EP0959038B1 - Videovorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents

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EP0959038B1
EP0959038B1 EP19990108915 EP99108915A EP0959038B1 EP 0959038 B1 EP0959038 B1 EP 0959038B1 EP 19990108915 EP19990108915 EP 19990108915 EP 99108915 A EP99108915 A EP 99108915A EP 0959038 B1 EP0959038 B1 EP 0959038B1
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EP
European Patent Office
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monitor
target
pallet
mask
load
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EP19990108915
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EP0959038A3 (de
EP0959038A2 (de
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Otto Ettenhuber
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Still Wagner GmbH and Co KG
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Still Wagner GmbH and Co KG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a video device for an industrial truck with a camera arranged in the region of a load-receiving device of the industrial truck and a monitor arranged in the region of a driver's compartment of the industrial truck, the load-receiving device being provided for receiving standardized transport means, which are designed as pallets, and wherein Target mask is provided, which is superimposed on the image displayed by the monitor and has a target mark for at least one contour of the pallet.
  • Forklifts where video devices are often used, for example, front forklifts or reach trucks.
  • As a standardized means of transport pallets grid boxes or other generally or operationally standardized containers are used.
  • load handling device usually forks are used, which can be retracted into an opening of the transport or in a space located under the transport space.
  • the load-receiving device and optionally located in front of or on the load-receiving device transport is detected by the camera and displayed simultaneously on the monitor. This should enable the driver to optimally position the load-receiving device, in particular before entering the means of transport.
  • a video device is known, for example, from US Pat. No. 5,586,620 A.
  • the present invention is therefore an object of the invention to provide a video device that facilitates the positioning of the load receiving device.
  • the target mask has a target for a vertical edge of an insertion opening of the pallet, a target for a horizontal edge of an insertion opening of the pallet and a target for at least one alignment line of an insertion opening of the pallet.
  • the driver sees the image of the means of transport captured by the camera.
  • the load handling device is optimally positioned when the target mark shown on the mask is matched with the corresponding contour of the image on the monitor. If this agreement is achieved, the load receiving device can be retracted straight and accurate in the transport.
  • Pallets have rectangular slots for a fork. If the length of the target on the target mask matches the length of the edge imaged on the monitor, the fork has a well-defined distance from the pallet.
  • the position of the forks can be adjusted in the lateral direction, wherein the vertical edge of the insertion opening and the associated target must align with each other.
  • the means of transport is designed as a pallet and the target mask has a target mark for a horizontal edge of an insertion opening of the pallet
  • the vertical position of the forklift can be adjusted by means of this target mark.
  • the target mask has a target mark for at least one alignment line of an insertion opening of the pallet
  • the inclination of a load fork can be checked using this alignment line and adjusted if necessary.
  • the alignment line is a horizontal, running away from the truck inner edge of the insertion opening. A retraction into a pallet may only be carried out with a horizontal fork. If the camera is attached to the forklift or truck lift mast, the camera will tilt with the forklift.
  • the fork is level if and only if the line of sight on the monitor is parallel to the corresponding target.
  • the destination mask has a destination mark for at least one contour of a shelf. If the contour of the shelf coincides with the target mark shown on the target mask, it is ensured that the load handling device does not approach the shelf.
  • Truck indicates running away the inner edge of the insertion opening.
  • a retraction into a pallet may only be carried out with a horizontal fork. If the camera is attached to the forklift or truck lift mast, the camera will tilt with the forklift. The fork is level if and only if the line of sight on the monitor is parallel to the corresponding target.
  • the target mask is imaged on a transparent film, which is arranged in front of the monitor.
  • the film can be individually printed for every location of the truck and is easily replaceable. If the camera mounted on a particular side of the load handling device is symmetrically remounted to the other side of the load handling device, for example, for operational reasons, the film can simply be turned.
  • the film can be arranged between the monitor and a protective film arranged in front of the monitor.
  • the film is protected by the protective film and it must be provided for the film no separate fastening device.
  • the target mask is displayed electronically in the image displayed by the monitor. It must be made no slides for this purpose. Instead, the position of the targets on the monitor is calculated and fed to the monitor as an electronic signal.
  • FIG. 1 shows a video device with a camera 6 arranged on a load fork 1, which is connected to a monitor 7 via a signal line 8.
  • the Signal transmission from the camera 6 to the monitor 7 can also be wireless.
  • the monitor 7 is arranged in the area of a driver's seat, not shown, of an industrial truck.
  • a transparent film 7b In front of a screen 7a of the monitor 7 according to the invention is a transparent film 7b, on which the target mask can be applied.
  • FIG. 2 shows the image of the monitor of a video device according to the invention, wherein a load fork 1 is located in front of a pallet P arranged in the longitudinal direction.
  • the forks 1 is located in the correct position for insertion into the insertion opening E position on a shelf R, which has an upper edge 2.
  • the pallet P has in this view as a characteristic for determining the position lines a vertical edge 3 of the insertion opening E and two alignment lines 4, 5.
  • an image of the entire palette for example, as shown in Figure 2, be superimposed with the image of the monitor.
  • greater clarity is achieved if only some characteristic lines of the pallet P are shown on the target mask.
  • the load fork 1 is in the correct position to enter the insertion opening E of the pallet P.
  • mark 1a for the forks 1 on the target mask there is a mark 1a for the forks 1 on the target mask. This mark 1a can be used to check whether the camera is in its correct position relative to the forks.
  • Target masks can be made in an analogous way for the transverse picking up of pallets. It can here for each used means of transport and for each possible orientation of the same means of transport uses a separate mask become. It is also possible to map the destinations for a plurality of means of transport, for example color-coded, on a common mask.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einer im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor, wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, die als Paletten ausgeführt sind, vorgesehen ist, und wobei eine Zielmaske vorgesehen ist, die dem von dem Monitor dargestellten Bild überlagert ist und eine Zielmarke für mindestens eine Kontur der Palette aufweist.
  • Flurförderzeuge bei denen Videovorrichtungen häufig verwendet werden, sind beispielsweise Frontgabelstapler oder Schubmaststapler. Als standardisierte Transportmittel werden Paletten, Gitterboxen oder andere allgemein oder betrieblich genormte Behälter verwendet. Als Lastaufnahmevorrichtung werden in der Regel Lastgabeln verwendet, die in eine Öffnung des Transportmittels oder in einen unter dem Transportmittel befindlichen Freiraum eingefahren werden können.
  • Bei Videovorrichtungen der eingangs genannten Art wird die Lastaufnahmevorrichtung und ein gegebenenfalls vor oder auf der Lastaufnahmevorrichtung befindliches Transportmittel von der Kamera erfaßt und zeitgleich auf dem Monitor abgebildet. Dies soll dem Fahrer ermöglichen, insbesondere vor einem Einfahren in das Transportmittel die Lastaufnahmevorrichtung optimal zu positionieren. Eine derartige Videovorrichtung ist beispielsweise aus der US 5 586 620 A bekannt.
  • Bei Videovorrichtungen der genannten Art besteht das Problem, daß das Erkennen der exakten räumlichen Lage der Lastaufnahmevorrichtung relativ zu dem Transportmittel auf dem zweidimensionalen Bildschirm nur schwer möglich ist. Es treten daher auch bei Flurförderzeugen mit Videovorrichtung häufig Beschädigungen des Transportmittels durch die Lastaufnahmevorrichtung auf, wenn mit der Lastaufnahmevorrichtung an das Transportmittel angefahren wird.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Videovorrichtung zur Verfügung zu stellen, die das Positionieren der Lastaufnahmevorrichtung erleichtert.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Zielmaske eine Zielmarke für eine vertikale Kante einer Einschuböffnung der Palette, eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette und eine Zielmarke für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist. Auf dem Monitor sieht der Fahrer das von der Kamera erfaßte Bild des Transportmittels. Die Lastaufnahmevorrichtung ist optimal positioniert, wenn die auf der Maske dargestellte Zielmarke mit der entsprechenden Kontur des Bildes auf dem Monitor in Übereinstimmung gebracht ist. Wenn diese Übereinstimmung erreicht ist, kann die Lastaufnahmevorrichtung geradlinig und zielgenau in das Transportmittel eingefahren werden. Paletten weisen rechteckige Einschuböffnungen für eine Lastgabel auf. Wenn die Länge der Zielmarke auf, der Zielmaske mit der Länge der auf dem Monitor abgebildeten Kante übereinstimmt, hat die Lastgabel einen genau definierten Abstand von der Palette. Anschließend kann die Position der Lastgabel in seitlicher Richtung eingestellt werden, wobei die vertikale Kante der Einschuböffnung und die zugeordnete Zielmarke zueinander fluchten müssen. Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Zielmarke die vertikale Position der Lastgabel eingestellt werden. Dadurch, daß die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Fluchtungslinie die Neigung einer Lastgabel überprüft und gegebenenfalls eingestellt werden. Als Fluchtungslinie wird eine horizontale, von dem Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist, neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht, wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden Zielmarke parallel ist.
  • Wenn die Transportmittel in einem Regal gelagert sind, ist es zweckmäßig, wenn die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Kontur eines Regals aufweist. Wenn die Kontur des Regals mit der auf der Zielmaske dargestellten Zielmarke übereinstimmt, ist sichergestellt, daß mit Lastaufnahmevorrichtung nicht an das Regal angefahren wird.
  • Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist, neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht, wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden Zielmarke parallel ist.
  • Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Zielmaske auf einer transparenten Folie abgebildet, die vor dem Monitor angeordnet ist. Die Folie kann für jeden Einsatzort des Flurförderzeugs individuell bedruckt werden und ist einfach austauschbar. Wenn die an einer bestimmten Seite der Lastaufnahmevorrichtung montierte Kamera, beispielsweise aus betrieblichen Gründen, symmetrisch auf die andere Seite der Lastaufnahmevorrichtung ummontiert wird, kann die Folie einfach gewendet werden.
  • Die Folie kann zwischen dem Monitor und einer vor dem Monitor angeordneten Schutzfolie angeordnet werden. Hierbei ist die Folie durch die Schutzfolie geschützt und es muß für die Folie keine gesonderte Befestigungsvorrichtung vorgesehen werden.
  • Ebenfalls möglich ist es, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor dargestellte Bild eingeblendet wird. Es müssen hierfür keine Folien angefertigt werden. Die Position der Zielmarken auf dem Monitor wird stattdessen berechnet und als elektronisches Signal dem Monitor zugeführt.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
    • Figur 1
    eine Videovorrichtung,
    Figur 2
    ein Monitorbild,
    Figur 3
    eine Zielmaske.
  • Figur 1 zeigt eine Videovorrichtung mit einer an einer Lastgabel 1 angeordneten Kamera 6, die über eine Signalleitung 8 mit einem Monitor 7 verbunden ist. Die Signalübertragung von der Kamera 6 zum Monitor 7 kann auch drahtlos erfolgen. Der Monitor 7 ist im Bereich eines nicht näher dargestellten Fahrerplatzes eines Flurförderzeugs angeordnet. Vor einem Bildschirm 7a des Monitors 7 befindet sich erfindungsgemäß eine durchsichtige Folie 7b, auf welche die Zielmaske aufgebracht werden kann.
  • Figur 2 zeigt das Bild des Monitors einer erfindungsgemäßen Videovorrichtung, wobei sich eine Lastgabel 1 vor einer in Längsrichtung angeordneten Palette P befindet. Die Lastgabel 1 befindet sich in der für das Einfahren in die Einschuböffnung E richtigen Position auf einem Regal R, das eine Oberkante 2 aufweist. Die Palette P weist in dieser Ansicht als für die Positionsbestimmung charakteristische Linien eine vertikale Kante 3 der Einschuböffnung E und zwei Fluchtungslinien 4, 5 auf.
  • Als Zielmaske kann eine Abbildung der gesamten Palette, beispielsweise wie in Figur 2 dargestellt, mit dem Bild des Monitors überlagert werden. Eine größere Übersichtlichkeit wird jedoch erreicht, wenn auf der Zielmaske lediglich einige charakteristische Linien der Palette P dargestellt sind.
  • Eine solche Zielmaske ist in Figur 3 abgebildet. Auf dieser Zielmaske sind eine Zielmarke 2a für die Oberkante 2 des Regals R, eine Zielmarke 3a für die vertikale Kante 3 der Einschuböffnung 3 und jeweils eine Zielmarke 4a, 5a für die horizontalen Fluchtungslinien 4, 5 der Einschuböffnung E dargestellt.
  • Wenn sich die genannten Zielmarken mit den entsprechenden Kanten der Palette P bzw. des Regals R decken, befindet sich die Lastgabel 1 in der korrekten Position, um in die Einschuböffnung E der Palette P einzufahren.
  • Darüber hinaus befindet sich auf der Zielmaske eine Marke 1a für die Lastgabel 1. Anhand dieser Marke 1a kann kontrolliert werden, ob sich die Kamera relativ zu der Lastgabel in ihrer korrekten Position befindet.
  • Für die Queraufnahme von Paletten können Zielmasken in analoger Weise angefertigt werden. Es kann hierbei für jedes verwendete Transportmittel und für jede mögliche Ausrichtung des selben Transportmittels eine eigene Maske verwendet werden. Ebenfalls möglich ist es, die Zielmarken für mehrere Transportmittel, beispielsweise farblich unterscheidbar, auf einer gemeinsamen Maske abzubilden.

Claims (5)

  1. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einer im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs anordnenbaren Kamera (6) und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs anordnenbaren Monitor (7), wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, die als Paletten (P) ausgeführt sind, vorgesehen ist, und wobei eine Zielmaske vorgesehen ist, die dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert ist und eine Zielmarke (3a, 4a, 5a) für mindestens eine Kontur der Palette aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske eine Zielmarke (3a) für eine vertikale Kante (3) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P), eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) und eine Zielmarke (4a, 5a) für mindestens eine Fluchtungslinie (4,5) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
  2. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportmittel in einem Regal (R) gelagert sind und die Zielmaske eine Zielmarke (2a) für mindestens eine Kontur eines Regals (R) aufweist.
  3. Videovorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet ist, die vor dem Monitor (7) angeordnet ist.
  4. Videovorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Folie (7b) zwischen dem Monitor (7) und einer vor dem Monitor (7) angeordneten Schutzfolie angeordnet ist.
  5. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor (7) dargestellte Bild eingeblendet wird.
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