CN113753759B - 一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备，包括：获取吊具的位置信息，根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正，以及根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。通过反馈增益调节吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐，从而实现吊具与集卡位置可以精准对齐，以及提高了吊具与集卡位置对齐的准确度。

Description

一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备

技术领域

本申请涉及吊具定位技术领域，具体涉及一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备。

背景技术

目前，在岸桥作业中经常应用起重设备对集装箱进行抓取操作。随着技术的不断发展和进步，起重设备可以实现自动抓箱功能。通过在固定车道和起重设备的吊具在固定起升位置处，获取吊具在静止状态下偏移集装箱或者集卡的距离，从而调整吊具的位置以使吊具可以快速抓箱。但是吊具抓箱是动态过程，需要预测以实现准确抓箱，而现如今集卡每更换车道都需要重新检测吊具的位置和集卡的位置，增加了检测的工作量。并且如果集卡位置发生偏差，只能通过插值计算以实现吊具的位置与集卡的位置对齐，而插值计算只能选取车道上有限的点计算吊具与集卡的偏移，导致计算精确度低，从而导致吊具的位置与集卡的位置对齐的准确度低。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备，解决了吊具的位置与集卡的位置对齐的准确度低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种吊具定位方法，其特征在于，包括：获取所述吊具的位置信息；根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益；其中，所述反馈增益表示对所述位置信息的校正；以及根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐。

在一实施例中，所述根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益包括：获取当前小车所处的行驶位置；根据所述行驶位置、所述位置信息和第二预设模型，获取所述吊具的相对位移；其中，所述相对位移为所述吊具在静止状态时偏移所述集卡位置的距离；若所述相对位移大于或者等于差值阈值，则根据所述位置信息和所述第一预设模型，获取所述反馈增益。

在一实施例中，所述根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益还包括：若所述相对位移小于所述差值阈值，则确定所述吊具与所述集卡位置对齐。

在一实施例中，所述第二预设模型的建立方法包括：获取所述吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移；其中，所述多个零位偏移包括所述吊具与水平横向的偏移距离、所述吊具与水平纵向的偏移距离；获取所述小车在轨道行驶过程中多个行驶位置点对应的多个轨道倾角；其中，所述轨道倾角包括所述小车的轨道与水平横向之间的夹角以及所述小车的轨道与水平纵向之间的夹角；以及根据所述多个零位偏移和所述多个轨道倾角，拟合成第二预设模型。

在一实施例中，所述根据所述多个零位偏移和所述多个轨道倾角，拟合成第二预设模型包括：根据所述多个起升高度点和对应的所述多个零位偏移，拟合得到第一曲线；根据所述多个行驶位置点以及对应的所述多个轨道倾角，拟合得到第二曲线；以及根据所述第一曲线和所述第二曲线，建立所述第二预设模型。

在一实施例中，所述根据所述行驶位置、所述位置信息和第二预设模型，获取所述吊具的相对位移包括：根据所述行驶位置、所述位置信息和所述第二预设模型，获取所述吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移；以及根据所述当前轨道倾角和所述当前零位偏移，计算得到所述吊具的相对位移。

在一实施例中，所述位置信息包括起升高度，其中，所述根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益包括：获取所述吊具的等效绳长；其中，所述等效绳长为所述吊具的绳长在垂直方向上的分量；根据所述等效绳长与所述起升高度，计算得到所述吊具的实际绳长；根据所述实际绳长和所述第一预设模型，获取对应的反馈增益。

在一实施例中，所述根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐包括：根据所述反馈增益和当前所述吊具的状态变量，计算得到所述小车的给定速度和行驶方向；其中所述状态变量包括所述小车的行驶距离、所述小车的行驶速度、所述小车的行驶加速度、所述吊具的相对位移以及所述吊具的相对运行速度，所述吊具的相对运行速度为所述吊具相对于所述小车的运行速度；以及根据所述给定速度和所述行驶方向，调整所述吊具以使所述吊具与所述集卡位置对齐。

在一实施例中，所述根据所述反馈增益和当前所述吊具的状态变量，计算得到所述小车的给定速度和行驶方向包括：所述小车的给定速度为所述反馈增益和当前所述吊具的状态变量之间的乘积；以及根据所述乘积对应的正负值，确定所述小车的行驶方向。

根据本申请的另一个方面，提供了一种吊具定位装置，包括：获取模块，用于获取所述吊具的位置信息；反馈增益获取模块，用于根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益；其中，所述反馈增益表示对所述位置信息的校正；以及调整模块，用于根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐。

根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备，包括：起重设备本体；吊具，所述吊具设置于所述起重设备本体上；以及控制器，所述控制器设置于所述起重设备本体和/或起重设备远控系统上，所述起重设备远控系统与所述吊具通信连接，所述控制器用于执行上述任一项所述的吊具定位方法。

本申请提供的一种吊具定位方法、吊具定位装置及起重设备，包括：获取吊具的位置信息，根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正，以及根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。通过反馈增益调节吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐，从而实现吊具与集卡位置可以精准对齐，以及提高了吊具与集卡位置对齐的准确度。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种吊具定位方法的流程示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的反馈增益的获取方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的反馈增益的获取方法的流程示意图。

图4是本申请一示例性实施例提供的第二预设模型的建立方法的流程示意图。

图5是本申请一示例性实施例提供的第二预设模型的建立方法的流程示意图。

图6是本申请一示例性实施例提供的相对位移获取方法的流程示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的反馈增益获取的流程示意图。

图8是本申请一示例性实施例提供的吊具调整方法的流程示意图。

图9是本申请另一示例性实施例提供的吊具调整方法的流程示意图。

图10是本申请一示例性实施例提供的吊具定位装置的结构示意图。

图11是本申请另一示例性实施例提供的吊具定位装置的结构示意图。

图12是本申请一示例性实施例提供的吊具检测系统的结构示意图。

图13是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种吊具定位方法的流程示意图。如图1所示，吊具定位方法包括如下步骤：

步骤110:获取吊具的位置信息。

吊具在起升过程中，吊具的位置信息会随着起升高度而变化。通过吊具的位置信息判定吊具是否与集卡位置对齐，如若吊具不与集卡位置对齐，则可以通过吊具的位置信息修正吊具的位置以实现吊具与集卡位置对齐。该位置信息包括起升高度和吊具的摆角。

步骤120：根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正。

因为吊具的位置与集卡位置之间有偏移，导致吊具无法与集卡位置对齐，因此通过将吊具的位置信息输入到第一预设模型中，查询到与吊具的位置信息对应的反馈增益。然后再通过反馈增益修正吊具的位置，从而实现吊具与集卡位置的对齐。

步骤130：根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。

通过反馈增益校正吊具的位置，使吊具与集卡位置之间的偏移较小，即使吊具与集卡位置对齐，从而实现精准抓箱，以提高作业效率。其中，该反馈增益可以为一个比例值，通过该比例值调整吊具的位置。

上述方法可以存放在上位机执行，或者也可以存放在下位机执行。如若用下位机执行上述方法的优势在于可以将控制程序得以简化，提高吊具的位置与集卡位置对齐的效率。

本申请提供的一种吊具定位方法，包括：首先获取吊具的位置信息，然后根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正，以及最后根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。通过反馈增益调节吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐，从而实现吊具与集卡位置可以精准对齐以及提高了吊具与集卡位置对齐的准确度。

图2是本申请一示例性实施例提供的反馈增益的获取方法的流程示意图。如图2所示，步骤120可以包括：

步骤121：获取当前小车所处的行驶位置。

起重设备中小车在行驶过程中会带动吊具的移动，从而使吊具移动到指定位置，因此小车的行驶位置可能导致吊具无法准确与集卡位置对齐。

步骤122：根据行驶位置、位置信息和第二预设模型，获取吊具的相对位移，其中，相对位移为吊具在静止状态时偏移集卡位置的距离。

吊具的移动是动态的，因此需提前预测吊具在静止状态时的位置。通过将行驶位置、位置信息输入到第二预设模型中，可以获得吊具的相对位移，该相对位移为吊具在静止状态时偏移集卡位置的距离。

步骤123：若相对位移大于或者等于预设差值阈值，则根据位置信息和第一预设模型，获取反馈增益。

先获取集卡位置，然后通过相对位移判定吊具是否在吊具作业范围内，即集卡位置所在的区域内。若相对位移大于或者等于差值阈值，说明吊具偏移作业区域或者集卡位置所在的区域太多，需要对吊具的位置进行修正或者校正，以使吊具与集卡位置对齐或者使吊具在集卡位置所在的区域内进行相应的作业。

图3是本申请另一示例性实施例提供的反馈增益的获取方法的流程示意图。如图3所示，步骤120可以包括：

步骤124：若相对位移小于差值阈值，则对应的反馈增益为零。

若相对位移小于差值阈值，说明当前吊具所处的位置与集卡位置对齐或者当前吊具作业的区域与集卡位置的区域重合，从而使吊具可以精准的抓箱，提高了吊具的作业效率。

图4是本申请一示例性实施例提供的第二预设模型的建立方法的流程示意图。如图4所示，吊具定位方法可以包括如下步骤：

步骤140：获取吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移，其中多个零位偏移包括吊具与水平横向的偏移距离、吊具与水平纵向的偏移距离。

随着起升高度的变化，吊具的位置也会随之变化，因此在吊具起升过程中获取多个起升高度点，然后根据每个起升高度点获取到对应的零位偏移，其中，通过吊具在静止状态时所处的位置坐标可以计算得到吊具的零位偏移，零位偏移包括吊具与水平横向的偏移距离以及吊具与水平纵向的偏移距离。同时通过倾角仪记录吊具在静止状态时与水平横向之间的夹角，以及吊具与水平纵向之间的夹角。通过获取吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移，从而确定出吊具在起升高度一定时，吊具在静止状态时所处的位置坐标。

步骤150：获取小车在轨道行驶过程中多个行驶位置点对应的多个轨道倾角，其中，轨道倾角包括小车的轨道与水平横向之间的夹角以及小车的轨道与水平纵向之间的夹角。

小车在轨道上行驶时可以选取多个行驶位置点，根据每个行驶位置点检测到对应的轨道倾角。在集卡作业的车道区域内，利用倾角仪检测到小车的轨道与水平横向之间的夹角以及小车的轨道与水平纵向之间的夹角。然后可以通过轨道倾角确定吊具的位置。其中，小车的轨道设置于起重设备的主梁上。

步骤160：根据多个零位偏移和多个轨道倾角，拟合成第二预设模型。

可以将多个零位偏移和多个轨道倾角作为数据表存入数据库中，以便于查阅。也可以将每个起升位置点对应的零位偏移以及每个行驶位置点对应的轨道倾角生成一张数据表。

图5是本申请一示例性实施例提供的第二预设模型的建立方法的流程示意图。如图5所示，步骤160可以包括如下步骤：

步骤161：根据多个起升高度点和对应的多个零位偏移，拟合得到第一曲线。

可以将起升高度点和对应的多个零位偏移通过拟合成第一曲线。或者将起升高度点和对应的多个零位偏移生成第一数据表。通过拟合成第一曲线和生成第一数据表有利于后续的查阅和应用。

步骤162：根据多个行驶位置点以及对应的多个轨道倾角，拟合得到第二曲线。

可以将多个行驶位置点以及对应的多个轨道倾角通过拟合成第二曲线。或者将多个行驶位置点以及对应的多个轨道倾角生成第二数据表。通过拟合成第二曲线和生成第二数据表有利用后续的查阅和应用。

步骤163：根据第一曲线和第二曲线，建立第二预设模型。

通过第一曲线和第二曲线，建立成第二预设模型。或者第一数据表和第二数据表建立成第二预设模型。然后通过行驶位置点和起升高度点就可以获取到对应的零位偏移和轨道倾角。

图6是本申请一示例性实施例提供的相对位移获取方法的流程示意图。如图6所示，步骤122可以包括：

步骤1221：根据行驶位置、位置信息和第二预设模型，获取吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移。

将行驶位置和位置信息输入到第二预设模型中，就可以得到吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移。通过从第二预设模型中获取到吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移，就可以知道吊具此处的位置是否与集卡位置有偏移。

步骤1222：根据当前轨道倾角和当前零位偏移，计算得到吊具的相对位移。

将零位偏移和轨道倾角代入到吊具检测系统坐标系中，计算得到吊具的相对位移。其中，吊具检测系统的坐标系可以以大地坐标系或者岸桥坐标系作为吊具检测系统的坐标系。

x_c、y_c、z_c是吊具在岸桥坐标系或者大地坐标系下的吊具实际状态坐标。x_s、y_s、z_s是通过倾角仪检测看到吊具的坐标值，该坐标值受轨道倾角影响。x_t是吊具在与水平方向的偏移距离，y_t吊具在与垂直方向的偏移距离，z_t为吊具起升高度。α、β、γ分别为小车的轨道绕X轴、Y轴、Z轴旋转的轨道倾角。

以吊具水平偏移为例，x_s＝x_c-γ·y_c+β·z_c+x_t≤0.05，小车定位精度可以达到毫米级，旋转角度在γ≤0.2°＝0.0035rad内变化与吊具Y轴坐标偏移y_c≤0.1，吊具抓箱时z_c≈40，可知，绕Y轴旋转角度即轨道倾角β，是影响吊具定位的主要因素。当采用检测精度为1°/100的倾角仪时，起升高度在40m处时测量误差为0.007m，那么分析可知，倾角仪能够有效提高吊具位置的检测精度。

在一实施例中，第一预设模型的建立方法可以包括：获取多个状态变量；其中，状态变量包括小车的行驶距离、小车的行驶速度、小车的行驶加速度、吊具的相对位移以及吊具的相对运行速度；获取多个状态变量对应的吊具的多个绳长；以及根据多个状态变量和多个绳长，建立第一预设模型。

可通过吊具的等效绳长和起升高度计算得到吊具的绳长。然后将该绳长和对应的状态变量代入到状态方程中得到给定速度，将给定速度带入到反馈增益方程中计算得到反馈增益，根据绳长、起升高度、状态变量和反馈增益，建立第一预设模型。或者将绳长和反馈增益拟合成曲线，就可以直观的看出反馈增益随绳长是如何变化的。本申请采用二阶模型模拟小车的驱动特性，以吊具相对位移和吊具运行速度作为状态变量，简化了系统矩阵，因此，以速度给定作为系统输入，以小车的行驶位移、小车的行驶速度、小车的行驶加速度、吊具的相对位移和吊具的运行速度作为状态变量所构成的状态方程如下：

其中，S为小车的行驶位移，V为小车的行驶速度，A为小车的行驶加速度，d为吊具相对位移，

为吊具的相对运行速度，L为绳长，V_r为给定速度。

反馈增益方程如下：

其中，X为状态变量，例如状态变量为/>

Q为设定的5×5的矩阵，例如，Q可以为/>

R为可以设定的阈值，例如该阈值可以为0.25。

图7是本申请另一示例性实施例提供的反馈增益获取的流程示意图。如图7所示，位置信息包括起升高度，步骤120可以包括：

步骤125：获取吊具的等效绳长，其中，等效绳长为吊具的绳长在垂直方向上的分量。

吊具在运动时会拉伸与吊具连接的绳子，那么绳子就会产生张力，为了便于计算吊具当前的绳长，选取吊具的绳长在垂直方向上的分量作为吊具的等效绳长。

步骤126：根据等效绳长与起升高度，计算得到吊具的实际绳长。

实际绳长等于等效绳长与起升高度之间的差值。通过将吊具的绳长均换算成等效绳长，降低计算吊具的绳长的误差。

步骤127：根据实际绳长和第一预设模型，获取对应的反馈增益。

将该绳长输入到第一预设模型中，就可以获取到对应的反馈增益。然后通过该反馈增益调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。

图8是本申请一示例性实施例提供的吊具调整方法的流程示意图。如图8所示，步骤130可以包括：

步骤131：根据反馈增益和吊具的状态变量，计算得到小车的给定速度和行驶方向，其中状态变量包括小车的行驶距离、小车的行驶速度、小车的行驶加速度、吊具的相对位移以及吊具的相对运行速度，吊具的相对运行速度为吊具相对于小车的运行速度。

确定出反馈增益和当前吊具的状态变量之后，将反馈增益和状态变量代入小车的给定速度的计算公式中，以求得小车的给定速度和行驶方向。

步骤132：根据给定速度和行驶方向，调整吊具以使吊具与集卡位置对齐。

确定出小车的给定速度和行驶方向，就可以确定出小车在轨道上的行驶方向。例如，小车朝前大梁的方向行驶50米。或者小车朝前大梁的方向以30米/秒的速度行驶。因为小车的行驶位置会影响吊具的位置，因此可以再次通过吊具检测系统坐标系获取到小车行驶后的吊具的相对位移，判断吊具此时的位置是否与集卡位置偏移。或者也可以通过倾角仪判断调整后吊具的位置是否与集卡位置对齐，即倾角仪所测得的轨道倾角和零位偏移是否是此时吊具与集卡位置对齐所需要的轨道倾角和零位偏移。

图9是本申请另一示例性实施例提供的吊具调整方法的流程示意图。如图9所示，步骤131可以包括：

步骤1311：小车的给定速度为反馈增益和吊具的状态变量之间的乘积。

小车的给定速度为反馈增益和吊具的状态变量之间的乘积，其公式为V＝-JX，其中J为反馈增益，X是吊具的状态变量，J为一个1×5的矩阵。X为一个5×1的矩阵。

步骤1312：根据乘积对应的正负值，确定小车的行驶方向。

若乘积对应的是正值，则小车朝靠近前大梁的方向行驶。若乘积对应的是负值，则小车朝远离前大梁的方向行驶。

图10是本申请一示例性实施例提供的吊具定位装置的结构示意图。如图10所示，吊具定位装置20包括：获取模块201，用于获取吊具的位置信息；反馈增益获取模块202，用于根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正；以及调整模块203，用于根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。

本申请提供的一种吊具定位装置，包括：通过获取模块201获取吊具的位置信息，反馈增益获取模块202根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正，以及调整模块203根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。通过反馈增益调节吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐，从而实现吊具与集卡位置可以精准对齐，以及提高了吊具与集卡位置对齐的准确度。

图11是本申请另一示例性实施例提供的吊具定位装置的结构示意图。如图11所示，如图11所示，反馈增益获取模块202可以包括：行驶位置获取单元2021，用于获取当前小车所处的行驶位置；相对位移获取单元2022，用于根据行驶位置、位置信息和第二预设模型，获取吊具的相对位移；其中，相对位移为吊具在静止状态时偏移集卡位置的距离；反馈增益获取单元2023，用于若相对位移大于或者等于差值阈值，则根据位置信息和第一预设模型，获取反馈增益。

在一实施例中，如图11所示，反馈增益获取模块202可以包括：确定单元2024，用于若相对位移小于差值阈值，则确定吊具与集卡位置对齐。

在一实施例中，如图11所示，吊具定位装置20可以包括：

零位偏移获取单元204，用于获取吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移；其中，多个零位偏移包括吊具与水平横向的偏移距离、吊具与水平纵向的偏移距离；轨道倾角获取单元205，用于获取小车在轨道行驶过程中多个行驶位置点对应的多个轨道倾角；其中，轨道倾角包括小车的轨道与水平横向之间的夹角以及小车的轨道与水平纵向之间的夹角；以及拟合模型单元206，用于根据多个零位偏移和多个轨道倾角，拟合成第二预设模型。

在一实施例中，如图11所示，拟合模型单元206可以包括：

第一曲线拟合单元2061，用于根据多个起升高度点和对应的多个零位偏移，拟合得到第一曲线；第二曲线拟合单元2062，用于根据多个行驶位置点以及对应的多个轨道倾角，拟合得到第二曲线；以及建立单元2063，用于根据第一曲线和第二曲线，建立第二预设模型。

在一实施例中，相对位移获取单元2022可具体配置为：根据行驶位置、位置信息和第二预设模型，获取吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移；以及根据当前轨道倾角和当前零位偏移，计算得到吊具的相对位移。

在一实施例中，如图11所示，反馈增益获取模块202可以包括：等效绳长获取单元2025，用于获取吊具的等效绳长；其中，等效绳长为吊具的绳长在垂直方向上的分量；计算单元2026，用于根据等效绳长与起升高度，计算得到吊具的实际绳长；

反馈增益获取子单元2027，用于根据实际绳长和第一预设模型，获取对应的反馈增益。

在一实施例中，如图11所示，调整模块203可以包括：速度计算单元2031，用于根据反馈增益和吊具的状态变量，计算得到小车的给定速度和行驶方向；其中状态变量包括小车的行驶距离、小车的行驶速度、小车的行驶加速度、吊具的相对位移以及吊具的相对运行速度，吊具的相对运行速度为吊具相对于小车的运行速度；以及调整子单元2032，用于根据给定速度和行驶方向，调整吊具以使吊具与集卡位置对齐。

图12是本申请一示例性实施例提供的吊具检测系统的结构示意图。如图12所示，吊具检测系统30包括：倾角仪32和控制器33，倾角仪32设置于吊具31上，倾角仪32用于识别吊具31相对于集卡位置的倾角，控制器33与吊具31连接，控制器33用于：获取吊具31的位置信息；根据位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益，其中，反馈增益表示对位置信息的校正，以及根据反馈增益，调整吊具的位置以使吊具与集卡位置对齐。

其中，该倾角仪可以为二维倾角仪或者一维倾角仪，该倾角仪可以用陀螺仪代替。

在一实施例中，本申请提供一种起重设备，包括：起重设备本体；吊具，吊具设置于起重设备本体上；以及控制器，控制器设置于起重设备本体和/或起重设备远控系统上，起重设备远控系统与吊具通信连接，控制器用于执行上述的吊具定位方法。

其中，起重设备远控系统可以远程控制起重设备进行相应的作业。

下面，参考图13来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图13图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图13所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的吊具定位方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (8)

1.一种吊具定位方法，其特征在于，包括：

获取所述吊具的位置信息；

根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益；包括以下步骤：获取当前小车所处的行驶位置；

根据所述行驶位置、所述位置信息和第二预设模型，获取所述吊具的相对位移；其中，所述相对位移为所述吊具在静止状态时偏移集卡位置的距离；

若所述相对位移大于或者等于预设差值阈值，则根据所述位置信息和第一预设模型，获取所述反馈增益；其中，所述反馈增益表示对所述位置信息的校正，所述第二预设模型的建立方法包括：

获取所述吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移；其中，所述多个零位偏移包括所述吊具与水平横向的偏移距离、所述吊具与水平纵向的偏移距离；

获取所述小车在轨道行驶过程中多个行驶位置点对应的多个轨道倾角；其中，所述轨道倾角包括所述小车的轨道与水平横向之间的夹角以及所述小车的轨道与水平纵向之间的夹角；

根据所述多个零位偏移和所述多个轨道倾角，拟合成所述第二预设模型；以及

根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐。

2.根据权利要求1所述吊具定位方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益还包括：

若所述相对位移小于所述差值阈值，则对应的反馈增益为零。

3.根据权利要求1所述的吊具定位方法，其特征在于，所述根据所述多个零位偏移和所述多个轨道倾角，拟合成第二预设模型包括：

根据所述多个起升高度点和对应的所述多个零位偏移，拟合得到第一曲线；

根据所述多个行驶位置点以及对应的所述多个轨道倾角，拟合得到第二曲线；以及

根据所述第一曲线和所述第二曲线，建立所述第二预设模型。

4.根据权利要求1所述的吊具定位方法，其特征在于，所述根据所述行驶位置、所述位置信息和第二预设模型，获取所述吊具的相对位移包括：

根据所述行驶位置、所述位置信息和所述第二预设模型，获取所述吊具的当前轨道倾角和当前零位偏移；以及

根据所述当前轨道倾角和所述当前零位偏移，计算得到所述吊具的相对位移。

5.根据权利要求1所述的吊具定位方法，其特征在于，所述位置信息包括起升高度，其中，所述根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益包括：

获取所述吊具的等效绳长；其中，所述等效绳长为所述吊具的绳长在垂直方向上的分量；

根据所述等效绳长与所述起升高度，计算得到所述吊具的实际绳长；

根据所述实际绳长和所述第一预设模型，获取对应的反馈增益。

6.根据权利要求1所述的吊具定位方法，其特征在于，所述根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐包括：

根据所述反馈增益和所述吊具的状态变量，计算得到所述小车的给定速度和行驶方向；其中所述状态变量包括所述小车的行驶距离、所述小车的行驶速度、所述小车的行驶加速度、所述吊具的相对位移以及所述吊具的相对运行速度，所述吊具的相对运行速度为所述吊具相对于所述小车的运行速度；以及

根据所述给定速度和所述行驶方向，调整所述吊具的位置以使所述吊具与所述集卡位置对齐。

7.一种吊具定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述吊具的位置信息；

反馈增益获取模块，用于根据所述位置信息和第一预设模型，获取对应的反馈增益包括以下步骤：获取当前小车所处的行驶位置；

根据所述行驶位置、所述位置信息和第二预设模型，获取所述吊具的相对位移；其中，所述相对位移为所述吊具在静止状态时偏移集卡位置的距离；

若所述相对位移大于或者等于预设差值阈值，则根据所述位置信息和第一预设模型，获取所述反馈增益；其中，所述反馈增益表示对所述位置信息的校正，所述第二预设模型的建立方法包括：

获取所述吊具在起升过程中多个起升高度点对应的多个零位偏移；其中，所述多个零位偏移包括所述吊具与水平横向的偏移距离、所述吊具与水平纵向的偏移距离；

获取所述小车在轨道行驶过程中多个行驶位置点对应的多个轨道倾角；其中，所述轨道倾角包括所述小车的轨道与水平横向之间的夹角以及所述小车的轨道与水平纵向之间的夹角；

根据所述多个零位偏移和所述多个轨道倾角，拟合成所述第二预设模型；以及

调整模块，用于根据所述反馈增益，调整所述吊具的位置以使所述吊具与集卡位置对齐。

8.一种起重设备，其特征在于，包括：

起重设备本体；

吊具，所述吊具设置于所述起重设备本体上；以及

控制器，所述控制器设置于所述起重设备本体和/或起重设备远控系统上，所述起重设备远控系统与所述吊具通信连接，所述控制器用于执行权利要求1-6中任一项所述的吊具定位方法。

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