；以及根据所述第一参考点的第一参考纵坐标数据获取所述第一预设点的第一纵坐标数据；根据所述第二横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第二预设点在预设坐标系中的第二坐标数据，包括：根据所述第二横向点云数据获取所述第二预设点的第二横坐标数据；根据所述纵向点云数据获取第二参考点在所述预设坐标系中的第二参考纵坐标数据，所述第二参考点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述纵向扫描仪的纵向扫描线的交点；以及根据所述第二参考点的第二参考纵坐标数据获取所述第二预设点的第二纵坐标数据；其中，所述第一预设点的第一坐标数据包括所述第一纵坐标数据以及所述第一横坐标数据；第二预设点的第二坐标数据包括所述第二纵坐标数据以及所述第二横坐标数据。
在一种可能的实现方式中，所述集卡中最靠近第一横向扫描仪的纵边为第一纵边，最远离所述第一横向扫描仪的纵边为第二纵边；其中，所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第一纵边的交点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第一纵边的交点；或所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第二纵边的交点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所所述第二纵边的交点；或所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第一纵边的第一交点与，所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第二纵边的第二交点，之间的中点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第一纵边的第三交点与，所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第二纵边的第四交点，之间的中点。
在一种可能的实现方式中，所述集卡的定位信息包括：所述集卡的标定点的偏移信息，其中，所述标定点位于所述第一直线上；其中，根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息，还包括：根据所述纵向点云数据以及第一横向点云数据获取位于所述集卡上的第三预设点在所述预设坐标系中的第三坐标数据；根据所述纵向点云数据以及第二横向点云数据获取位于所述集卡上的第四预设点在所述预设坐标系中的第四坐标数据；根据所述第三预设点的第三坐标数据以及所述第一直线的直线方程，获取第二直线的直线方程，所述第二直线与所述第一直线垂直，且所述第三预设点位于所述第二直线上；根据所述第四预设点的第四坐标数据以及所述第一直线的直线方程，获取第三直线的直线方程，所述第三直线与所述第一直线垂直，且所述第四预设点位于所述第三直线上；根据所述第一直线方程以及所述第二直线方程获取第五预设点的坐标数据，所述第五预设点为所述第一直线与所述第二直线的交点；根据所述第一直线方程以及所述第三直线方程获取第六预设点的坐标数据，所述第六预设点为所述第一直线与所述第三直线的交点；根据所述第五预设点的坐标数据以及所述第六预设点的坐标数据获取所述标定点在所述预设坐标系中的标定点坐标数据；根据所述标定点坐标数据以及预设标定点的标准坐标数据，获取所述标定点的偏移信息。
在一种可能的实现方式中，所述集卡中最靠近纵向扫描仪的横边为第一横边，最远离所述纵向扫描仪的横边为第二横边；其中，所述第三预设点为所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述第一横边的交点，所述第四预设点为所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述第二横边的交点；所述第五预设点位于所述第一横边上，且所述第五预设点为所述第一横边的中点；所述第六预设点位于所述第二横边上，且所述第六预设点为所述第二横边的中点；所述标定点为所述集卡的中心点。
作为本申请的第二方面，本申请提供了一种集卡定位系统，包括：至少一个纵向扫描仪，所述纵向扫描仪安装在岸桥横梁上，且一个所述纵向扫描仪用于检测一个集卡在纵向上的纵向点云数据，所述纵向与所述集卡所在的车道的中心线平行；安装在岸桥支腿鞍梁上的第一横向扫描仪，用于检测所述集卡在横向上的第一横向点云数据，所述横向与所述纵向垂直；安装在岸桥支腿鞍梁上的第二横向扫描仪，用于检测所述集卡在所述横向上的第二横向点云数据；以及集卡定位器，所述集卡定位器与所述纵向扫描仪、所述第一横向扫描仪以及所述第二横向扫描仪通信连接，所述集卡定位器用于根据所述集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，计算所述集卡的定位信息。
在一种可能的实现方式中，所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述集卡所在的车道的中心线平行；第一横向扫描仪的第一横向扫描线以及第二横向扫描仪的第二横向扫描线均与所述集卡所在的车道的中心线垂直。
在一种可能的实现方式中，所述集卡定位系统，还包括：交换机，所述交换机的一端与所述纵向扫描仪、所述第一横向扫描仪以及所述第二横向扫描仪通信连接；所述交换机的另一端与所述集卡定位器通信连接；其中，所述交换机用于获取所述集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，并将所述纵向点云数据、第一横向点云数据以及所述第二横向点云数据传输至所述集卡定位器。
作为本申请的第三方面，本申请提供了一种岸桥，包括：岸桥横梁；岸桥支腿鞍梁；以及集卡定位系统；其中，所述定位集卡系统采用上述所述的集卡定位系统。
本申请提供的集卡定位方法及其定位系统、岸桥，通过在岸桥支腿鞍梁上设置两个横向扫描仪，用于检测集卡的横向点云数据；在岸桥横梁上安装至少一个纵向扫描仪，每个纵向扫描仪与一个集卡所在的车道对应，用于检测集卡的纵向点云数据；根据横向点云数据以及纵向点云数据来检测一个集卡的定位信息，即偏移角度和标定点的位置信息，可以根据偏移角度以及标定点的位置信息与标定点的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的偏移角度还可以检测到标定点的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。
附图说明
图1所示为本申请提供的岸桥的主视图；
图2所示为图1所示的岸桥的俯视图；
图3所示为本申请提供的一种集卡定位系统的工作原理图；
图4所示为本申请提供的另一种集卡定位系统的工作原理图；
图5所示为本申请提供的一种集卡定位方法的流程示意图；
图6所示为集卡在岸桥的车道上时，集卡定位系统与岸桥之间的一种配合示意图；
图7所示为集卡在岸桥的车道上时，集卡定位系统与岸桥之间的另一种配合示意图；
图8所示为集卡在岸桥的车道上时，集卡定位系统与岸桥之间的另一种配合示意图；
图9所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图；
图10所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图；
图11所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图；
图12所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图；
图13所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。适用于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1所示本申请提供的一种岸桥的主视图，图2所示为图1所示的岸桥的俯视图，图3所示为集卡定位系统的工作原理图。如图1、图2以及图3所示，该岸桥，包括：岸桥横梁1；岸桥支腿鞍梁2；以及集卡定位系统3。其中，集卡定位系统的工作原理图如图3所示，如图3所示，集卡定位系统3包括：至少一个纵向扫描仪31，纵向扫描仪31安装在岸桥横梁1上，且一个纵向扫描仪31用于检测一个集卡在纵向上的纵向点云数据，纵向与集卡所在的车道的中心线平行；安装在岸桥支腿鞍梁2上的第一横向扫描仪32，用于检测集卡在横向上的第一横向点云数据，横向与纵向垂直；安装在岸桥支腿鞍梁2上的第二横向扫描仪33，用于检测集卡在横向上的第二横向点云数据；以及集卡定位器34，集卡定位器34与纵向扫描仪31、第一横向扫描仪32以及第二横向扫描仪33通信连接，集卡定位器34用于根据集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，计算集卡的定位信息。具体集卡定位器34对集卡的具体定位方法为下述所述的集卡定位方法。
本申请提供的集卡定位系统，通过在岸桥支腿鞍梁上设置两个横向扫描仪，用于检测集卡的横向点云数据；在岸桥横梁上安装至少一个纵向扫描仪31，每个纵向扫描仪31与一个集卡所在的车道对应，用于检测集卡的纵向点云数据；集卡定位器34根据横向点云数据以及纵向点云数据来检测一个集卡的定位信息，即纵向偏移角度θ和标定点的位置信息，可以根据纵向偏移角度θ以及标定点的位置信息与标定点的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的纵向偏移角度θ还可以检测到标定点的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。
具体的，第一横向扫描仪32、第二横向扫描仪33以及纵向扫描仪31均可以采用2D激光扫描仪。
在一种可能的实现方式中，纵向扫描仪31的纵向扫描线与集卡所在的车道的中心线平行；第一横向扫描仪32的第一横向扫描线以及第二横向扫描仪33的第二横向扫描线均与集卡所在的车道的中心线垂直。即集卡定位器34在计算集卡的定位信息时，集卡定位器34所执行的计算步骤较少，减轻了计算复杂度，提高了计算结果的精度。
在一种可能的实现方式中，图4所示为本申请提供另一种集卡定位系统的工作原理图，如图4所示，集卡定位系统，还包括：交换机35，交换机35的一端与纵向扫描仪31、第一横向扫描仪32以及第二横向扫描仪33通信连接；交换机35的另一端与集卡定位器34通信连接；其中，交换机35用于获取集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，并将纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据传输至集卡定位器34。即在集卡定位器34与扫描仪之间增加了一个交换机35，交换机35用于接收扫描仪传输的扫描数据，并将扫描数据传输至集卡定位器34，此时，集卡定位器34不用直接与扫描仪连接，减少了集卡定位器34的工作步骤，提升了计算速度。
作为本申请的第二方面，本申请提供了一种岸桥，如图1、图2以及图3所示，该岸桥，包括：岸桥横梁1；岸桥支腿鞍梁2；以及集卡定位系统；其中，定位集卡系统采用上述所述的集卡定位系统。本申请提供的岸桥，由于采用了集卡定位系统来定位每个车道上的集卡的定位信息，集卡定位信息包括纵向偏移角度θ以及标定点的位置信息，因此，可以根据纵向偏移角度θ以及标定点的位置信息与标定点的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的纵向偏移角度θ还可以检测到标定点的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。
作为本申请的第三方面，本申请提供了一种集卡定位方法，适用于上述所述的集卡定位系统，图5所示为本申请提供的集卡定位方法的流程示意图，图6-图8所示为集卡在岸桥的车道上时，集卡定位系统与岸桥之间的配合示意图，结合图6-图8，如图5所示，该集卡定位方法包括以下步骤：
步骤S101：获取第一横向扫描仪32对集卡扫描后的第一横向点云数据、第二横向扫描仪33对集卡扫描后的第二横向点云数据、以及纵向扫描仪31对集卡扫描后的纵向点云数据；
步骤S102：根据第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取集卡的定位信息。
本申请提供的集卡定位方法根据横向点云数据以及纵向点云数据来检测一个集卡的定位信息，即纵向偏移角度θ和标定点Pm的位置信息，可以根据纵向偏移角度θ以及标定点Pm的位置信息与标定点Pm的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。本申请采用了扫描仪对集卡进行扫描，根据扫描数据来获取集卡的定位信息，扫描仪在对集卡进行扫描时受干扰较小，因此提高了检测到的集卡的定位信息的精度，且本申请不仅可以检测集卡的纵向偏移角度θ还可以检测到标定点Pm的位置信息，从而使得集卡的定位信息更加准确。
在一种可能的实现方式中，图9所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图，如图9所示，当集卡的定位信息包括：纵向偏移角度θ，即集卡的纵边相对于集卡所在车道的中心线的纵向偏移角度θ；步骤S102具体包括如下步骤：
步骤S1021：根据第一横向点云数据以及纵向点云数据获取集卡上的第一预点在预设坐标系中的第一坐标数据；
由于一个岸桥包括多个车道，所以第一横向扫描仪32在对位于岸桥内的集卡进行扫描时，可以获取到所有车道上的集卡的横向点云数据，因此，需要在第一横向扫描仪32检测到的原始横向点云数据中查询目标检测的车道上的目标检测集卡的第一横向点云数据，即位于一个车道上的集卡的第一横向点云数据是在第一横向扫描仪32检测到的岸桥内的车道上的集卡所有原始横向数据中对应查询得到的。
由于每个车道均对应一个纵向扫描仪31，因此，当纵向扫描仪31检测到的与之对应的集卡的原始纵向数据即为该集卡的纵向点云数据。
步骤S1022：根据第二横向点云数据以及纵向点云数据获取集卡上的第二预设点Pb在预设坐标系中的第二坐标数据，其中，过第一预设点Pa与第二预设点Pb的第一直线与集卡的纵边平行，当集卡准确停在集卡所在车道上时，纵边与车道的中心线平行；
同理，位于一个车道上的集卡的第二横向点云数据是在第二横向扫描仪33检测到的岸桥内的车道上的集卡所有原始横向数据中对应查询得到的。
步骤S1023：根据第一预设点Pa的第一坐标数据以及第二预设点Pb的第二坐标数据获取第一直线的第一直线方程；
其中，第一直线的直线方程中的斜率为纵向偏移角度θ的正切值。
即根据在集卡上设置两个预设点，并且根据第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据获取两个预设点的坐标数据，然后根据坐标数据获取过两个预设点的直线的直线方程，根据直线方程的斜率即可获取集卡的纵向偏移角度θ。
具体的，如图6-8所示，集卡中最靠近第一横向扫描仪32的纵边为第一纵边，最远离第一横向扫描仪32的纵边为第二纵边；在此种情况下，第一预设点Pa、第二预设点Pb的具体设置方式可以包括如下三种情况：
(1)第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第一纵边的交点；第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第一纵边的交点，如图7所示；
(2)第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第二纵边的交点；第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与所第二纵边的交点，如图8所示；
(3)第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第一纵边的第一交点与，第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第二纵边的第二交点，之间的中点；第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第一纵边的第三交点与，第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第二纵边的第四交点，之间的中点，如图5所示。
需要说明的是，第一预设点Pa以及第二预设点Pb的设置可以采用上述所述的三种情况，也可以采用其他方式，只要过第一预设点Pa与第二预设点Pb的直线与集卡的纵边平行即可，就可以根据过第一预设点Pa和第二预设点Pb之间的直线的直线方程获取集卡的纵向偏移角度θ。
需要说明的是，预设坐标系中的横坐标轴、纵坐标轴以及原点可以任意设定，例如，如图1所示，预设坐标系的横坐标与第一横向扫描仪32的第一横向扫描线平行，即与横梁平行。预设坐标系的纵坐标轴与车道的中心线平行，即与横梁垂直。第一横向扫描仪32的第一横向扫描线、第二横向扫描仪33的第二横向扫描线均与预设坐标系的横坐标轴平行，纵向扫描仪31的纵向扫描线与预设坐标系的纵向扫描线平行。在此情况下，在根据横向点云数据或者预设点的横坐标数据时，只需要直接采用横向点云数据即可，不需要再对横向点云数据进行其他计算，降低了整个集卡定位方法的计算步骤，从而提高了计算速度。
具体的，如图10所示，步骤S1021(根据第一横向点云数据以及纵向点云数据获取集卡上的第一预点在预设坐标系中的第一坐标数据)具体包括如下步骤：
步骤S10211：根据第一横向点云数据获取第一预设点Pa的第一横坐标数据；
在根据第一横向点云数据获取第一预设点Pa的第一横坐标数据时，根据第一预设点Pa的位置而具体计算，例如，第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第一纵边的第一交点与，第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第二纵边的第二交点，之间的中点；第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第一纵边的第三交点与，第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第二纵边的第四交点，之间的中点。那么需要获取该集卡的第一横向扫描数据，并遍历第一横向扫描数据中的每个数据，并对第一横向扫描数据中的所有横向数据求平均值，即为第一预设点Pa的第一横坐标数据；
步骤S10212：根据纵向点云数据获取第一参考点Pe在预设坐标系中的第一参考纵坐标数据，第一参考点Pe为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点；
由于第一预设点Pa可以任意选择，所以当第一预设点Pa并不是第一横向扫描仪32的第一横向扫面线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点时，那么此时需要将第一横向扫描仪32的第一横向扫面线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点设定为第一参考点Pe，根据该第一参考点Pe的第一参考纵坐标数据，即可获取第一预设点Pa的纵坐标数据，即执行步骤S10213。
步骤S10213：根据第一参考点Pe的第一参考纵坐标数据获取第一预设点Pa的第一纵坐标数据；根据第一参考点Pe的第一参考纵坐标数据获取第一预设点Pa的第一纵坐标数据的具体计算过程，与预设坐标系的设定有关。例如，预设坐标系的纵坐标与纵向扫描线的扫面线平行，预设坐标系的横坐标与第一横向扫描线的第一横向扫描线平行时，第一预设点Pa的纵坐标数据等于第一参考点Pe的第一参考纵坐标数据。
通过上述步骤S10211-步骤S10213，即可获取第一预设点Pa的第一横坐标数据以及第一纵坐标数据，即可获取第一预设点Pa的坐标数据，即第一预设点Pa的第一坐标数据包括第一纵坐标数据以及第一横坐标数据。
同理，步骤S1022(根据第二横向点云数据以及纵向点云数据获取集卡上的第二预点在预设坐标系中的第二坐标数据)具体包括如下步骤：
步骤S10221：根据第二横向点云数据获取第二预设点Pb的第二横坐标数据；
步骤S10222：根据纵向点云数据获取第二参考点Pf在预设坐标系中的第二参考纵坐标数据，第二参考点Pf为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点；以及
步骤S10223：根据第二参考点Pf的第二参考纵坐标数据获取第二预设点Pb的第二纵坐标数据；
通过上述步骤S10221-步骤S10223，即可获取第二预设点Pb的第二横坐标数据以及第二纵坐标数据，即可获取第二预设点Pb的坐标数据，即第二预设点Pb的第二坐标数据包括第二纵坐标数据以及第二横坐标数据。
在一种可能的实现方式中，图11所示为本申请提供的另一种集卡定位方法的流程示意图，如图11所示，集卡的定位信息包括加快的标定点Pm的偏移信息，且该标定点Pm在第一直线上。在步骤S1023之后，该集卡定位方法还包括如下步骤：
步骤S1024：根据纵向点云数据以及第一横向点云数据获取位于集卡上的第三预设点Pc在预设坐标系中的第三坐标数据；
其中，第三预设点Pc的纵坐标数据可以根据纵向点云数据获取，第三预设点Pc的横坐标数据可以根据第一横向点云数据获取，例如，当预设坐标系的横坐标与第一横向扫描仪32的第一横向扫描线平行，预设坐标系的纵坐标与纵向扫描仪31的纵向扫描线平行时，第三预设点Pc的横坐标数据即为第一横向扫描线与纵向扫描线的交点的横坐标数据，其中，第一横向扫描线与纵向扫描线的交点的横坐标数据可以根据第一点云数据获取。因此，第三预设点Pc的坐标数据可以根据第一横向点云数据以及纵向点云数据获取。
步骤S1025：根据纵向点云数据以及第二横向点云数据获取位于集卡上的第四预设点Pd在预设坐标系中的第四坐标数据；
同上，第四预设点Pd的坐标数据也可以根据第二横向点云数据以及纵向点云数据获取。
步骤S1026：根据第三预设点Pc的第三坐标数据以及第一直线的直线方程，获取第二直线的直线方程，第二直线与第一直线垂直，且第三预设点Pc位于第二直线上；
由于第二直线与第一直线垂直，因此，第二直线的斜率与第一直线的斜率之积为1，即可根据第一直线的直线方程获取第二直线的斜率。
且由于第三预设点Pc在第二直线上，因此，在第三预设点Pc的第三坐标数据已知的情况下，即可根据第三预设点Pc的坐标数据以及第二直线的斜率获取第二直线的直线方程。
步骤S1027：根据第四预设点Pd的第四坐标数据以及第一直线的直线方程，获取第三直线的直线方程，第四直线与第一直线垂直，且第四预设点Pd位于第三直线上；
同理，由于第三直线与第一直线垂直，因此，第三直线的斜率与第一直线的斜率之积为1，即可根据第一直线的直线方程获取第三直线的斜率。
且由于第四预设点Pd在第三直线上，因此，在第四预设点Pd的第四坐标数据已知的情况下，即可根据第四预设点Pd的坐标数据以及第三直线的斜率获取第三直线的直线方程。
步骤S1028：根据第一直线方程以及第二直线方程获取第五预设点Pm1的坐标数据，第五预设点Pm1为第一直线与第二直线的交点；
步骤S1029：根据第一直线方程以及第三直线方程获取第六预设点Pm2的坐标数据，第六预设点Pm2为第一直线与第三直线的交点；
步骤S10291：根据第五预设点Pm1的坐标数据以及第六预设点Pm2的坐标数据获取标定点Pm在预设坐标系中的标定点Pm坐标数据；
其中，标定点Pm为在集卡上完成标定的点，即标定点Pm在集卡上的位置是已知的，因此，根据第五预设点Pm1的坐标数据以及第六预设点Pm2的坐标数据即可获取标定点Pm的坐标数据。
在步骤S10291即可获取标定点Pm的坐标数据。
步骤S10292：根据标定点Pm坐标数据以及预设标定点Pm的标准坐标数据，获取标定点Pm的偏移信息。
上述步骤S1024-步骤S10292，根据第一横向点云数据、第二横向点云数据、纵向点云数据以及第一直线的直线方程标定点Pm的坐标数据，由于标定点Pm的标准坐标数据已知，因此，即可获取标定点Pm的偏移信息。即可根据偏移信息调整集卡在车道上的位置，使得集卡准确的停在车道上的标准位置处。
具体的，如图6-图8所示，第三预设点Pc、第四预设点Pd、第五预设点Pm1、第六预设点Pm2以及标定点Pm均可以自由设定，例如，集卡中最靠近纵向扫描仪31的横边为第一横边，最远离纵向扫描仪31的横边为第二横边；第三预设点Pc为纵向扫描仪31的纵向扫描线与第一横边的交点，第四预设点Pd为纵向扫描仪31的纵向扫描线与第二横边的交点；第五预设点Pm1位于第一横边上，且第五预设点Pm1为第一横边的中点；第六预设点Pm2位于第二横边上，且第六预设点Pm2为第二横边的中点；标定点Pm为集卡的中心点。
为了更为详细的介绍本申请提供的集卡定位方法，下面以：“预设坐标系的横坐标轴与第一横向扫描仪32的第一横向扫描线平行；预设坐标系的纵坐标轴与纵向扫描仪31的纵向扫描线平行；第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第一纵边的第一交点与，第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第二纵边的第二交点，之间的中点；第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第一纵边的第三交点与，第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第二纵边的第四交点，之间的中点；第三预设点Pc为纵向扫描仪31的纵向扫描线与第一横边的交点，第四预设点Pd为纵向扫描仪31的纵向扫描线与第二横边的交点；第五预设点Pm1位于第一横边上，且第五预设点Pm1为第一横边的中点；第六预设点Pm2位于第二横边上，且第六预设点Pm2为第二横边的中点；标定点Pm为集卡的中心点”为例，详细介绍集卡定位方法的具体步骤，如图12所示，该集卡定位方法包括如下步骤：
步骤S201：获取第一横向扫描仪32对集卡扫描后的第一横向原始点云数据、第二横向扫描仪33对集卡扫描后的第二横向原始点云数据，获取纵向扫描仪31对集卡扫描后的纵向原始点云数据；
步骤S202：根据车道上的集卡横向范围(Ximin,Ximax)和集卡高度范围(Hmin,Hmax)对第一横向原始点云数据、第二横向原始点云数据、纵向点云原始数据进行滤波，获得集卡的第一横向点云数据集A{(x1,y1)，(x2,y2)…(xn,yn)}与第二横向点云数据集B{(x1,y1)，(x2,y2)…(xn,yn)}以及纵向点云数据集I{(x1,y1)，(x2,y2)…(xn,yn)}；
步骤S203：对第一横向点云数据集A进行计算，获得第一预设点Pa的横坐标数据xa，由于第一预设点Pa为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第一纵边的第一交点与，第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与第二纵边的第二交点，之间的中点，因此对第一横向点云数据集A里的所有数据求平均值，即可得出第一预设点Pa的横坐标数据，即
Figure BDA0003045031690000111
步骤S204：根据纵向点云数据集I{(x1,y1)，(x2,y2)…(xn,yn)}获取第一参考点Pe的纵坐标数据，第一参考点Pe为第一横向扫描仪32的第一横向扫描线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点，由于第一预设点Pa与第一参考点Pe所在的第一横向扫描线与预设坐标系的横坐标轴平行，因此，第一预设点Pa的纵坐标等于第一参考点Pe的纵坐标数据；
步骤S205：对第二横向点云数据集B进行计算，获得第二预设点Pb的横坐标数据xb，由于第二预设点Pb为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第一纵边的第一交点与，第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与第二纵边的第二交点，之间的中点，因此对第二横向点云数据集A里的所有数据求平均值，即可得出第二预设点Pb的横坐标数据，即
Figure BDA0003045031690000121
步骤S206：根据纵向点云数据集I{(x1,y1)，(x2,y2)…(xn,yn)}获取第二参考点Pf的纵坐标数据，第二参考点Pf为第二横向扫描仪33的第二横向扫描线与纵向扫描仪31的纵向扫描线的交点，由于第二预设点Pb与第二参考点Pf所在的第二横向扫描线与预设坐标系的横坐标轴平行，因此，第二预设点Pb的纵坐标等于第二参考点Pf的纵坐标数据；
步骤S203-步骤S206，即可获得第一预设点Pa、第二预设点Pb的坐标数据；
步骤S207：根据第一预设点Pa的坐标数据以及第二预设点Pb的坐标数据获取第一直线的直线方程，第一直线过第一预设点Pa以及第二预设点Pb，且第一直线与集卡的纵边平行；即第一直线的直线方程为：
y＝kx+b
其中第一直线相对于集卡的中心线的偏角为集卡的纵向偏移角度θ，且该纵向偏移角度θ的正切值等于第一直线的斜率K。即可根据第一直线的斜率即可获取集卡的纵向偏移角度θ。
步骤S208：对纵向点云数据集I中的所有点进行遍历，获取第三预设点Pc的纵坐标数据以及第四预设点Pd的纵坐标数据，由于第三预设点Pc以及第四预设点Pd为集卡的边界点，因此，对纵向点云数据集I中的所有点进行遍历，即可获取第三预设点Pc的纵坐标数据以及第四预设点Pd的纵坐标数据。
步骤S209：根据第一横向点云数据集A获取第一参考点Pe的横坐标数据，由于第一参考点Pe为第一横向扫描线与纵向扫描线的交点，因此，第一参考点Pe的横坐标数据为第三预设点Pc的横坐标数据，也为第四预设点Pd的横坐标数据的横坐标数据，因此，步骤S208以及步骤S209获取得到第三预设点Pc的坐标数据以及第四预设点Pd的坐标数据；
步骤S2091：根据第一直线的斜率、第三预设点Pc坐标数据以及第四预设点Pd的坐标数据，获取第二直线的直线方程、第三直线的直线方程，其中第二直线与集卡的第一横边重合，第二直线与集卡的第二横边重合；
由于第三预设点Pc在集卡的第一横边上，由于第一横边与第一直线垂直，因此，与第一横边重合的第二直线的斜率k’即可采用以下公式求得：
k×k′＝1
求得k’，
同理，第三直线的斜率与第二直线的斜率相同，然后分别结合第三预设点Pc的坐标数据、第四预设点Pd的坐标数据，获取第二直线的直线方程以及第三直线的直线方程，即y＝k’x+c、y＝k’x+d。
步骤S2092：根据第二直线方程以及第一直线方程，获取第五预设点Pm1的坐标数据Pm1(x m1，y m1)，根据第三直线方程以及第一直线方程获取第六预设点Pm2的坐标数据Pm2(x m2，y m2)。
其中，第五预设点Pm1的坐标数据通过方程组(一)求出：
Figure BDA0003045031690000131
即可求得第五预设点Pm1的坐标数据Pm1(x m1，y m1)
同理，第六预设点Pm2的坐标数据通过方程组(二)求出：
Figure BDA0003045031690000132
即可求得第六预设点Pm2的坐标数据Pm2(x m2，y m2)；
步骤S2093：根据第五预设点Pm1的坐标数据Pm1(x m1，y m1)以及第六预设点Pm2的坐标数据Pm2(x m2，y m2)，获取标定点Pm(即集卡中心点)的坐标数据；
由于第五预设点Pm1为第一横边的中点，第六预设点Pm2为第二横边的中点，标定点Pm为集卡的中心点，因此，标定点Pm也为第一直线上第五预设点Pm1与第六预设点Pm2的中点，因此标定点Pm的坐标数据Pm(x m，y m)可通过方程组(三)计算得到：
Figure BDA0003045031690000133
Figure BDA0003045031690000134
步骤S2094：根据标定点Pm的坐标数据以及标定点Pm的标准数据(即理论集卡停车后的标定点Pm的坐标数据)获取标定点Pm的偏移信息，即
x＝xm-x0
y＝ym-y0
综上所述，通过步骤S201-步骤S2093，获得得到集卡的纵向偏移角度θ以及标定点Pm的偏移信息，因此，可以根据纵向偏移角度θ以及标定点Pm的位置信息与标定点Pm的标准信息来调整集卡在车道上的位置，从而使得集卡在车道上正确停放。
下面，参考图13来描述根据本申请实施例的电子设备。图13所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
如图13所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行所述程序信息，以实现上文所述的本申请的各个实施例的抓料机的称重方法或者其他期望的功能。
在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的抓料机的称重方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，所述计算机程序信息在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本申请各种实施例的粉罐内压力监测方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。
本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
以上所述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种集卡定位方法，其特征在于，所述集卡定位方法包括：
获取第一横向扫描仪对所述集卡扫描后的第一横向点云数据、第二横向扫描仪对所述集卡扫描后的第二横向点云数据、以及纵向扫描仪对所述集卡扫描后的纵向点云数据；
根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息，所述定位信息包括所述集卡的纵向偏移角度以及标定点的偏移信息。
2.根据权利要求1所述的集卡定位方法，其特征在于，所述集卡的定位信息包括：纵向偏移角度；
其中，根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息，包括：
根据所述第一横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第一预设点在预设坐标系中的第一坐标数据；
根据所述第二横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第二预设点在预设坐标系中的第二坐标数据，其中，过所述第一预设点与所述第二预设点的第一直线与所述集卡的纵边平行，当所述集卡准确停在所述集卡所在车道上时，所述纵边与所述车道的中心线平行；以及
根据所述第一坐标数据以及所述第二坐标数据获取所述第一直线的第一直线方程；
其中，所述第一直线的直线方程中的斜率为所述纵向偏移角度的正切值。
3.根据权利要求2所述的集卡定位方法，其特征在于，
根据所述第一横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第一预设点在预设坐标系中的第一坐标数据，包括：
根据所述第一横向点云数据获取所述第一预设点的第一横坐标数据；
根据所述纵向点云数据获取第一参考点在所述预设坐标系中的第一参考纵坐标数据，所述第一参考点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述纵向扫描仪的纵向扫描线的交点；以及
根据所述第一参考点的第一参考纵坐标数据获取所述第一预设点的第一纵坐标数据；
根据所述第二横向点云数据以及所述纵向点云数据获取所述集卡上的第二预设点在预设坐标系中的第二坐标数据，包括：
根据所述第二横向点云数据获取所述第二预设点的第二横坐标数据；
根据所述纵向点云数据获取第二参考点在所述预设坐标系中的第二参考纵坐标数据，所述第二参考点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述纵向扫描仪的纵向扫描线的交点；以及
根据所述第二参考点的第二参考纵坐标数据获取所述第二预设点的第二纵坐标数据；
其中，所述第一预设点的第一坐标数据包括所述第一纵坐标数据以及所述第一横坐标数据；第二预设点的第二坐标数据包括所述第二纵坐标数据以及所述第二横坐标数据。
4.根据权利要求2所述的集卡定位方法，其特征在于，所述集卡中最靠近第一横向扫描仪的纵边为第一纵边，最远离所述第一横向扫描仪的纵边为第二纵边；
其中，所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第一纵边的交点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第一纵边的交点；或
所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第二纵边的交点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所所述第二纵边的交点；或
所述第一预设点为所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第一纵边的第一交点与，所述第一横向扫描仪的第一横向扫描线与所述第二纵边的第二交点，之间的中点；所述第二预设点为所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第一纵边的第三交点与，所述第二横向扫描仪的第二横向扫描线与所述第二纵边的第四交点，之间的中点。
5.根据权利要求3所述的集卡定位方法，其特征在于，所述集卡的定位信息包括：所述集卡的标定点的偏移信息，其中，所述标定点位于所述第一直线上；
其中，根据所述第一横向点云数据、第二横向点云数据以及纵向点云数据，获取所述集卡的定位信息，还包括：
根据所述纵向点云数据以及第一横向点云数据获取位于所述集卡上的第三预设点在所述预设坐标系中的第三坐标数据；
根据所述纵向点云数据以及第二横向点云数据获取位于所述集卡上的第四预设点在所述预设坐标系中的第四坐标数据；
根据所述第三预设点的第三坐标数据以及所述第一直线的直线方程，获取第二直线的直线方程，所述第二直线与所述第一直线垂直，且所述第三预设点位于所述第二直线上；
根据所述第四预设点的第四坐标数据以及所述第一直线的直线方程，获取第三直线的直线方程，所述第三直线与所述第一直线垂直，且所述第四预设点位于所述第三直线上；
根据所述第一直线方程以及所述第二直线方程获取第五预设点的坐标数据，所述第五预设点为所述第一直线与所述第二直线的交点；
根据所述第一直线方程以及所述第三直线方程获取第六预设点的坐标数据，所述第六预设点为所述第一直线与所述第三直线的交点；
根据所述第五预设点的坐标数据以及所述第六预设点的坐标数据获取所述标定点在所述预设坐标系中的标定点坐标数据；
根据所述标定点坐标数据以及预设标定点的标准坐标数据，获取所述标定点的偏移信息。
6.根据权利要求5所述的集卡地位方法，其特征在于，所述集卡中最靠近纵向扫描仪的横边为第一横边，最远离所述纵向扫描仪的横边为第二横边；
其中，所述第三预设点为所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述第一横边的交点，所述第四预设点为所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述第二横边的交点；
所述第五预设点位于所述第一横边上，且所述第五预设点为所述第一横边的中点；所述第六预设点位于所述第二横边上，且所述第六预设点为所述第二横边的中点；
所述标定点为所述集卡的中心点。
7.一种集卡定位系统，其特征在于，包括：
至少一个纵向扫描仪，所述纵向扫描仪安装在岸桥横梁上，且一个所述纵向扫描仪用于检测一个集卡在纵向上的纵向点云数据，所述纵向与所述集卡所在的车道的中心线平行；
安装在岸桥支腿鞍梁上的第一横向扫描仪，用于检测所述集卡在横向上的第一横向点云数据，所述横向与所述纵向垂直；
安装在岸桥支腿鞍梁上的第二横向扫描仪，用于检测所述集卡在所述横向上的第二横向点云数据；以及
集卡定位器，所述集卡定位器与所述纵向扫描仪、所述第一横向扫描仪以及所述第二横向扫描仪通信连接，所述集卡定位器用于根据所述集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，计算所述集卡的定位信息。
8.根据权利要求7所述的集卡定位系统，其特征在于，
所述纵向扫描仪的纵向扫描线与所述集卡所在的车道的中心线平行；第一横向扫描仪的第一横向扫描线以及第二横向扫描仪的第二横向扫描线均与所述集卡所在的车道的中心线垂直。
9.据权利要求7所述的集卡定位系统，其特征在于，还包括：
交换机，所述交换机的一端与所述纵向扫描仪、所述第一横向扫描仪以及所述第二横向扫描仪通信连接；所述交换机的另一端与所述集卡定位器通信连接；
其中，所述交换机用于获取所述集卡的纵向点云数据、第一横向点云数据以及第二横向点云数据，并将所述纵向点云数据、第一横向点云数据以及所述第二横向点云数据传输至所述集卡定位器。
10.一种岸桥，其特征在于，包括：
岸桥横梁；
岸桥支腿鞍梁；以及
集卡定位系统；
其中，所述定位集卡系统采用权利要求7-9任一项所述的集卡定位系统。
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