CN113734975A - 一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。

Description

一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备

技术领域

本申请涉及堆场定位技术领域，具体涉及一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备。

背景技术

目前，在集装箱码头堆场中，集装箱经常被叠放在一起存放。在叠放集装箱时，需要将上层集装箱与下层集装箱对齐，否则可能导致集装箱堆倒塌。但是，在叠放首层的集装箱时，因首层无参照物，导致首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，解决了首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位方法，包括：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第一定位块的第一距离差；获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第二定位块的第二距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第一距离差与所述第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第一距离差减去所述第二距离差得到第一差值；以及若所述第一差值大于所述差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第一定位块移动。

在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第二距离差减去所述第一距离差得到第二差值；以及若所述第二差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第二定位块移动。

在一实施例中，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第三定位块和所述第四定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第三定位块的第三距离差；其中，所述第二边与所述第一边位于相对位置；获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第四定位块的第四距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第三距离差和所述第四距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第三距离差与所述第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。

在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第一定位块、所述第二定位块、所述第三定位块以及所述第四定位块依次设置于所述定位区域的四个角，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取吊具的第三边上的预设点相对于所述第一定位块的第五距离差；其中，所述第三边的长度大于或者等于所述第一边；获取吊具的第四边上的预设点相对于所述第四定位块的第六距离差；其中，所述第四边与所述第三边位于相对位置；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第五距离差和所述第六距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第五距离差与所述第六距离差之间的差值小于第三预设差值阈值。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位装置，包括：获取模块，用于获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；调整模块，用于根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位系统，包括：吊具本体，所述吊具本体上设有多个传感器，所述传感器用于识别所述吊具本体分别相对于第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块的偏移距离；控制器，所述控制器与所述吊具、所述多个传感器连接，所述控制器用于：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

在一实施例中，所述多个传感器包括激光扫描仪和/或摄像头。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备，其特征在于，包括：起重设备本体；以及如上述的起重设备的堆场定位系统，所述起重设备的堆场定位系统设置于所述起重设备本体上。

本申请提供的一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。

图2是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。

图3是本申请一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。

图7是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位系统的结构示意图。

图10是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。如图1所示，起重设备的堆场定位方包括如下步骤：

步骤110：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差。

在地面上设置第一定位机构和第二定位机构，其中，第一定位机构和第二定位机构可以支撑集装箱的两个箱角或者支撑集装箱的平行的两边。第一定位机构和第二定位机构为吊具叠放首层集装箱的参照物。该第一定位机构和第二定位机构均包括水稳层，水稳层上设有浇筑的混凝土基座，混凝土基座包括凹台，凹台中固定连接钢垫板，钢垫板上安装有胶垫板。通过第一定位机构和第二定位机构，确定吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，从而通过该位置偏差调整吊具的位置，以实现首层集装箱可以放置在指定位置。其中，第一定位机构和第二定位机构也可以为联锁块地面砖，联锁块地面砖在港口建设施工中使用较为广泛，应用于堆场回填，码头前沿、路面铺设等，联锁块地面砖具有成本低廉、使用效果好、施工方便、环保等优点，它能够最大限度的满足地面雨水渗入地下的环保要求，在进行联锁块铺筑后，需要在联锁块之间的间隔孔隙内倒入黄沙，在提高联锁块之间相对稳定性的同时，也能够实现快速透水，避免路面积水。该集装箱的箱型包括20尺单箱、20尺双箱、40尺单箱、40尺双箱等。集装箱可以包括冷藏箱、开顶箱等。

步骤120：根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合。

确定出吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，从而确定吊具偏移第一定位机构的偏移距离，吊具偏移第二定位机构的偏移距离。根据上述的偏移距离，调整吊具的位置，以使吊具的中心与定位区域的中心重合。确定了首层集装箱的位置，那么可以以首层集装箱为参照物，依次在首层集装箱上叠放集装箱。其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。

本申请提供的一种起重设备的堆场定位方法，首先，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及然后根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。

图2是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。如图2所示，第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，步骤110可以包括：

步骤111：获取吊具的第一边上的预设点与第一定位块的第一距离差。

在吊具的第一边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪。该预设点可以为第一边的中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第一位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第一位置，该第一位置为第一定位块和第二定位块之间的位置或者第一位置位于第一定位块和第二定位块之间，然后再通过扫描仪确定第一定位块的第二位置，该第二位置在第一定位块的一边且该边靠近第二定位块或者相对于第二定位块。根据第一位置和第二位置，计算得到吊具的第一边上的预设点与第一定位块的第一距离差。第一位置和第二位置分布在同一水平线上。首先可以确定出第一定位块的中心点的位置或者第一定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第一位置和基准位置之间的第一距离长度，计算基准位置与第二位置之间的第二距离长度，计算第一距离长度和第二距离长度之间的差值，得到第一距离差。

步骤112：获取吊具的第一边上的预设点与第二定位块的第二距离差。

在吊具的第一边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪。该预设点可以为第一边的中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第一位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第一位置，该第一位置为第一定位块和第二定位块之间的位置或者第一位置位于第一定位块和第二定位块之间，然后再通过扫描仪确定第二定位块的第三位置，该第三位置在第二定位块的一边且该边靠近第一定位块或者相对于第一定位块。根据第一位置和第三位置，计算得到吊具的第一边上的预设点与第二定位块的第二距离差。第一位置和第三位置分布在同一水平线上。首先可以确定出第一定位块的中心点的位置或者第一定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第一位置和基准位置之间的第一距离长度，计算基准位置与第三位置之间的第三距离长度，计算第一距离长度和第三距离长度之间的差值，得到第二距离差。

在一实施例中，如图2所示，步骤120可以包括：

步骤121：根据第一距离差和第二距离差，调整吊具的位置，以使得第一距离差与第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

通过第一距离差和第二距离差确定吊具是否偏移第一定位块和第二定位块。通过将吊具以靠近第一定位块或者第二定位块的方向移动，从而使得第一距离差与第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

另外，获取吊具的第一边上的预设点与第一定位块的第一距离差之前，也可以获取吊具的第一边偏移第一定位块的第一角度或者获取吊具的第一边偏移第二定位块的第二角度。根据第一角度或者第二角度，调整吊具的位置以使第一角度小于或者等于预设角度阈值。

若吊具在放置集装箱时，吊具的第一边可能偏移第一定位块的角度为第一角度。例如偏移了45度，则需要调整吊具的位置以实现吊具的第一边与第一定位块的角度为零度或者接近零度，从而使第一边与第一定位块、第二定位块在同一水平线上。其中，该预设吊具阈值可以为零度。

图3是本申请一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。

如图3所示，步骤121可以包括：

步骤1211：计算第一距离差减去第二距离差得到第一差值。

即第一距离差-第二距离差等于第一差值。通过第一差值判定吊具是否偏移第一定位块和第二定位块，从而对集装箱进行精准定位以实现更加准确的将首层集装箱摆放在合适的位置。

步骤1212：若第一差值大于第一预设差值阈值，则调整吊具向靠近第一定位块移动。

若第一差值大于预设差值阈值，说明吊具的第一边上的预设点向第二定位块偏移，因此需要调整吊具的第一边上的预设点靠近第一定位块并调整的距离长度为第一差值。例如，第一差值为3，预设差值阈值为0，则说明第一差值大于预设差值阈值。通过第一差值大于预设差值阈值，可以得到吊具的第一距离差较大，且大于第二距离差。说明吊具第一边上的预设点远离第一定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第一边上的预设点靠近第一定位块移动，且距离长度为3，从而使第一距离差等于第二距离差，以使集装箱的两个箱角可以正好的放置在对应的第一定位块和第二定位块。

图4是本申请另一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。如图4所示，步骤121可以包括：

步骤1213：计算第二距离差减去第一距离差得到第二差值。

第二距离差-第一距离差得到第二差值。根据第二差值确定吊具移动的方向，从而使吊具可以将集装箱以指定姿态放置在指定位置上。

步骤1214：若第二差值大于第一预设差值阈值，则调整吊具向靠近第二定位块移动。

若第二差值大于第一预设差值阈值，说明第一距离差小于第二距离差，则吊具第一边上的预设点远离第二定位块且靠近第一定位块。例如，第一差值为3，预设差值阈值为0，则说明第二差值大于第一预设预设差值阈值。通过第二差值大于第一预设预设差值阈值，可以得到吊具的第二距离差较大，且大于第一距离差。说明吊具第一边上的预设点远离第二定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第一边上的预设点靠近第二定位块移动，且距离长度为3，从而使第一距离差等于第二距离差，以使集装箱的两个箱角可以正好的放置在对应的第一定位块和第二定位块。

图5是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。如图5所示，第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，第三定位块和第四定位块相对设置，其中，步骤110可以包括：

步骤113：获取吊具的第二边上的预设点与第三定位块的第三距离差，其中，第二边与第一边位于相对位置。

在吊具的第二边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪，其中，第二边与第一边分别为位于吊具相对位置的两条边。该预设点可以为第二边的中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第四位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第四位置，该第四位置为第三定位块和第四定位块之间的位置或者第四位置位于第一定位块和第二定位块之间，然后再通过扫描仪确定第三定位块的第五位置。该第五位置在第三定位块的一边且该边靠近第四定位块或者相对于第四定位块。第四位置和第五位置分布在同一水平线上。根据第四位置和第五位置，计算得到吊具的第二边上的预设点与第三定位块的第三距离差。首先可以确定出第三定位块的中心点的位置或者第三定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第四位置和基准位置之间的第三距离长度，计算基准位置与第五位置之间的第四距离长度，计算第三距离长度和第四距离长度之间的差值，得到第三距离差。

步骤114：获取吊具的第二边上的预设点与第四定位块的第四距离差。

在吊具的第二边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪。该预设点可以为第二边的中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第四位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第四位置，该第四位置为第三定位块和第四定位块之间的位置或者第一位置位于第三定位块和第四定位块之间，然后再通过扫描仪确定第四定位块的第六位置。该第六位置在第四定位块的一边且该边靠近第三定位块或者相对于第三定位块，根据第四位置和第六位置，计算得到吊具的第二边上的预设点与第四定位块的第四距离差。第四位置和第六位置分布在同一水平线上。首先，可以确定出第四定位块的中心点的位置或者第四定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第四位置和基准位置之间的第四距离长度，计算基准位置与第六位置之间的第五距离长度，计算第四距离长度和第五距离长度之间的差值，得到第四距离差。

在一实施例中，如图5所示，步骤120可以包括：

步骤122：根据第三距离差和第四距离差，调整吊具的位置，以使得第三距离差与第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。

通过第三距离差和第四距离差确定吊具是否偏移第三定位块和第四定位块。通过将吊具以靠近第三定位块或者第四定位块的方向移动，从而使得第三距离差与第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。另外，也可以先根据第一距离差和第二距离差调整吊具第一边的位置，然后再根据第三距离差和第四距离差，调整吊具的第四边的位置。

在一实施例中，步骤122可以具体配置为：计算第三距离差减去第四距离差得到第三差值；若第三差值大于第二预设差值阈值，则调整吊具向靠近第三定位块移动。

若第三差值大于第二预设差值阈值，说明吊具的第二边上的预设点向第四定位块偏移，因此需要调整吊具的第二边上的预设点靠近第三定位块并调整的距离长度为第三差值。例如，第三差值为3，第二预设差值阈值为0，则说明第三差值大于第二预设差值阈值。通过第三差值大于第二预设差值阈值，可以得到吊具的第三距离差较大，且大于第四距离差。说明吊具第二边上的预设点远离第三定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第二边上的预设点靠近第三定位块移动，且距离长度为3，从而使第三距离差小于或者等于第四距离差，以使集装箱的两个箱角可以正好的放置在对应的第三定位块和第四定位块。

在一实施例中，步骤122可以具体配置为：计算第四距离差减去第三距离差得到第四差值；若第四差值大于第二预设差值阈值，则调整吊具向靠近第四定位块移动。

若第四差值大于第二预设差值阈值，说明第三距离差小于第四距离差，则吊具第二边上的预设点远离第四定位块且靠近第三定位块。例如，第四差值为3，预设差值阈值为0，则说明第四差值大于第二预设差值阈值。通过第四差值大于第二预设差值阈值，可以得到吊具的第四距离差较大，且大于第三距离差。说明吊具第二边上的预设点远离第四定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第二边上的预设点靠近第四定位块移动，且距离长度为3，从而使第三距离差小于或者等于第四距离差，以使集装箱的两个箱角可以正好的放置在对应的第三定位块和第四定位块。

图6是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。如图6所示，第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块依次设置于定位区域的四个角，其中，步骤110可以包括：

步骤115：获取吊具的第三边上的预设点相对于第一定位块的第五距离差，其中，第三边的长度大于或者等于第一边。

在吊具的第三边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪。该预设点可以为第三边上任意一点或者中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第七位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第七位置，该第七位置为第一定位块和第四定位块之间的位置或者第七位置位于第一定位块和第四定位块之间，然后再通过扫描仪确定第一定位块的第八位置。该第八位置在第一定位块的一边且该边靠近第四定位块或者相对于第四定位块，根据第七位置和第八位置，计算得到吊具的第三边上的预设点与第一定位块的第五距离差。第七位置和第八位置分布在同一水平线上。首先可以确定出第一定位块的中心点的位置或者第一定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第七位置和基准位置之间的第六距离长度，计算基准位置与第八位置之间的第七距离长度，通过第六距离长度和第七距离长度之间的差值，得到第五距离差。

步骤116：获取吊具的第四边上的预设点相对于第四定位块的第六距离差，其中，第四边与第三边位于相对位置。

在吊具的第四边上的预设点安装有单线激光扫描仪，该单线激光扫描仪可以是2D的单线激光扫描仪或者3D的单线激光扫描仪。其中，第三边与第四边分别为位于吊具相对位置的两条边。该预设点可以为第四边上任意一点或者中心点。首先，通过扫描仪可以确定此时扫描仪在垂直向下方向扫描的点位于地面何处位置，记为第九位置。或者通过扫描仪以预设角度扫描并确定第九位置，该第九位置为第二定位块和第三定位块之间的位置或者第九位置位于第二定位块和第三定位块之间，然后再通过扫描仪确定第四定位块的第十位置。该第九位置在第一定位块的一边且该边靠近第三定位块或者相对于第三定位块，根据第九位置和第十位置，计算得到第六距离差。首先可以确定出第四定位块的中心点的位置或者第四定位块上的任意一点的位置，该中心点的位置或者任意一点的位置作为基准位置，然后计算第九位置和基准位置之间的第八距离长度，计算基准位置与第十位置之间的第九距离长度，计算第八距离长度和第九距离长度之间的差值，得到第六距离差。

在一实施例中，如图6所示，步骤120可以包括：

步骤123：根据第五距离差和第六距离差，调整吊具的位置，以使得第五距离差与第六距离差之间的差值等于第三预设差值阈值。

通过第五距离差和第六距离差确定吊具的对角线上的位置是否偏移第一定位块和第四定位块。通过将吊具以靠近第一定位块或者第四定位块的方向移动，从而使得第五距离差小于或者等于第六距离差。

在一实施例中，步骤123可以具体实施为：计算第五距离差减去第六距离差得到第五差值；若第五差值大于第三预设差值阈值，则调整吊具向靠近第一定位块移动。

若第五差值大于第三预设差值阈值，说明吊具的第三边上的预设点远离第一定位块偏移，且第四边上的预设点靠近第四定位块偏移。因此需要调整吊具的第三边上的预设点靠近第一定位块并调整的距离长度为第三差值。例如，第三差值为3，第三预设差值阈值为0，则说明第五差值大于第三预设差值阈值。通过第五差值大于第三预设差值阈值，可以得到吊具的第五距离差较大，且大于第六距离差。说明吊具第三边上的预设点远离第一定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第三边上的预设点靠近第一定位块移动，且距离长度为3，从而使第五距离差小于或者等于第六距离差，以使集装箱的两个对角线上的箱角可以正好的放置在对应的第一定位块和第四定位块。

在一实施例中，步骤122可以具体配置为：计算第六距离差减去第五距离差得到第六差值；若第六差值大于第三预设差值阈值，则调整吊具向靠近第四定位块移动。

若第六差值大于第三预设差值阈值，说明第五距离差小于第六距离差，则吊具第四边上的预设点远离第四定位块且第三边上的预设点靠近第一定位块。例如，第三差值为3，第三预设差值阈值为0，则说明第六差值大于第三预设差值阈值。通过第六差值大于第三预设差值阈值，可以得到吊具的第六距离差较大，且大于第五距离差。说明吊具第四边上的预设点远离第四定位块的距离长度为3，则需要调整吊具第四边上的预设点靠近第四定位块移动，且距离长度为3，从而使第五距离差小于或者等于第六距离差，以使集装箱对角线上的两个箱角可以正好的放置在对应的第一定位块和第四定位块。

图7是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。如图7所示，起重设备的堆场定位装置20包括：获取模块201，用于获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；调整模块202，用于根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。

本申请提供的一种起重设备的堆场定位装置，通过获取模块201获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整模块202根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。

图8是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。如图8所示，第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，第一定位块和所述第二定位块相对设置，获取模块201可以包括：第一距离差获取单元2011，用于获取吊具的第一边上的预设点与第一定位块的第一距离差；第二距离差获取单元2012，用于获取吊具的第一边上的预设点与第二定位块的第二距离差；

在一实施例中，如图8所示，调整模块202可以包括：第一调整子单元2021，用于根据第一距离差和第二距离差，调整吊具的位置，以使得第一距离差与第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

在一实施例中，第一调整子单元2021可具体配置为：计算第一距离差减去第二距离差得到第一差值；以及若第一差值大于第一预设差值阈值，则调整吊具向靠近第一定位块移动。

在一实施例中，第一调整子单元2021可具体配置为：计算第二距离差减去第一距离差得到第二差值；以及若第二差值大于第一预设差值阈值，则调整吊具向靠近第二定位块移动。

在一实施例中，如图8所示，第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，第三定位块和第四定位块相对设置，获取模块201可以包括：第三距离差获取单元2013，用于获取吊具的第二边上的预设点与第三定位块的第三距离差；其中，第二边与第一边位于相对位置；第四距离差获取单元2014，用于获取吊具的第二边上的预设点与第四定位块的第四距离差。

在一实施例中，如图8所示，调整模块202可以包括：第二调整子单元2022，用于根据第三距离差和第四距离差，调整吊具的位置，以使得第三距离差与第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。

在一实施例中，如图8所示，第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块依次设置于定位区域的四个角，获取模块201可以包括：第五距离差获取单元2015，用于获取吊具的第三边上的预设点相对于第一定位块的第五距离差；其中，第三边的长度大于或者等于第一边；第六距离差获取单元2016，用于获取吊具的第四边上的预设点相对于第四定位块的第六距离差；其中，第四边与第三边位于相对位置；

在一实施例中，如图8所示，调整模块202可以包括：第三调整子单元2023，用于根据第五距离差和第六距离差，调整吊具的位置，以使得第五距离差与第六距离差之间的差值小于第三预设差值阈值。

图9是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位系统的结构示意图。如图9所示，起重设备的堆场定位系统30包括：吊具本体31和控制器32，吊具本体上设有多个传感器32，传感器32用于识别吊具本体31分别相对于第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块的偏移距离，控制器33与吊具、多个传感器32连接，控制器用于：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。

在一实施例中，传感器包括激光扫描仪和/或摄像头。

本申请提供一种起重设备，包括：起重设备本体；以及如上述的起重设备的堆场定位系统，起重设备的堆场定位系统设置于起重设备本体上。

下面，参考图10来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图10图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图10所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的起重设备的堆场定位方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图10中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种起重设备的堆场定位方法，其特征在于，包括：

获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及

根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

2.根据权利要求1所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：

获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第一定位块的第一距离差；

获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第二定位块的第二距离差；

所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：

根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第一距离差与所述第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。

3.根据权利要求2所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：

计算所述第一距离差减去所述第二距离差得到第一差值；以及

若所述第一差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第一定位块移动。

4.根据权利要求3所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：

计算所述第二距离差减去所述第一距离差得到第二差值；以及

若所述第二差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第二定位块移动。

5.根据权利要求1所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第三定位块和所述第四定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：

获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第三定位块的第三距离差；其中，所述第二边与所述第一边位于相对位置；

获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第四定位块的第四距离差；

所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：

根据所述第三距离差和所述第四距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第三距离差与所述第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。

6.根据权利要求1所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第一定位块、所述第二定位块、所述第三定位块以及所述第四定位块依次设置于所述定位区域的四个角，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：

获取吊具的第三边上的预设点相对于所述第一定位块的第五距离差；其中，所述第三边的长度大于或者等于所述第一边；

获取吊具的第四边上的预设点相对于所述第四定位块的第六距离差；其中，所述第四边与所述第三边位于相对位置；

所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：

根据所述第五距离差和所述第六距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第五距离差和所述第六距离差之间的差值小于第三预设差值阈值。

7.一种起重设备的堆场定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及

调整模块，用于根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

8.一种起重设备的堆场定位系统，其特征在于，包括：

吊具本体，所述吊具本体上设有多个传感器，所述传感器用于识别所述吊具本体分别相对于第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块的偏移距离；

控制器，所述控制器与所述吊具、所述多个传感器连接，所述控制器用于：

获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及

根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。

9.根据权利要求8所述的起重设备的堆场定位系统，其特征在于，所述多个传感器包括激光扫描仪和/或摄像头。

10.一种起重设备，其特征在于，包括：

起重设备本体；以及

如权利要求8所述的起重设备的堆场定位系统，所述起重设备的堆场定位系统设置于所述起重设备本体上。

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