CN114014162B - 一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，涉及工程机械技术领域，该首层集装箱对齐方法包括控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的长度方向，或者多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的宽度方向；获取预设光线与预设首层集装箱的交点相对于扫描件的相对坐标；根据相对坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐预设首层集装箱。该首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，并且不受雨雪天气影响，有利于精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

Description

一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备

技术领域

本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备。

背景技术

在集装箱堆场中，通常会使用起吊设备堆码集装箱，处于安全考虑，在堆码集装箱的过程中，要求第一层箱(首层集装箱)进行精准摆放。现有技术中，一般先画箱角线，做水泥块，然后通过机器视觉识别箱角线来确认首层集装箱的摆放位置，从而来对首层集装箱进行精装摆放。但是，这种方法需要对场地进行改造，使用成本较高，并且由于箱角线容易在雨雪天气影响下被雨雪遮挡覆盖，导致机器视觉识别系统不能准确识别，从而导致首层集装箱摆放位置不准确，存在安全隐患。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，其可以降低成本，并且实现精准堆放目标首层集装箱的作用，有效地降低了安全事故发生的概率。

根据本申请的一个方面，提供了一种首层集装箱对齐方法，控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，所述预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的长度方向，或者多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的宽度方向；获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱。

根据本申请的另一个方面，提供了一种首层集装箱对齐装置，包括：控制模块，配置为控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；获取模块，配置为获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；调整模块，配置为根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起吊设备，包括：机体；吊具，与所述机体连接；扫描件，与所述吊具连接；以及电子设备，设置在所述机体上，所述电子设备配置为执行前述的首层集装箱对齐方法。

本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备，其通过吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线，使得预设光线与预设首层集装箱之间相交形成交点，然后获取交点相对于扫描件的相对坐标，然后再根据相对坐标，控制吊具，调整目标首层集装箱的位置，使得目标首层集装箱与预设首层集装箱对齐，从而实现精准堆放目标首层集装箱的功能。相对于传统的画箱角线的方法，本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备执行的过程中可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，同时即使在雨雪天气下，依然可以正常精准判断目标首层集装箱与预设首层集装箱之间的相对位置，从而精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1为本申请一示例性实施例提供的吊具、预设首层集装箱以及目标首层集装箱之间的结构示意图。

图2为本申请一示例性实施例提供的吊具、第一集装箱以及第二集装箱之间的结构示意图。

图3为本申请一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图4为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图5为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图6为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图7为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图8为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图9为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图10为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图11为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图12为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。

图13为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的结构示意图。

图14为本申请一实施例提供的首层集装箱对齐装置的结构框图。

图15为本申请另一实施例提供的首层集装箱对齐装置的结构框图。

图16为本申请一示例性实施例提供的起吊设备的结构框图。

图17为本申请一实施例性实施例提供的电子设备的结构框图。

附图标记：1-吊具；11-第一边缘；12-第二边缘；2-目标首层集装箱；21-第三竖向边缘；22-第四竖向边缘；23-第七竖向边缘；24-第八竖向边缘；7-预设首层集装箱；71-第一集装箱；711-第一竖向边缘；712-第二竖向边缘；72-第二集装箱；721-第五竖向边缘；722-第六竖向边缘；8-扫描件；81-第一扫描仪；82-第二扫描仪；9-预设光线；91-第一光线；92-第二光线。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1为本申请一示例性实施例提供的吊具、预设首层集装箱以及目标首层集装箱之间的结构示意图。图2为本申请一示例性实施例提供的吊具、第一集装箱以及第二集装箱之间的结构示意图。本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备以图1和图2所示的结构示意图进行介绍，因此，这里先对图1和图2中的布局结构示意图进行介绍。

如图1所示，在一实施例中，使用吊具1吊装目标首层集装箱2，堆放的目标首层集装箱2应该与预设首层集装箱7对齐。

如图1所示，在一实施例中，扫描件8安装在吊具1上，扫描件8可以向预设首层集装箱7发射预设光线9。

如图2所示，在一实施例中，预设首层集装箱7可以包括第一集装箱71和第二集装箱72，在图2所示的状态下，第一集装箱71位于吊具1的右侧，第二集装箱72位于吊具1的上侧。本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法、装置及起吊设备可以使得目标首层集装箱2既对齐第一集装箱71，同时又对齐第二集装箱72。

图3为本申请一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图3所示，在一实施例中，本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法可以包括：

S310：控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线。

结合图1可知，吊具1上吊装有目标首层集装箱2，预设首层集装箱7的位置位于吊具1的下方，因此，扫描件8发射出的预设光线9相对于水平面倾斜向下，这样可以保证扫描件8发射出的预设光线9可以到达预设首层集装箱7上。

在图1中，水平面可以理解为与吊具1的底面重合或平行的平面，因此，预设光线9的发射方向也相对于吊具1的底面倾斜向下。

在一实施例中，预设光线9相对于水平面的倾斜角度可调，这样可以根据预设首层集装箱7的高度，调节预设光线9的倾斜角度，保证预设光线9在预设首层集装箱7上形成光点。

在一实施例中，扫描件8设置在吊具1的长边上，扫描件8发射出多个预设光线9形成的扫描面平行于吊具1的长度方向，这样，可以保证吊具1不会对预设光线9造成遮挡，保证预设光线1可以发射至预设首层集装箱7上。

在一实施例中，扫描件8设置在吊具1的短边上，扫描件8发射出多个预设光线8形成的扫描面平行于吊具1的宽度方向，这样，可以保证吊具1不会对预设光线9造成遮挡，保证预设光线1可以发射至预设首层集装箱7上。

在一实施例中，预设光线9可以包括激光，激光的抗干扰能力强，发射精度更高。

在一实施例中，预设光线9也可以包括红外光。

S320：获取预设光线与预设首层集装箱的交点相对于扫描件的相对坐标。

应当理解的是，预设光线9到达预设首层集装箱7后，预设光线9与预设首层集装箱7的某个平面或某个边缘相交，形成交点。一般地，预设光线9在预设首层集装箱7上的光点所在位置可以理解为预设光线9与预设首层集装箱7之间的交点。

在扫描件8的位置不改变的情况下，获取预设光线9与预设首层集装箱7的交点位置以及预设光线9相对于水平面的夹角后，根据扫描件8所在位置坐标，可以计算得到前述交点与扫描件8之间的相对坐标。

S330：根据相对坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐预设首层集装箱。

获取交点相对于扫描件8的相对坐标后，根据相对坐标可以判断吊具1与预设目标首层集装箱2之间的相对位置关系，由于目标首层集装箱2设置在吊具1上，因此，获取吊具1与预设首层集装箱7之间的相对位置关系后，可以获取目标首层集装箱2与预设首层集装箱7之间的相对位置关系，从而可以判断目标首层集装箱2是否与预设首层集装箱7之间是否对齐，如果没有对齐，可以控制吊具1动作，以调整目标首层集装箱2的位置，直到目标首层集装箱2与预设首层集装箱7对齐。

结合图2，本申请实施例中涉及的第一坐标轴可以理解为图2中的X坐标轴，本申请实施例中涉及的第二坐标轴可以理解为图2中的Y坐标轴。第一坐标轴和第二坐标轴相互垂直形成平面直角坐标系。步骤S330中“目标首层集装箱2对齐预设首层集装箱7”可以理解为目标首层集装箱2在第一坐标轴的方向上对齐预设首层集装箱7，以及目标首层集装箱2在第二坐标轴的方向上也对齐目标首层集装箱2。

本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法，其通过吊具1上的扫描件8向预设首层集装箱7发射预设光线9，使得预设光线9与预设首层集装箱7相交并形成交点，然后获取交点相对于扫描件8的相对坐标，然后再根据相对坐标，控制吊具1，调整目标首层集装箱2的位置，使得目标首层集装箱2与预设首层集装箱7对齐，从而实现精准堆放目标首层集装箱2的功能。相对于传统的画箱角线的方法，本申请实施例提供的首层集装箱对齐方法在执行的过程中可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，同时即使在雨雪天气下，不存在被雨雪遮挡的情况，依然可以正常精准地判断目标首层集装箱2与预设首层集装箱7之间的相对位置，从而精准地堆放目标首层集装箱2，有效地降低了安全事故发生的概率。

图4为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图2所示，在一实施例中，吊具1可以包括第一边缘11和第二边缘12，第一集装箱71位于第一边缘11的一侧，第二集装箱72位于第二边缘12的一侧。扫描件8可以包括第一扫描仪81和第二扫描仪82，第一扫描仪81设置在第一边缘11上，第二扫描仪82设置在第二边缘12上。预设光线9可以包括第一光线91和第二光线92，第一扫描仪81可以朝向第一集装箱71发射第一光线91，并且多个第一光线91形成的第一扫描面与第一边缘11平行，保证第一光线91不会受到吊具遮挡，使得第一光线91可以发射到第一集装箱71上，第二扫描仪82可以朝向第二集装箱72发射第二光线92，并且多个第二光线92形成的第二扫描面与第二边缘12平行，保证第二光线92不会受到吊具遮挡，使得第二光线92可以发射到第二集装箱72上。如图4所示，在一实施例中，步骤S310可以包括：

S311：控制第一扫描仪向第一集装箱发射第一光线。

在一实施例中，第一扫描仪81可以朝向第一集装箱71的侧表面发射第一光线91。这样，第一光线91与第一集装箱71的交点位于第一集装箱71的侧表面上。

在一实施例中，第一扫描仪81也可以朝向第一集装箱71的侧边缘发射第一光线91。这样，第一光线91与第一集装箱71的交点位于第一集装箱71的侧边缘上。

在一实施例中，第一扫描仪81的数量可以为一个、两个、三个等。

在一实施例中，同一个第一扫描仪81发射出的第一光线91的数量可以为一条、两条、三条等。

S312：控制第二扫描仪向第二集装箱发射第二光线。

在一实施例中，第二扫描仪82可以朝向第二集装箱72的侧表面发射第二光线92。这样，第二光线92与第二集装箱72的交点位于第二集装箱72的侧表面上。

在一实施例中，第二扫描仪82也可以朝向第二集装箱72的侧边缘发射第二光线92。这样，第二光线92与第二集装箱72的交点位于第二集装箱72的侧边缘上。

在一实施例中，第二扫描仪82的数量可以为一个、两个、三个等。

在一实施例中，同一个第二扫描仪82发射出的第二光线92的数量可以为一条、两条、三条等。

步骤S320可以包括：

S321：获取第一光线与第一集装箱的交点相对于第一扫描仪的第一坐标。

步骤S320中的相对坐标可以包括第一坐标和第二坐标。

在第一扫描仪81的位置不发生改变的情况下，根据第一扫描仪81发射第一光线91的角度以及第一光线91与第一集装箱71的交点的位置，可以确定第一光线91与第一集装箱71的交点相对于第一扫描仪81的第一坐标。

S322：获取第二光线与第二集装箱的交点相对于第二扫描仪的第二坐标。

在第二扫描仪82的位置不发生改变的情况下，根据第二扫描仪82发射第二光线92的角度以及第二光线92与第二集装箱72的交点的位置，可以确定第二光线92与第二集装箱72的交点相对于第二扫描仪82的第二坐标。

在一实施例中，可以先执行步骤S321，在执行步骤S322。

在一实施例中，可以先执行步骤S322，在执行步骤S321。

在一实施例中，步骤S321与步骤S322可以同时执行。

步骤S330可以包括：

S331：根据第一坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第一集装箱。

获取第一坐标后，根据第一坐标可以判断吊具1与第一集装箱71之间的相对位置关系，由于目标首层集装箱2设置在吊具1上，因此，获取吊具1与第一集装箱71之间的相对位置关系后，可以获取目标首层集装箱2与第一集装箱71之间的相对位置关系，然后可以控制吊具1动作，以调整目标首层集装箱2的位置，直到目标首层集装箱2与第一集装箱71对齐。

S332：根据第二坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第二集装箱。

获取第二坐标后，根据第二坐标可以判断吊具1与第二集装箱72之间的相对位置关系，由于目标首层集装箱2设置在吊具1上，因此，获取吊具1与第二集装箱72之间的相对位置关系后，可以获取目标首层集装箱2与第二集装箱72之间的相对位置关系，然后可以控制吊具1动作，以调整目标首层集装箱2的位置，直到目标首层集装箱2与第二集装箱72对齐。

在一实施例中，可以先执行步骤S331，再执行步骤S332。

在一实施例中，可以先执行步骤S332，在执行步骤S331。

图5为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图2和图5所示，在一实施例中，第二边缘12比第一边缘11长，一个第一边缘11上的第一扫描仪81的数量为一个，一个第二边缘12上的第二扫描仪82的数量两个，第一集装箱71靠近目标首层集装箱2的一侧表面具有相对分布的第一竖向边缘711和第二竖向边缘712，第一竖向边缘711和第二竖向边缘712均沿第一集装箱71的高度方向延伸，第一边缘11上的第一扫描仪81可以同时朝向第一竖向边缘711和第二竖向边缘712发射第一光线91。步骤S311可以包括：

S3111：控制第一扫描仪分别向第一竖向边缘和第二竖向边缘发射第一光线。

结合图2，在一实施例中，第一扫描仪81发射的第一光线91的数量为两条，其中一条第一光线91朝向第一竖向边缘711发射，另外一条第一光线91朝向第二竖向边缘712发射。

结合图2，在一实施例中，第一扫描仪81安装在第一边缘11的中点处，由于两条第一光线91分布朝向第一竖向边缘711和第二竖向边缘712发射，因此，更容易确定两条第一光线91分别与第一竖向边缘711和第二竖向边缘712交点所在的位置，可以方便后续快速计算得到交点的坐标。

具体地，步骤S321可以包括：

S3211：获取其中一条第一光线与第一竖向边缘的交点相对于第一扫描仪的第一参考坐标。

结合图2，应当理解的是，第一光线91射向第一竖向边缘711，第一光线91与第一竖向边缘711相交形成的光点可以理解为第一光线91与第一竖向边缘711的交点。

在第一扫描仪81的位置不发生改变的情况下，根据第一光线91的发射角度以及第一光线91与第一竖向边缘711的交点的位置，可以确定第一光线91与第一竖向边缘711的交点相对于第一扫描仪81的第一参考坐标。

S3212：获取另一条第一光线与第二竖向边缘的交点相对于第一扫描仪的第二参考坐标。

结合图2，应当理解的是，第一光线91射向第二竖向边缘712，第一光线91与第二竖向边缘712相交形成的光点可以理解为第一光线91与第二竖向边缘712的交点。

在第一扫描仪81的位置不发生改变的情况下，根据第一光线91的角度以及第一光线91与第二竖向边缘712的交点的位置，可以确定第一光线91与第二竖向边缘712的交点相对于第一扫描仪81的第二参考坐标。

在一实施例中，目标首层集装箱2靠近第一集装箱71的一侧表面具有相对分布的第三竖向边缘21和第四竖向边缘22，第三竖向边缘21和第四竖向边缘22均沿目标首层集装箱2的高度方向延伸，第三竖向边缘21与第一竖向边缘711相对设置，第四竖向边缘22与第二竖向边缘712相对设置。

步骤S331可以包括：

S3311：根据第一参考坐标和第二参考坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第一集装箱。

根据第一参考坐标可以判断目标首层集装箱2相对于第一竖向边缘711的位置，根据第二参考坐标可以判断目标首层集装箱2相对于第二竖向边缘712的位置，然后根据第一参考坐标和第二参考坐标控制吊具1调整目标首层集装箱2的位置，使得目标首层集装箱2的第三竖向边缘21和第四竖向边缘22分别对齐第一集装箱71的第一竖向边缘711和第二竖向边缘712。

如图2和图5所示，在一实施例中，同一个第二边缘12上设置有两个第二扫描仪82，两个第二扫描仪82关于第二边缘12的中点对此设置。第二集装箱72靠近目标首层集装箱2的一侧表面具有相对分布的第五竖向边缘721和第六竖向边缘722，第五竖向边缘721和第六竖向边缘722均沿第二集装箱72的高度方向延伸，其中一个第二扫描仪82可以朝向第五竖向边缘721发射第二光线92，另外一个第二扫描仪82可以朝向第六竖向边缘722发射第二光线92。

步骤S312可以包括：

S3121：控制其中一个第二扫描仪向第五竖向边缘发射第二光线。

结合图2，在一实施例中，第五竖向边缘721位于第二集装箱72靠近目标首层集装箱2的一侧边缘，其中一个第二扫描仪82发射的第二光线92朝向第五竖向边缘721，更容易确认第二光线92与第五竖向边缘721的交点所在的位置，方便后续快速计算得到交点的坐标。

S3122：控制另一个第二扫描仪向第六竖向边缘发射第二光线。

结合图2，在一实施例中，第六竖向边缘722也位于第二集装箱72靠近目标首层集装箱2的一侧边缘，另外一个第二扫描仪82发射的第二光线92朝向第六竖向边缘722，更容易确认第二光线92与第六竖向边缘722的交点所在的位置，方便后续快速计算得到交点的坐标。

步骤S322可以包括：

S3221：获取其中一条第二光线与第五竖向边缘的交点相对于对应的第二扫描仪的第三参考坐标。

结合图2，在第二扫描仪82的位置不发生改变的情况下，根据第二光线92的发射角度以及第二光线92与第五竖向边缘721的交点的位置，可以确定第二光线92与第五竖向边缘721的交点相对于第二扫描仪82的第三参考坐标。

S3222：获取另一条第二光线与第六竖向边缘的交点相对于对应的第二扫描仪的第四参考坐标。

结合图2，在第二扫描仪82的位置不发生改变的情况下，根据第二光线92的发射角度以及第二光线92与第六竖向边缘722的交点的位置，可以确定第二光线92与第六竖向边缘722的交点相对于第二扫描仪82的第四参考坐标。

在一实施例中，目标首层集装箱2靠近第二集装箱72的一侧表面具有相对分布的第七竖向边缘23和第八竖向边缘24，第七竖向边缘23和第八竖向边缘24均沿目标首层集装箱2的高度方向延伸，第七竖向边缘23与第五竖向边缘721相对设置，第八竖向边缘24与第六竖向边缘722相对设置。

步骤S332可以包括：

S3321：根据第三参考坐标和第四参考坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第二集装箱。

根据第三参考坐标可以判断目标首层集装箱2相对于第五竖向边缘721的位置，根据第四参考坐标可以判断目标首层集装箱2相对于第六竖向边缘722的位置，然后根据第三参考坐标和第四参考坐标控制吊具1调整目标首层集装箱2的位置，使得目标首层集装箱2的第七竖向边缘23和第八竖向边缘24分别对齐第二集装箱72的第五竖向边缘721和第六竖向边缘722。

如图2所示，本申请实施例中涉及的第一横坐标可以理解为图2中的坐标X₁，本申请实施例中涉及的第一纵坐标可以理解为理解为图2中的坐标Y₁；本申请实施例中涉及的第二横坐标可以理解为图2中的坐标X₂，本申请实施例中涉及的第二纵坐标可以理解为理解为图2中的坐标Y₂，本申请实施例中涉及的第三横坐标可以理解为图2中的坐标X₃，本申请实施例中涉及的第三纵坐标可以理解为理解为图2中的坐标Y₃，本申请实施例中涉及的第四横坐标可以理解为图2中的坐标X₄，本申请实施例中涉及的第四纵坐标可以理解为理解为图2中的坐标Y₄。

图6为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图2和图6所示，在一实施例中，步骤S3311可以包括：

S33111：若第一横坐标与第二横坐标的差值小于第一预设值，则控制吊具沿第一坐标轴且朝靠近第二竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱。

结合图2，若X₁-X₂＜X_S1，其中，X₁表征第一横坐标，X₂表征第二横坐标，X_S1表征第一预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第一集装箱71处于靠上的位置，因此，有必要控制吊具1沿第一坐标轴且向下运动，即控制目标首层集装箱2沿第一坐标轴朝靠近第二竖向边缘712的方向移动，以使目标首层集装箱2在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱71。

结合图2，应当理解的是，第一预设值为负数，若第一横坐标与第二横坐标的差值小于第一预设值，则表明目标首层集装箱2与第一集装箱71在第一坐标轴的方向上的偏差距离过大，因此需要沿第一坐标轴的方向调整目标首层集装箱2的位置。

或者，图7为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图7所示，步骤S3311还可以包括：

S33112：若第一横坐标与第二横坐标的差值大于第二预设值，则控制吊具沿第一坐标轴且朝靠近第一竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱。

结合图2，若X₁-X₂＞X_S2，其中，X₁表征第一横坐标，X₂表征第二横坐标，X_S2表征第二预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第一集装箱71处于靠下的位置，因此，有必要控制吊具1沿第一坐标轴且向上运动，即控制目标首层集装箱2沿第一坐标轴朝靠近第一竖向边缘711的方向移动，以使目标首层集装箱2在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱71。

结合图2，应当理解的是，第二预设值为正数，若第一横坐标与第二横坐标的差值大于第二预设值，则表明目标首层集装箱2与第一集装箱71在第一坐标轴的方向上的偏差距离过大，因此需要沿第一坐标轴的方向调整目标首层集装箱2的位置。

在一实施例中，X_S1为X_S2的相反数，若X_S2＞X₁-X₂＞X_S1，表明此时目标首层集装箱2与第一集装箱71在第一坐标轴上的偏移距离在可接受的范围内，则此时可以控制吊具1释放目标首层集装箱2，完成堆放目标首层集装箱2作业。

图8为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图8所示，在一实施例中，步骤S3311还可以包括：

S33113：若第一纵坐标与第二纵坐标的差值小于第三预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第三竖向边缘远离第一竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第一集装箱。

结合图2，若Y₁-Y₂＜Y_S1，其中，Y₁表征第一纵坐标，Y₂表征第二纵坐标，Y_S1表征第三预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第一集装箱71向左偏移，因此，有必要控制吊具1沿自身轴线旋转且沿目标首层集装箱2的第三竖向边缘21远离第一集装箱71的第一竖直边缘的方向转动，即控制吊具1和目标首层集装箱2绕吊具1的中心线逆时针旋转，以使目标首层集装箱2在第二坐标轴的方向上对齐第一集装箱71。

结合图2，应当理解的是，第三预设值为负数，若第一纵坐标与第二纵坐标的差值小于第三预设值，则表明目标首层集装箱2相对于第一集装箱71偏斜向右偏斜角度过大，因此需要绕吊具1的中心线旋转，以调整目标首层集装箱2的位置。

或者，图9为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图9所示，步骤S3311还可以包括：

S33114：若第一纵坐标与第二纵坐标的差值大于第四预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第四竖向边缘远离第二竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第一集装箱。

结合图2，若Y₁-Y₂＞Y_S2，其中，Y₁表征第一纵坐标，Y₂表征第二纵坐标，Y_S2表征第四预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第一集装箱71向右偏移，因此，有必要控制吊具1沿自身轴线旋转且沿目标首层集装箱2的第四竖向边缘22远离第一集装箱71的第二竖向边缘712的方向转动，即控制吊具1和目标首层集装箱2绕吊具1的中心线顺时针旋转，以使目标首层集装箱2在第二坐标轴的方向上对齐第一集装箱71。

结合图2，应当理解的是，第四预设值为正数，若第一纵坐标与第二纵坐标的差值大于第四预设值，则表明目标首层集装箱2相对于第一集装箱71偏斜向左过大，因此，需要绕吊具1的中心线旋转，以调整目标首层集装箱2的位置。

在一实施例中，Y_S1为Y_S2的相反数，若Y_S2＞Y₁-Y₂＞Y_S1，表明此时目标首层集装箱2相对于第一集装箱71的偏斜角度在可接受的范围内，则此时可以控制吊具1释放目标首层集装箱2，完成堆放目标首层集装箱2作业。

图10为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图2和图10所示，在一实施例中，步骤S3321还可以包括：

S33211：若第三纵坐标与第四纵坐标的差值小于第五预设值，则控制吊具沿第二坐标轴且朝靠近第六竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第二集装箱。

结合图2，若Y₃-Y₄＜Y_S3，其中，Y₃表征第三纵坐标，Y₄表征第四纵坐标，Y_S3表征第五预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第二集装箱72处于靠左的位置，因此，有必要控制吊具1沿第二坐标轴且向右运动，即控制目标首层集装箱2沿第二坐标轴朝靠近第六竖向边缘722的方向移动，以使目标首层集装箱2在第二坐标轴的方向上对齐第二集装箱72。

结合图2，应当理解的是，第五预设值为负数，若第三纵坐标与第四纵坐标的差值小于第五预设值，则表明目标首层集装箱2与第二集装箱72在第二坐标轴的方向上的偏差距离过大，因此需要沿第二坐标轴的方向调整目标首层集装箱2的位置。

或者，图11为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图2和图11所示，在一实施例中，步骤S3321还可以包括：

S33212：若第三纵坐标与第四纵坐标的差值大于第六预设值，则控制吊具沿第二坐标轴且朝靠近第五竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第二集装箱。

结合图2，若Y₃-Y₄＜Y_S4，其中，Y₃表征第三纵坐标，Y₄表征第四纵坐标，Y_S4表征第六预设值；则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2相对于第二集装箱72处于靠右的位置，因此，有必要控制吊具1沿第二坐标轴且向左运动，即控制目标首层集装箱2沿第二坐标轴朝靠近第五竖向边缘721的方向移动，以使目标首层集装箱2在第二坐标轴的方向上对齐第二集装箱72。

结合图2，应当理解的是，第六预设值为正数，若第三纵坐标与第四纵坐标的差值小于第六预设值，则表明目标首层集装箱2与第二集装箱72在第二坐标轴的方向上的偏差距离过大，因此需要沿第二坐标轴的方向调整目标首层集装箱2的位置。

在一实施例中，Y_S3为Y_S4的相反数，若Y_S4＞Y₃-Y₄＞Y_S3，表明此时目标首层集装箱2与第二集装箱72在第二坐标轴上的偏移距离在可接受的范围内，则此时可以控制吊具1释放目标首层集装箱2，完成堆放目标首层集装箱2作业。

图12为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的流程示意图。如图12所示，在一实施例中，步骤S3321还可以包括：

S33213：若第三横坐标与第四横坐标的差值小于第七预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第八竖向边缘远离第六竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴方向上对齐第二集装箱。

结合图2，若X₃-X₄＜X_S3，其中，X₃表征第三横坐标，X₄表征第三横坐标，X_S3表征第七预设值；在图2所示的状态下，则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2的左半部分相对于第一集装箱71向下偏移，因此，有必要控制吊具1沿自身轴线旋转且沿目标首层集装箱2的第八竖向边缘24远离第二集装箱72的第六竖直边缘的方向转动，即控制吊具1和目标首层集装箱2绕吊具1的中心线顺时针旋转，以使目标首层集装箱2在第一坐标轴的方向上对齐第二集装箱72。

结合图2，应当理解的是，第七预设值为负数，若第三横坐标与第三横坐标的差值小于第七预设值，则表明目标首层集装箱2相对于第二集装箱72偏斜向右偏斜角度过大，因此需要绕吊具1的中心线旋转，以调整目标首层集装箱2的位置。

或者，图13为本申请另一示例性实施例提供的首层集装箱对齐方法的结构示意图。如图13所示，在一实施例中，步骤S3321还可以包括：

S33214：若第三横坐标与第四横坐标的差值大于第八预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第七竖向边缘远离第五竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴方向上对齐第二集装箱。

结合图2，若X₃-X₄＞X_S4，其中，X₃表征第三横坐标，X₄表征第三横坐标，X_S4表征第八预设值；在图2所示的状态下，则表示此时吊具1吊装的目标首层集装箱2的左半部分相对于第一集装箱71向上偏移，因此，有必要控制吊具1沿自身轴线旋转且沿目标首层集装箱2的第七竖向边缘23远离第二集装箱72的第五竖直边缘的方向转动，即控制吊具1和目标首层集装箱2绕吊具1的中心线逆时针旋转，以使目标首层集装箱2在第一坐标轴的方向上对齐第二集装箱72。

结合图2，应当理解的是，第八预设值为正数，若第三横坐标与第三横坐标的差值大于第八预设值，则表明目标首层集装箱2相对于第二集装箱72偏斜向右偏斜角度过大，因此需要绕吊具1的中心线旋转，以调整目标首层集装箱2的位置。

在一实施例中，X_S3为X_S4的相反数，若X_S4＞X₃-X₄＞X_S3，表明此时目标首层集装箱2相对于第二集装箱的偏斜角度在可接受的范围内，则此时可以控制吊具1释放目标首层集装箱2，完成堆放目标首层集装箱2作业。

图14为本申请一实施例提供的首层集装箱对齐装置的结构框图。如图14所示，在一实施例中，本申请实施例提供的首层集装箱对齐装置500可以包括：控制模块510，配置为控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的长度方向，或者多个预设光线形成的扫描面平行于吊具的宽度方向；获取模块520，配置为获取预设光线与预设首层集装箱的交点相对于扫描件的相对坐标；调整模块530，配置为根据相对坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐预设首层集装箱。

本申请实施例提供的首层集装箱对齐装置，其通过吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线，使得预设光线与预设首层集装箱之间相交形成交点，然后获取交点相对于扫描件的相对坐标，然后再根据相对坐标，控制吊具，调整目标首层集装箱的位置，使得目标首层集装箱与预设首层集装箱对齐，从而实现精准堆放目标首层集装箱的功能。相对于传统的画箱角线的方法，本申请实施例提供的首层集装箱对齐装置执行的过程中可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，同时即使在雨雪天气下，依然可以正常精准判断目标首层集装箱与预设首层集装箱之间的相对位置，从而精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

图15为本申请另一实施例提供的首层集装箱对齐装置的结构框图。如图15所示，在一实施例中，控制模块510可以包括第一发射模块511，配置为控制第一扫描仪向第一集装箱发射第一光线；其中，多个第一光线形成的第一扫描面与第一边缘平行；第二发射模块512，配置为控制第二扫描仪向第二集装箱发射第二光线；其中，多个第二光线形成的第二扫描面与第二边缘平行；获取模块520可以包括第一坐标获取模块521，配置为获取第一光线与第一集装箱的交点相对于第一扫描仪的第一坐标；第二坐标获取模块522，配置为获取第二光线与第二集装箱的交点相对于第二扫描仪的第二坐标；调整模块530可以包括第一位置模块531，配置为根据第一坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第一集装箱；第二位置模块532，配置为根据第二坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第二集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第一发射模块511还可以配置为控制第一扫描仪分别向第一竖向边缘和第二竖向边缘发射第一光线；第一坐标获取模块521可以包括第三坐标获取模块5211，配置为获取其中一条第一光线与第一竖向边缘的交点相对于第一扫描仪的第一参考坐标；第四坐标获取模块5212，配置为获取另一条第一光线与第二竖向边缘的交点相对于第一扫描仪的第二参考坐标；第一位置模块531还可以配置为根据第一参考坐标和第二参考坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第一集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第一位置模块531可以包括第三位置模块5311，配置为若第一横坐标与第二横坐标的差值小于第一预设值，则控制吊具沿第一坐标轴且朝靠近第二竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱；或者配置为若第一横坐标与第二横坐标的差值大于第二预设值，则控制吊具沿第一坐标轴且朝靠近第一竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴的方向上对齐第一集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第一位置模块531还可以包括第四位置模块5312，配置为若第一纵坐标与第二纵坐标的差值小于第三预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第三竖向边缘远离第一竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第一集装箱；或者配置为若第一纵坐标与第二纵坐标的差值大于第四预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第四竖向边缘远离第二竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第一集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第二发射模块512可以包括第四发射模块5121，配置为控制其中一个第二扫描仪向第五竖向边缘发射第二光线；第五发射模块5122，配置为控制另一个第二扫描仪向第六竖向边缘发射第二光线；第二坐标获取模块522可以包括第五坐标获取模块5221，配置为获取其中一条第二光线与第五竖向边缘的交点相对于对应的第二扫描仪的第三参考坐标；第六坐标获取模块5222，配置为获取另一条第二光线与第六竖向边缘的交点相对于对应的第二扫描仪的第四参考坐标；第二位置模块532还可以配置为根据第三参考坐标和第四参考坐标调整吊具的位置，以使吊具吊装的目标首层集装箱对齐第二集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第二位置模块532可以包括第五位置模块5321，配置为若第三纵坐标与第四纵坐标的差值小于第五预设值，则控制吊具沿第二坐标轴且朝靠近第六竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第二集装箱；或者配置为若第三纵坐标与第四纵坐标的差值大于第六预设值，则控制吊具沿第二坐标轴且朝靠近第五竖向边缘的方向移动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第二坐标轴方向上对齐第二集装箱。

如图15所示，在一实施例中，第二位置模块532还可以包括第六位置模块5322，配置为若第三横坐标与第四横坐标的差值小于第七预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第八竖向边缘远离第六竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴方向上对齐第二集装箱；或者配置为若第三横坐标与第四横坐标的差值大于第八预设值，则控制吊具绕自身轴线且沿第七竖向边缘远离第五竖向边缘的方向转动，以使吊具吊装的目标首层集装箱在第一坐标轴方向上对齐第二集装箱。

图16为本申请一示例性实施例提供的起吊设备的结构框图。如图16所示，在一实施例中，起吊设备可以包括机体；吊具，与所述机体连接；扫描件8，与所述吊具连接；以及电子设备，设置在所述机体上，所述电子设备配置为执行前述的首层集装箱对齐方法。

本申请实施例提供的起吊设备，其通过吊具上的扫描件8向预设首层集装箱发射预设光线，使得预设光线与预设首层集装箱之间相交形成交点，然后获取交点相对于扫描件8的相对坐标，然后再根据相对坐标，控制吊具，调整目标首层集装箱的位置，使得目标首层集装箱与预设首层集装箱对齐，从而实现精准堆放目标首层集装箱的功能。相对于传统的画箱角线的方法，本申请实施例提供的起吊设备在执行的过程中可以不用对场地进行改造，降低了使用成本，同时即使在雨雪天气下，依然可以正常精准判断目标首层集装箱与预设首层集装箱之间的相对位置，从而精准地堆放目标首层集装箱，有效地降低了安全事故发生的概率。

图17为本申请一实施例性实施例提供的电子设备的结构框图。如图17所示，该电子设备640可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

如图17所示，电子设备640包括一个或多个处理器641和存储器642。

处理器641可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备640中的其他组件以执行期望的功能。

存储器642可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器641可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备640还可以包括：输入装置643和输出装置643，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置643可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置643还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置643可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置643可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图17中仅示出了该电子设备640中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备640还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种首层集装箱对齐方法，其特征在于，包括：

控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，所述预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的长度方向，或者多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的宽度方向；

获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；

根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱；

其中，所述吊具包括第一边缘和第二边缘，其中，所述第二边缘比所述第一边缘长；

所述预设首层集装箱包括第一集装箱和第二集装箱，所述第一集装箱位于所述第一边缘的一侧，所述第二集装箱位于所述第二边缘的一侧；

所述扫描件包括第一扫描仪和第二扫描仪，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘，所述第二扫描仪安装于所述第二边缘；

所述预设光线包括第一光线和第二光线；其中，多个所述第一光线形成的第一扫描面与所述第一边缘平行，多个所述第二光线形成的第二扫描面与所述第二边缘平行；

所述相对坐标包括第一坐标和第二坐标；

所述控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线包括：

控制所述第一扫描仪向所述第一集装箱发射所述第一光线；以及

控制所述第二扫描仪向所述第二集装箱发射所述第二光线；

所述获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标包括：

获取所述第一光线与所述第一集装箱的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一坐标；以及

获取所述第二光线与所述第二集装箱的交点相对于所述第二扫描仪的所述第二坐标；

所述根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱包括：

根据所述第一坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱；以及

根据所述第二坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱；

其中，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘的中点处；

所述第一集装箱靠近所述目标首层集装箱的一侧表面具有相对分布的第一竖向边缘和第二竖向边缘，所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘均沿所述第一集装箱的高度方向延伸；

所述第一坐标包括第一参考坐标和第二参考坐标；

所述控制所述第一扫描仪向所述第一集装箱发射所述第一光线包括：

控制所述第一扫描仪分别向所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘发射所述第一光线；

所述获取所述第一光线与所述第一集装箱的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一坐标包括：

获取其中一条所述第一光线与所述第一竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一参考坐标；以及

获取另一条所述第一光线与所述第二竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第二参考坐标；

所述根据所述第一坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱包括：

根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱。

2.根据权利要求1所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述第一参考坐标包括第一横坐标和第一纵坐标；所述第二参考坐标包括第二横坐标和第二纵坐标；其中，所述第一横坐标、所述第一纵坐标、所述第二横坐标以及所述第二纵坐标均为相互垂直的第一坐标轴与第二坐标轴形成的平面坐标系内的坐标；

所述根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱包括：

若所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值小于第一预设值，则控制所述吊具沿所述第一坐标轴且朝靠近所述第二竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴的方向上对齐所述第一集装箱；或者

若所述第一横坐标与所述第二横坐标的差值大于第二预设值，则控制所述吊具沿所述第一坐标轴且朝靠近所述第一竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴的方向上对齐所述第一集装箱。

3.根据权利要求2所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述目标首层集装箱靠近所述第一集装箱的一侧表面具有相对分布的第三竖向边缘和第四竖向边缘，所述第三竖向边缘和所述第四竖向边缘均沿所述目标首层集装箱的高度方向延伸，所述第三竖向边缘与所述第一竖向边缘相对设置，所述第四竖向边缘与所述第二竖向边缘相对设置；

所述根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱还包括：

若所述第一纵坐标与所述第二纵坐标的差值小于第三预设值，则控制所述吊具绕自身轴线且沿所述第三竖向边缘远离所述第一竖向边缘的方向转动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第二坐标轴方向上对齐所述第一集装箱；或者

若所述第一纵坐标与所述第二纵坐标的差值大于第四预设值，则控制所述吊具绕自身轴线且沿所述第四竖向边缘远离所述第二竖向边缘的方向转动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第二坐标轴方向上对齐所述第一集装箱。

4.根据权利要求1所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述第二扫描仪的数量为两个，两个所述第二扫描仪关于所述第二边缘的中点对称设置；

所述第二集装箱靠近所述目标首层集装箱的一侧表面具有相对分布的第五竖向边缘和第六竖向边缘，所述第五竖向边缘和所述第六竖向边缘均沿所述第二集装箱的高度方向延伸；

所述第二坐标包括第三参考坐标和第四参考坐标；

所述控制所述第二扫描仪向所述第二集装箱发射所述第二光线包括：

控制其中一个所述第二扫描仪向所述第五竖向边缘发射所述第二光线；以及

控制另一个所述第二扫描仪向所述第六竖向边缘发射所述第二光线；

所述获取所述第二光线与所述第二集装箱的交点相对于所述第二扫描仪的所述第二坐标包括：

获取其中一条所述第二光线与所述第五竖向边缘的交点相对于对应的所述第二扫描仪的所述第三参考坐标；以及

获取另一条所述第二光线与所述第六竖向边缘的交点相对于对应的所述第二扫描仪的所述第四参考坐标；

根据所述第二坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱包括：

根据所述第三参考坐标和所述第四参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱。

5.根据权利要求4所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述第三参考坐标包括第三横坐标和第三纵坐标；所述第四参考坐标包括第四横坐标和第四纵坐标；其中，所述第三横坐标、所述第三纵坐标、所述第四横坐标以及所述第四纵坐标均为相互垂直的第一坐标轴与第二坐标轴形成的平面坐标系内的坐标；

所述根据所述第三参考坐标和所述第四参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱包括：

若所述第三纵坐标与所述第四纵坐标的差值小于第五预设值，则控制所述吊具沿所述第二坐标轴且朝靠近所述第六竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第二坐标轴方向上对齐所述第二集装箱；或者

若所述第三纵坐标与所述第四纵坐标的差值大于第六预设值，则控制所述吊具沿所述第二坐标轴且朝靠近所述第五竖向边缘的方向移动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第二坐标轴方向上对齐所述第二集装箱。

6.根据权利要求5所述的首层集装箱对齐方法，其特征在于，所述目标首层集装箱靠近所述第二集装箱的一侧表面具有相对分布的第七竖向边缘和第八竖向边缘，所述第七竖向边缘和所述第八竖向边缘均沿所述目标首层集装箱的高度方向延伸，所述第七竖向边缘与所述第五竖向边缘相对设置，所述第八竖向边缘与所述第六竖向边缘相对设置；

所述根据所述第三参考坐标和所述第四参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱还包括：

若所述第三横坐标与所述第四横坐标的差值小于第七预设值，则控制所述吊具绕自身轴线且沿所述第八竖向边缘远离所述第六竖向边缘的方向转动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴方向上对齐所述第二集装箱；或者

若所述第三横坐标与所述第四横坐标的差值大于第八预设值，则控制所述吊具绕自身轴线且沿所述第七竖向边缘远离所述第五竖向边缘的方向转动，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱在所述第一坐标轴方向上对齐所述第二集装箱。

7.一种首层集装箱对齐装置，其特征在于，包括：

控制模块，配置为控制吊具上的扫描件向预设首层集装箱发射预设光线；其中，所述预设光线相对于水平面倾斜向下且倾斜角度可调，多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的长度方向，或者多个所述预设光线形成的扫描面平行于所述吊具的宽度方向；

获取模块，配置为获取所述预设光线与所述预设首层集装箱的交点相对于所述扫描件的相对坐标；

调整模块，配置为根据所述相对坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的目标首层集装箱对齐所述预设首层集装箱；

其中，所述吊具包括第一边缘和第二边缘，其中，所述第二边缘比所述第一边缘长；

所述预设首层集装箱包括第一集装箱和第二集装箱，所述第一集装箱位于所述第一边缘的一侧，所述第二集装箱位于所述第二边缘的一侧；

所述扫描件包括第一扫描仪和第二扫描仪，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘，所述第二扫描仪安装于所述第二边缘；

所述预设光线包括第一光线和第二光线；其中，多个所述第一光线形成的第一扫描面与所述第一边缘平行，多个所述第二光线形成的第二扫描面与所述第二边缘平行；

所述相对坐标包括第一坐标和第二坐标；

所述控制模块包括：

第一发射模块，配置为控制所述第一扫描仪向所述第一集装箱发射所述第一光线；以及

第二发射模块，配置为控制所述第二扫描仪向所述第二集装箱发射所述第二光线；

所述获取模块包括：

第一坐标获取模块，配置为获取所述第一光线与所述第一集装箱的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一坐标；以及

第二坐标获取模块，配置为获取所述第二光线与所述第二集装箱的交点相对于所述第二扫描仪的所述第二坐标；

所述调整模块包括：

第一位置模块，配置为根据所述第一坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱；以及

第二位置模块，配置为根据所述第二坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第二集装箱；

其中，所述第一扫描仪安装于所述第一边缘的中点处；

所述第一集装箱靠近所述目标首层集装箱的一侧表面具有相对分布的第一竖向边缘和第二竖向边缘，所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘均沿所述第一集装箱的高度方向延伸；

所述第一坐标包括第一参考坐标和第二参考坐标；

所述第一发射模块还配置为控制所述第一扫描仪分别向所述第一竖向边缘和所述第二竖向边缘发射所述第一光线；

所述第一坐标获取模块包括：

第三坐标获取模块，配置为获取其中一条所述第一光线与所述第一竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第一参考坐标；以及

第四坐标获取模块，配置为获取另一条所述第一光线与所述第二竖向边缘的交点相对于所述第一扫描仪的所述第二参考坐标；

所述第一位置模块还配置为根据所述第一参考坐标和所述第二参考坐标调整所述吊具的位置，以使所述吊具吊装的所述目标首层集装箱对齐所述第一集装箱。

8.一种起吊设备，其特征在于，包括：

机体；

吊具，与所述机体连接；

扫描件，与所述吊具连接；以及

电子设备，设置在所述机体上，所述电子设备配置为执行权利要求1至6任一项所述的首层集装箱对齐方法。

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