DE19822496A1 - Videovorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents
Videovorrichtung für ein FlurförderzeugInfo
- Publication number
- DE19822496A1 DE19822496A1 DE1998122496 DE19822496A DE19822496A1 DE 19822496 A1 DE19822496 A1 DE 19822496A1 DE 1998122496 DE1998122496 DE 1998122496 DE 19822496 A DE19822496 A DE 19822496A DE 19822496 A1 DE19822496 A1 DE 19822496A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- monitor
- target
- transport
- video device
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
Abstract
Gegenstand der Erfindung ist eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera (6) und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeorndeten Monitor (7). Die Lastaufnahmevorrichtung ist zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, beispielsweise Paletten (P), vorgesehen. Erfindungsgemäß ist eine Zielmaske vorgesehen, die eine Zielmarke (3a, 4a, 5a) für mindestens eine Kontur des Transportmittels aufweist, und ist die Zielmaske dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert. Die Zielmaske ist vorzugsweise auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet, die vor dem Monitor (7) angeordnet ist.
Description
Die Erfindung betrifft eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im
Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera
und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten
Monitor, wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten
Transportmitteln, beispielsweise Paletten, vorgesehen ist.
Flurförderzeuge, bei denen Videovorrichtungen häufig verwendet werden, sind
beispielsweise Frontgabelstapler oder Schubmaststapler. Als standardisierte
Transportmittel werden Paletten, Gitterboxen oder andere allgemein oder betrieblich
genormte Behälter verwendet. Als Lastaufnahmevorrichtung werden in der Regel
Lastgabeln verwendet, die in eine Öffnung des Transportmittels oder in einen unter
dem Transportmittel befindlichen Freiraum eingefahren werden können.
Bei Videovorrichtungen der eingangs genannten Art wird die
Lastaufnahmevorrichtung und ein gegebenenfalls vor oder auf der
Lastaufnahmevorrichtung befindliches Transportmittel von der Kamera erfaßt und
zeitgleich auf dem Monitor abgebildet. Dies soll dem Fahrer ermöglichen,
insbesondere vor einem Einfahren in das Transportmittel die
Lastaufnahmevorrichtung optimal zu positionieren.
Bei Videovorrichtungen der genannten Art besteht das Problem, daß das Erkennen
der exakten räumlichen Lage der Lastaufnahmevorrichtung relativ zu dem
Transportmittel auf dem zweidimensionalen Bildschirm nur schwer möglich ist. Es
treten daher auch bei Flurförderzeugen mit Videovorrichtung häufig Beschädigungen
des Transportmittels durch die Lastaufnahmevorrichtung auf, wenn mit der
Lastaufnahmevorrichtung an das Transportmittel angefahren wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Videovorrichtung
zur Verfügung zu stellen, die das Positionieren der Lastaufnahmevorrichtung
erleichtert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Zielmaske
vorgesehen ist, die eine Zielmarke für mindestens eine Kontur des Transportmittels
aufweist, und die Zielmaske dem von dem Monitor dargestellten Bild überlagert ist.
Auf dem Monitor sieht der Fahrer das von der Kamera erfaßte Bild des
Transportmittels. Die Lastaufnahmevorrichtung ist optimal positioniert, wenn die auf
der Maske dargestellte Zielmarke mit der entsprechenden Kontur des Bildes auf dem
Monitor in Übereinstimmung gebracht ist. Wenn diese Übereinstimmung erreicht ist,
kann die Lastaufnahmevorrichtung geradlinig und zielgenau in das Transportmittel
eingefahren werden.
Wenn die Transportmittel in einem Regal gelagert sind, ist es zweckmäßig, wenn die
Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Kontur eines Regals aufweist. Wenn
die Kontur des Regals mit der auf der Zielmaske dargestellten Zielmarke
übereinstimmt, ist sichergestellt, daß mit Lastaufnahmevorrichtung nicht an das Regal
angefahren wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß das Transportmittel
als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine vertikale Kante
einer Einschuböffnung der Palette aufweist. Paletten weisen rechteckige
Einschuböffnungen für eine Lastgabel auf. Wenn die Länge der Zielmarke auf der
Zielmaske mit der Länge der auf dem Monitor abgebildeten Kante übereinstimmt, hat
die Lastgabel einen genau definierten Abstand von der Palette. Anschließend kann
die Position der Lastgabel in seitlicher Richtung eingestellt werden, wobei die vertikale
Kante der Einschuböffnung und die zugeordnete Zielmarke zueinander fluchten
müssen.
Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke
für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand
dieser Zielmarke die vertikale Position der Lastgabel eingestellt werden.
Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke
für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann
anhand dieser Fluchtungslinie die Neigung einer Lastgabel überprüft und
gegebenenfalls eingestellt werden. Als Fluchtungslinie wird eine horizontale, von dem
Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein
Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die
Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist,
neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht,
wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden
Zielmarke parallel ist.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Zielmaske
auf einer transparenten Folie abgebildet, die vor dem Monitor angeordnet ist. Die
Folie kann für jeden Einsatzort des Flurförderzeugs individuell bedruckt werden und
ist einfach austauschbar. Wenn die an einer bestimmten Seite der
Lastaufnahmevorrichtung montierte Kamera, beispielsweise aus betrieblichen
Gründen, symmetrisch auf die andere Seite der Lastaufnahmevorrichtung ummontiert
wird, kann die Folie einfach gewendet werden.
Die Folie kann zwischen dem Monitor und einer vor dem Monitor angeordneten
Schutzfolie angeordnet werden. Hierbei ist die Folie durch die Schutzfolie geschützt
und es muß für die Folie keine gesonderte Befestigungsvorrichtung vorgesehen
werden.
Ebenfalls möglich ist es, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem
Monitor dargestellte Bild eingeblendet wird. Es müssen hierfür keine Folien angefertigt
werden. Die Position der Zielmarken auf dem Monitor wird stattdessen berechnet und
als elektronisches Signal dem Monitor zugeführt.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den
schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei
zeigt
Fig. 1 eine Videovorrichtung,
Fig. 2 ein Monitorbild,
Fig. 3 eine Zielmaske.
Fig. 1 zeigt eine Videovorrichtung mit einer an einer Lastgabel 1 angeordneten
Kamera 6, die über eine Signalleitung 8 mit einem Monitor 7 verbunden ist. Die
Signalübertragung von der Kamera 6 zum Monitor 7 kann auch drahtlos erfolgen. Der
Monitor 7 ist im Bereich eines nicht näher dargestellten Fahrerplatzes eines
Flurförderzeugs angeordnet. Vor einem Bildschirm 7a des Monitors 7 befindet sich
erfindungsgemäß eine durchsichtige Folie 7b, auf welche die Zielmaske aufgebracht
werden kann.
Fig. 2 zeigt das Bild des Monitors einer erfindungsgemäßen Videovorrichtung, wobei
sich eine Lastgabel 1 vor einer in Längsrichtung angeordneten Palette P befindet. Die
Lastgabel 1 befindet sich in der für das Einfahren in die Einschuböffnung E richtigen
Position auf einem Regal R, das eine Oberkante 2 aufweist. Die Palette P weist in
dieser Ansicht als für die Positionsbestimmung charakteristische Linien eine vertikale
Kante 3 der Einschuböffnung E und zwei Fluchtungslinien 4, 5 auf.
Als Zielmaske kann eine Abbildung der gesamten Palette, beispielsweise wie in Fig.
2 dargestellt, mit dem Bild des Monitors überlagert werden. Eine größere
Übersichtlichkeit wird jedoch erreicht, wenn auf der Zielmaske lediglich einige
charakteristische Linien der Palette P dargestellt sind.
Eine solche Zielmaske ist in Fig. 3 abgebildet. Auf dieser Zielmaske sind eine
Zielmarke 2a für die Oberkante 2 des Regals R, eine Zielmarke 3a für die vertikale
Kante 3 der Einschuböffnung 3 und jeweils eine Zielmarke 4a, 5a für die horizontalen
Fluchtungslinien 4, 5 der Einschuböffnung E dargestellt.
Wenn sich die genannten Zielmarken mit den entsprechenden Kanten der Palette P
bzw. des Regals R decken, befindet sich die Lastgabel 1 in der korrekten Position, um
in die Einschuböffnung E der Palette P einzufahren.
Darüber hinaus befindet sich auf der Zielmaske eine Marke 1a für die Lastgabel 1.
Anhand dieser Marke 1a kann kontrolliert werden, ob sich die Kamera relativ zu der
Lastgabel in ihrer korrekten Position befindet.
Für die Queraufnahme von Paletten können Zielmasken in analoger Weise
angefertigt werden. Es kann hierbei für jedes verwendete Transportmittel und für jede
mögliche Ausrichtung des selben Transportmittels eine eigene Maske verwendet
werden. Ebenfalls möglich ist es, die Zielmarken für mehrere Transportmittel,
beispielsweise farblich unterscheidbar, auf einer gemeinsamen Maske abzubilden.
Claims (8)
1. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im Bereich einer
Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera (6) und
einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor
(7), wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten
Transportmitteln, beispielsweise Paletten (P), vorgesehen ist, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Zielmaske vorgesehen ist, die eine Zielmarke (3a, 4a,
5a) für mindestens eine Kontur des Transportmittels aufweist, und die Zielmaske
dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert ist.
2. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die Transportmittel in einem Regal (R) gelagert sind und die
Zielmaske eine Zielmarke (2a) für mindestens eine Kontur eines Regals (R)
aufweist.
3. Videovorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das
Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke
(3a) für eine vertikale Kante (3) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P)
aufweist.
4. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet,
daß das Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine
Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung (E) der Palette (P)
aufweist.
5. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß das Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine
Zielmarke (4a, 5a) für mindestens eine Fluchtungslinie (4, 5) einer
Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
6. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zielmaske auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet ist, die vor dem
Monitor (7) angeordnet ist.
7. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß die Folie (7b) zwischen dem Monitor (7) und einer vor dem Monitor (7)
angeordneten Schutzfolie angeordnet ist.
8. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor (7)
dargestellte Bild eingeblendet wird.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1998122496 DE19822496A1 (de) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
DE59914319T DE59914319D1 (de) | 1998-05-19 | 1999-05-05 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
EP19990108915 EP0959038B1 (de) | 1998-05-19 | 1999-05-05 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1998122496 DE19822496A1 (de) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19822496A1 true DE19822496A1 (de) | 1999-11-25 |
Family
ID=7868313
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1998122496 Withdrawn DE19822496A1 (de) | 1998-05-19 | 1998-05-19 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
DE59914319T Expired - Fee Related DE59914319D1 (de) | 1998-05-19 | 1999-05-05 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59914319T Expired - Fee Related DE59914319D1 (de) | 1998-05-19 | 1999-05-05 | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0959038B1 (de) |
DE (2) | DE19822496A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017124850A1 (de) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Flurförderzeug mit einer Gabel und einer Gabelzinkenkamera sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs |
DE102019132375A1 (de) * | 2019-11-27 | 2021-05-27 | Rogama B.V. | Lastaufnahmemittel |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001206696A (ja) * | 2000-01-21 | 2001-07-31 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークリフト |
EP1361190B1 (de) * | 2001-02-16 | 2010-04-14 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki | Kamerahebevorrichtung und lasthandhabungstragvorrichtung eines hubwagens und hubwagen |
GB2395186B (en) * | 2002-11-13 | 2006-06-28 | Bamford Excavators Ltd | Method of handling a load |
DE202005005409U1 (de) * | 2005-04-06 | 2005-06-16 | Still Gmbh | Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel |
JP4666154B2 (ja) * | 2005-09-20 | 2011-04-06 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトにおける荷役作業支援装置 |
DE102010004719A1 (de) | 2010-01-15 | 2011-07-21 | Linde Material Handling GmbH, 63743 | Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler |
EP3194324A1 (de) | 2014-09-15 | 2017-07-26 | Crown Equipment Corporation | Hubwagen mit optischer lastfühlerstruktur |
US11142442B2 (en) | 2017-02-10 | 2021-10-12 | Arrow Acquisition, Llc | System and method for dynamically controlling the stability of an industrial vehicle |
DE102018100370A1 (de) * | 2018-01-09 | 2019-07-11 | Vetter Industrie GmbH | Gabelseitenkamera zur Erfassung der Umgebung eines Flurförderzeugs |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
WO1992019526A1 (en) * | 1991-05-06 | 1992-11-12 | Bromma Conquip Ab | Optical sensing and control system |
US5586620A (en) * | 1995-05-12 | 1996-12-24 | Crown Equipment Corporation | Remote viewing apparatus for fork lift trucks |
DE29708980U1 (de) * | 1997-05-22 | 1997-07-17 | Gräf, Ferdinand, 65589 Hadamar | Überwachungsvorrichtung für Flurförderfahrzeuge |
-
1998
- 1998-05-19 DE DE1998122496 patent/DE19822496A1/de not_active Withdrawn
-
1999
- 1999-05-05 EP EP19990108915 patent/EP0959038B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-05-05 DE DE59914319T patent/DE59914319D1/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3816988A1 (de) * | 1988-05-18 | 1989-11-30 | Tax Ingenieurgesellschaft Mbh | Containerkrananlage |
WO1992019526A1 (en) * | 1991-05-06 | 1992-11-12 | Bromma Conquip Ab | Optical sensing and control system |
US5586620A (en) * | 1995-05-12 | 1996-12-24 | Crown Equipment Corporation | Remote viewing apparatus for fork lift trucks |
DE29708980U1 (de) * | 1997-05-22 | 1997-07-17 | Gräf, Ferdinand, 65589 Hadamar | Überwachungsvorrichtung für Flurförderfahrzeuge |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Nützliches Videosystem am Stapler. In: Hebezeuge und Fördermittel, Berlin 35, 1995, 6, S.263,264 * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017124850A1 (de) * | 2017-10-24 | 2019-04-25 | Jungheinrich Ag | Flurförderzeug mit einer Gabel und einer Gabelzinkenkamera sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs |
EP3483113A1 (de) * | 2017-10-24 | 2019-05-15 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit einer gabel und einer gabelzinkenkamera sowie verfahren zum betreiben eines solchen flurförderzeugs |
US10981764B2 (en) | 2017-10-24 | 2021-04-20 | Jungheinrich Ag | Industrial truck having a fork and a fork arm camera and method for operating such an industrial truck |
DE102019132375A1 (de) * | 2019-11-27 | 2021-05-27 | Rogama B.V. | Lastaufnahmemittel |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0959038B1 (de) | 2007-05-02 |
EP0959038A3 (de) | 2004-02-11 |
DE59914319D1 (de) | 2007-06-14 |
EP0959038A2 (de) | 1999-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2468678B1 (de) | Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs | |
EP3289852B2 (de) | Transportfahrzeug | |
EP2653429B1 (de) | Steuerungsverfahren für Flurförderzeug sowie Flurförderzeug | |
EP0959038B1 (de) | Videovorrichtung für ein Flurförderzeug | |
EP1767471A2 (de) | System zur Erkennung und Verwaltung von Paletten | |
DE102017124850A1 (de) | Flurförderzeug mit einer Gabel und einer Gabelzinkenkamera sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs | |
EP2653430B1 (de) | Steuerverfahren für Lastabsetzung eines Flurförderzeugs sowie Flurförderzeug | |
DE60211928T2 (de) | Fahrunterstützungsanzeigevorrichtung | |
DE102020105804A1 (de) | System zur Inspektion eines Lagers | |
EP3480157A1 (de) | Heb- und senkbare lastaufnahmemittel mit einer kabelführung in teleskopierbaren gabelzinken | |
DE102005043781A1 (de) | Flurförderzeug mit einem im Bereich eines Hubgerüsts angeordneten Umgebungssensor | |
DE102016119839A1 (de) | Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür | |
DE29808762U1 (de) | Fahrerloses Transportfahrzeug | |
DE10019372A1 (de) | Frachtbehälter | |
DE102019113606A1 (de) | Flurförderzeug mit Kamerasystem | |
EP0933281B1 (de) | Flurförderzeug, insbesondere Palettenhubwagen oder Komissionierfahrzeug | |
EP3514103B1 (de) | Flurförderzeug | |
DE102014001832A1 (de) | Pritschenaufbau für Nutzfahrzeuge | |
DE102017220359A1 (de) | Flurförderzeug mit an heb- und senkbaren Lastaufnahmemitteln angeordneten Kameras | |
DE19804057A1 (de) | Aufhängung für eine Gabelstaplergabel | |
DE202010011768U1 (de) | Schutzvorrichtung für Paletten | |
DE202014000827U1 (de) | Fahrhilfeanlage zur Visualisierung verdeckter Sichtbereiche | |
EP4204761B1 (de) | Messkopf zur kraftfahrzeugvermessung | |
EP3369697A1 (de) | Flurförderzeug | |
DE102017116625A1 (de) | Flurförderzeug |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |