EP3514103B1

EP3514103B1 - Flurförderzeug

Info

Publication number: EP3514103B1
Application number: EP18181069.8A
Authority: EP
Inventors: Björn Bullermann; Michael Voss
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2017-07-24
Filing date: 2018-07-02
Publication date: 2023-01-25
Anticipated expiration: 2038-07-02
Also published as: EP3514103A1; DE102017116626A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, wobei das Flurförderzeug eine Positionserkennungsvorrichtung umfasst, welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu detektieren, und eine Steuervorrichtung umfasst, welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positionierbar ist.
Flurförderzeuge, wie zum Beispiel Gabelstapler oder Schubmaststapler, sind mit einem Mastsystem zum Stapeln und Einlagern von Transportgütern ausgestattet. Das Mastsystem umfasst ein Hubgerüst. Über das Mastsystem wird ein am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Gabelträger in vertikaler Richtung bewegt, über welchen eine Last in eine entsprechende Höhe und an eine entsprechende Position bewegt wird. An dem Gabelträger ist in der Regel eine Lastgabel mit zwei Gabelzinken angeordnet. Auf den Gabelzinken der Lastgabel wird die Last, zum Beispiel über eine Palette, aufgenommen. Zur Aufnahme der Last müssen die oben genannten Flurförderzeuge mittels eines Fahrantriebs derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen der Last oder der Palette bzw. allgemeiner, eines Lastmittels steht.
Geübte Fahrer positionieren das Flurförderzeug mit dem Fahrantrieb seitlich zum Lastmittel derart, dass die Gabelzinken der Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen des Lastmittels stehen. Bei diesen Vorgängen sind jedoch häufig die Lastgabel und die seitliche Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen. Nur durch die Kenntnis und Erfahrung des Fahrers führt der Fahrer diese Positionierungsbewegung aus. Zusätzlich erschweren hohe Lagerhöhen die Einschätzung der Positionierung über den Fahrantrieb aufgrund des hohen Höhenunterschieds zwischen Fahrerarbeitsplatz und Lastgabel. Der Hintergrund dabei ist, dass eine Fahrbewegung eines Flurförderzeugs nur mit abgesenkter Lastgabel zulässig ist und somit der Abstand zwischen dem Lastmittel und der Lastgabel sehr groß sein kann.
Moderne Flurförderzeuge verfügen über einen Gabelseitenschieber oder über einen Mastquerverschub. Über diese Funktionen kann die Lastgabel in der Horizontalen seitlich verstellt werden. Ferner können mit einer derartigen Funktion ausgestattete Flurförderzeuge zur Aufnahme des Lastmittels mittels einer Arbeitshydraulik derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels bzw. der Palette steht. Die seitliche Positionierung muss dabei von dem Fahrer des Flurförderzeugs durch Betätigen des Gabelseitenschiebers bzw. Mastquerverschub durchgeführt werden. Der Gabelseitenschieber oder der Mastquerverschub ermöglicht es also einem Fahrer des Flurförderzeugs eine feine Positionierung der Lastgabel in großen Höhen durchzuführen. Nachteilig bei der Verwendung des Gabelseitenschiebers oder des Mastquerverschubs ist, dass die Bewegung des Gabelseitenschiebers bzw. des Mastquerverschubs mechanisch begrenzt ist und im Vorfeld von dem Fahrer derart eingestellt werden muss, dass eine entsprechende Korrekturbewegung möglich ist. Ferner besteht dabei das Problem, dass bei diesen Vorgängen die Lastgabel sowie die seitliche Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels, zum Beispiel die Palette, von dem Fahrer nicht zu sehen ist. Nur durch eine entsprechende Kenntnis bzw. Erfahrung des Fahrers ist dieser in der Lage, eine derartige Positionierungsbewegung ordnungsgemäß auszuführen.
Eine andere, aus dem Stand der Technik bekannte Möglichkeit der oben genannten Positionierung der Lastgabel kann durch Flurförderzeuge ausgeführt werden, wenn diese optional mit einem Mittequerverschub oder Mitteseitenschieber ausgestattet sind. Dieses System steuert auf Tastendruck den Mastquerverschub bzw. den Gabelseitenschieber in die Mittelposition. Von der Mittelposition aus kann der Mastquerverschub bzw. der Gabelseitenschieber in beide Bewegungsrichtungen den gleichen Weg zurücklegen. Nachteilig daran ist jedoch, dass der Gabelseitenschieber bzw. der Mastquerverschub mechanisch begrenzt sind. Zwar ermöglicht dieses System es dem Fahrer des Flurförderzeugs den Gabelseitenschieber bzw. Mastquerverschub vor dem Positionieren der Lastgabel in Bezug zum Lastmittel auf Tastendruck so zu verfahren, dass eine Feinpositionierung in beiden Richtungen möglich ist. Doch dabei besteht weiterhin das Problem, dass bei diesen Vorgängen häufig die Lastgabel sowie die seitliche Position der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels für den Fahrer nicht zu sehen ist. Auch bei einem derartigen System benötigt der Fahrer entsprechende Kenntnisse und Erfahrung, um diese Positionierungsbewegung korrekt auszuführen.
Die oben genannte Positionierung der Lastgabel eines Flurförderzeugs kann auch durchgeführt werden, wenn die Lastgabel eines Flurförderzeugs mit einem Gabelkamerasystem ausgestattet ist. Ein derartiges System ermöglicht eine 2D-Visualisierung der optischen Gegenstände vor der Lastgabel, zum Beispiel einer Last auf einer Palette, in Bezug zur Lastgabel. Mit einem derartigen Gabelkamerasystem kann zwar dem Problem begegnet werden, dass bei Vorgängen in zum Beispiel großen Höhen, die Lastgabel sowie die seitliche Position in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist. Doch auch bei Verwendung eines derartigen Systems muss der Fahrer des Flurförderzeugs die Feinpositionierung der Lastgabel selbstständig durchführen, was Kenntnisse und Erfahrung des Fahrers erfordert. Denn eine Assistenzfunktion für die Feinpositionierung steht dabei ebenso nicht zur Verfügung.
Aus der EP 2 468 678 A1 ist ein gattungsgemäßes Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bekannt mit einem Assistenzsystem zum Einlagern oder Auslagern von Lasten/Paletten. In den Gabelspitzen der Gabelzinken sind Time-of-Flight Kameras als Positionserkennungsvorrichtung angeordnet, die beim Auslagern, d.h. bei der Aufnahme einer Palette, die Einfahröffnungen der Palette erkennen. Dem Fahrer des Flurförderzeugs wird an einer Anzeigevorrichtung mit entsprechenden Anzeigen eine Bewegungsinformation angezeigt, wie er die Gabelzinken bewegen muss, um kollisionsfrei in die Palette einfahren zu können. Wenn die Gabelzinken vom Fahrer noch nicht richtig feinpositioniert sind, leuchtet an der Anzeigevorrichtung eine rote Lampe. Sind die Gabelzinken richtig feinpositioniert, leuchtet an der Anzeigevorrichtung eine grüne Lampe.
Die US 5 208 753 A offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, bei dem das Feinpositionieren der Gabelzinken zu Paletten-Aufnahmeöffnungen automatisiert durchgeführt wird. Dabei wird nach einem manuellen Ausrichten der Gabelzinken auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen mit einer Kamera ein Referenzbild aufgenommen und abgespeichert ("calibration image") und beim automatisierten Feinpositionieren der Gabelzinken mit einer Kamera die aktuelle Ausrichtung der Gabelzinken zu den Paletten-Aufnahmeöffnungen erfasst und mit dem abgespeicherten Referenzbild verglichen und die Gabelzinken solange automatisiert in vertikaler und seitlicher Richtung verfahren, bis die von der Kamera erfasste aktuelle Ausrichtung mit dem abgespeicherten Referenzbild übereinstimmt.
Die US 2004/0073359 A1 offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, bei dem das Feinpositionieren der Gabelzinken zu Paletten-Aufnahmeöffnungen automatisiert durchgeführt wird. Dabei wird mit einer Kamera eine Markierung an der Palette erfasst und entsprechende Bewegungen der Gabelzinken automatisiert erzeugt, um Gabelzinken automatisiert auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen auszurichten.
Die EP 2 653 429 A1 offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zum Ausrichten der Gabelzinken auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen. Dabei werden mit einer Kamera die Aufnahmeöffnungen der Palette erkannt und dann diejenigen Fahrzeugbewegungen, die automatisiert ausführbar sind, automatisch ausgeführt und dem Fahrer für diejenigen Fahrzeugbewegungen, die nicht automatisiert ausführbar sind, z.B. Lenkung, entsprechende Anweisungen an einem Display ausgegeben.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel derart weiterzubilden, mit dem die oben genannten Nachteile vermieden oder zumindest reduziert werden und mit welchem es einem Fahrer ermöglicht wird, schnell und ohne große Kenntnis und Erfahrung, eine Positionierung der Lastgabel des Flurförderzeugs zur Aufnahme einer Last derart vorzunehmen, dass die Lastgabel des Flurförderzeugs im Wesentlichen seitlich mittig zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels positioniert sind.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, umfassend eine Positionserkennungsvorrichtung, welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu detektieren, eine Steuervorrichtung, welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positionierbar ist, wobei die Steuervorrichtung ausgebildet ist, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs zu übermitteln, das eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers begrenzt, wobei die Bewegungsrichtung, in die die Lastgabel seitlich zu bewegen ist, damit die Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels ist, von der Steuervorrichtung begrenzt wird, so dass ein Fahrer des Flurförderzeugs die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels assistiert durch Betätigen der Antriebsvorrichtung anfahren kann.
Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer des Flurförderzeugs durch entsprechende Ansteuerung der Antriebsvorrichtung die entsprechende Position, bei welcher die Lastgabel im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist, um mit der Lastgabel das Lastmittel optimal aufnehmen zu können, assistiert und damit effizient anfahren kann.
Mit der Positionserkennungsvorrichtung wird der seitliche Versatz der Lastgabel zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels ermittelt und somit erkannt, ob oder nicht die Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist. Mit der Steuervorrichtung wird zum Assistieren des Fahrers des Flurförderzeugs die Bewegungsinformation und Bewegungsrichtung erzeugt, um dem Fahrer die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels zu erleichtern.
Von der Positionserkennungsvorrichtung und der Steuervorrichtung wird somit eine Assistenzfunktion gebildet, die es dem Fahrer des Flurförderzeugs ermöglich, assistiert die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels durchzuführen.
Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird der Vorteil erzielt, dass das Flurförderzeug und / oder die Lastgabel des Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel optimal feinpositioniert wird, damit das Lastmittel, zum Beispiel eine Palette, effizient und schnell durch die Lastgabel des Flurförderzeugs aufgenommen werden kann. Dies wird durch die von der Steuervorrichtung erzeugte Bewegungsinformation erreicht, die genau, das heißt, zielgerichtet vorgibt, wie das Flurförderzeug und damit auch dessen Lastgabel positioniert werden muss, damit die Lastgabel seitlich mittig in die Aufnahmeöffnung bzw. in die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels schnell und ohne Kollision mit dem Lastmittel eingeführt werden kann.
Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird außerdem der weitere Vorteil erzielt, dass eine schnelle und kollisionsfreie Aufnahme eines Lastmittels durch die Lastgabel des Flurförderzeugs nicht mehr ausschließlich von der jeweiligen Erfahrung und Geschicklichkeit des Fahrers des Flurförderzeugs abhängig ist.
Ferner wird durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug der Vorteil erzielt, dass ein Fahrer seine geforderten Umschlagsziele für zu transportierende Last schneller erreichen kann bzw. sich dessen Umschlagsleistung erhöht. Denn der Fahrer muss das Flurförderzeug zur Aufnahme einer Last nicht mehr besonders langsam manövrieren und möglicherweise zeitintensive und mehrmalige Trial-and-Error-Anfahr- und Positionierungsversuche unternehmen, um das Flurförderzeug und die Lastgabel in eine optimale Ausgangslage oder Ausgangsposition zu bringen, damit er die Lastgabel ohne Kollision in die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels einführen kann.
Mit dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug werden zudem manuelle Korrekturen des Fahrers, zum Beispiel über den Fahrantrieb oder mittels eines Gabelseitenschiebers bzw. Mastquerverschubs, selbst unter schwierigen Bedingungen, wie etwa das Positionieren in großen Höhen erleichtert und damit der Zeitaufwand des Fahrers für die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels verringert. Auch Fahrer mit wenig Erfahrung können somit ein Lastmittel unter schwierigen Bedingungen in schneller Weise aufnehmen.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs besteht außerdem darin, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs bei einer seitlichen Positionierung der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels bzw. bei einer Feinpositionierung der Lastgabel im Wesentlichen seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels unterstützt wird. Unter der Feinpositionierung der Lastgabel ist eine positionsgenaue Ausrichtung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu verstehen, bevor der Fahrer die Lastgabel des Flurförderzeugs in die Aufnahmeöffnung des Lastmittels einfährt. Ein mehrmaliges Ausrichten des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel entfällt dadurch, was die benötigte Zeit zur Aufnahme des Lastmittels reduziert. Dadurch wird eine höhere Umschlagsleistung erzielt.
Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs besteht darin, dass eine umfangreiche Komplettlösung für Positionierungen in großen Höhen zur Verfügung steht.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Positionserkennungsvorrichtung einen berührungslosen Abstandssensor. Der Abstandsensor kann an dem Gabelträger oder an der Lastgabel angeordnet sein mit Ausrichtung und Orientierung auf ein aufzunehmendes Lastmittel. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Abstandsmessung einfach und effizient durchzuführen ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Qualität der Abstandsmessung entsprechend technischer Vorgaben anpassbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung, welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer effizient angezeigt wird, wie er das Flurförderzeug und/oder die Lastgabel und/oder den Gabelträger entsprechend bewegen und insbesondere seitlich verschieben muss. Bevorzugt wird hierbei als Bewegungsinformation die Bewegungsrichtung an der Anzeigevorrichtung angezeigt, in welche die Lastgabel bewegt werden muss, um seitlich mittig zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert zu sein. Dies ist insbesondere für eine effiziente und schnelle Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel durch den Fahrer hilfreich, wenn der Fahrer keine oder nur eine eingeschränkte Sicht auf die Lastgabel und/oder die Aufnahmeöffnung des Lastmittels hat, in welche die Lastgabel eingeführt werden soll, um das Lastmittel aufzunehmen.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung mindestens ein Display. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer die darauf angezeigte Bewegungsinformation, in welcher Bewegungsrichtung das Flurförderzeug und/oder der Gabelträger und/oder die Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung seitlich verschoben werden muss, auch während der Steuerung des Flurförderzeugs zur Ausführung einer entsprechenden Bewegung zur Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs stets in seinem Blickfeld hat und gegebenenfalls schnell und unmittelbare Korrekturen bei der Feinpositionierung durchführen kann, wenn die von ihm ausgeführte Bewegung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel von der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen bzw. vorgeschlagenen, insbesondere seitliche Bewegung bzw. Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels abweicht.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug abzuspeichern, und wobei ein Auslösen des Steuerbefehls dazu führt, dass die Steuervorrichtung die Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel und / oder der Gabelträger und / oder das Flurförderzeug von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels befindet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass das Flurförderzeug über den abgespeicherten und abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug mit einer Assistenzfunktion zum automatisierten und effizienten Positionieren des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels erweitert werden kann, die auf einfache Weise, zum Beispiel durch einen Fahrer des Flurförderzeugs, abrufbar ist. Die beim Aufruf dieser Assistenzfunktion automatisiert ausgeführte Bewegung wird angehalten, wenn die Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels feinpositioniert ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Steuerbefehl im Flurförderzeug durch den Fahrer durch Betätigen eines Bedienelements auslösbar, beispielsweis einer Bedientaste. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer die im Flurförderzeug über den Steuerbefehl bereitgestellte Assistenzfunktion zum automatisierten Feinpositionieren der Lastgabel des Flurförderzeugs in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels schnell und effizient abrufen kann.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Bewegungsinformation eine Information über einen Ist-Abstand der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer zu jedem Zeitpunkt während der Steuerung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel die Entfernung bzw. den seitlichen Versatz zwischen der Lastgabel und der Aufnahmeöffnung des Lastmittels im Blick hat und sein Steuerverhalten entsprechend anpassen kann, um Kollisionen mit dem Lastmittel rechtzeitig zu vermeiden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel einen Abstand zwischen einer äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer vertikalen Umrisskante und/oder ein Abstand zwischen einer äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer des Flurförderzeugs eine möglichst genaue Information über einen noch bestehenden Abstand zwischen der äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen und/oder vertikalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung übermittelt wird, was es ihm ermöglicht, sein Steuerverhalten zur Positionierung des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels effizient anzupassen.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1: eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
Fig. 2a: eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel eines Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel und
Fig. 2b: eine schematische Abbildung eines Lastmittels und den Gabelzinken einer vor dem oder in das Lastmittel eingeführten Lastgabel in Seitenansicht.

Fig. 1 zeigt eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs 1 mit einem Lastaufnahmemittel 2, welches ein Hubgerüst 2a mit einem an dem Hubgerüst 2a anhebbaren und absenkbaren Gabelträger 2b aufweist, wobei an dem Gabelträger 2b eine Lastgabel 2c angeordnet ist. Das Flurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper 3 und einen Fahrerarbeitsplatz 5 für einen Fahrer 6 auf.
Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 eine Positionserkennungsvorrichtung 7, welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zu einer in der Fig. 2a dargestellten Aufnahmeöffnung 8 eines ebenfalls in der Fig. 2a dargestellten Lastmittels 9 zu detektieren.
Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann dabei als eine Sensorik ausgebildet sein. Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann einen berührungslosen Abstandssensor umfassen. Der berührungslose Abstandssensor kann dabei als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet sein.
Die Positionserkennungsvorrichtung 7 ist derart am Flurförderzeug 1 positioniert, dass die Sensierung des Abstandes A einer Fläche F bzw. von Flächenpunkten parallel zu dem Hubgerüst 2a, insbesondere im Bereich der Gabelzinken der Lastgabel 2c, ermöglicht ist und sicher gewährleistet ist.
Das Lastmittel 9 kann dabei, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b dargestellt, eine Palette sein, auf welcher eine Last ablegbar ist. Die Palette kann, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b darstellt, zwei Aufnahmeöffnungen 8a, 8b aufweisen, in welche die Lastgabel 2c einführbar ist. Die Lastgabel 2c kann aus zwei einzelnen Gabelzinken 2c1, 2c2 bestehen, die jeweils in eine der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des als Palette ausgebildeten Lastmittels 9 in Richtung des Bewegungspfeils 18 ein- und wieder herausführbar sind.
Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 außerdem eine Steuervorrichtung 10, welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel 2c in Bezug zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung, dargestellt als Bewegungspfeil 19 in der Fig. 2a, die Lastgabel 2c seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel 2c im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 positionierbar ist.
Das Flurförderzeug 1 gemäß der Fig. 1 kann eine Anzeigevorrichtung 12 umfassen, welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dabei kann die Anzeigevorrichtung 12 mindestens ein Display 12a umfassen. Auf dem Display 12a kann dem Fahrer 6 des Flurförderzeugs 1 die von der Steuerungsvorrichtung 10 generierte Bewegungsinformation und Bewegungsrichtung der Lastgabel 2c angezeigt und visualisiert werden. Dadurch weiß der Fahrer 6 jederzeit Bescheid, wie er das Flurförderzeug 1 und / oder die Lastgabel 2c und/oder den Gabelträger 2b im Bezug zur Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 (noch) positionieren bzw. ausrichten muss, falls es zu Abweichungen der eingestellten Ausrichtung der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b und/oder des Flurförderzeugs 1 von der durch die Bewegungsinformation vorgegebene Bewegungsrichtung zur Feinpositionierung, zum Beispiel infolge einer Positionsänderung des Flurförderzeugs 1, kommt. Das Display 12a kann in einem Cockpit des Fahrerarbeitsplatzes 5 installiert sein. Mit der Anzeigevorrichtung 12 wird in einer ersten Variante der Erfindung dem Fahrer die Bewegungsrichtung visualisiert, in welche die Lastgabel 2c bewegt werden muss, damit diese seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8c des Lastmittels 9 ist.
Die Steuervorrichtung 10 des Flurförderzeugs 1 gemäß der Fig. 1 ist ausgebildet, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 zu übermitteln, um eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs 1 und / oder der Lastgabel 2c und / oder des Gabelträgers 2b zu begrenzen. Hierdurch wird erfindungsgemäß die Bewegungsrichtung, in die die Lastgabel 2c seitlich bewegt werden muss, damit diese seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8c des Lastmittels 9 ist, von der Steuervorrichtung 10 assistiert begrenzt. Der Fahrer des Flurförderzeugs kann hierdurch die Feinpositionierung der Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 assistiert durch Betätigen der Antriebsvorrichtung 13 anfahren.
Ferner kann die Steuervorrichtung 10 ausgebildet sein, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug 1 in einer dafür vorgesehenen, jedoch nicht in der Fig. 1 dargestellten Speichervorrichtung abzuspeichern. Ein Auslösen des Steuerbefehls führt dazu, dass die Steuervorrichtung 10 die Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel 2c und / oder der Gabelträger 2b und / oder das Flurförderzeug 1 von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position in Richtung der durch den in der Fig. 2a dargestellten Bewegungspfeil 19 automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 befindet.
Der Steuerbefehl im Flurförderzeug 1 kann dabei durch den in der Fig. 1 dargestellten Fahrer 6 durch Betätigen eines Bedienelements 14 auslöst werden. Das Bedienelement 14 kann dabei zum Beispiel als eine Taste ausgebildet sein. Dadurch kann auch ein ungeübter Fahrer des Flurförderzeugs 1 ein kollisionsfreies Anfahren der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 durchführen, da er entsprechend assistiert wird und nicht weiter eingreifen muss. Dadurch wird eine erhöhte Umschlagsleitung erzielt. Das System des Flurförderzeugs 1 in Form der Steuervorrichtung10 übernimmt dann das automatisierte Positionieren des Flurförderzeugs 1 und/oder des Gabelträgers 2b und/oder der Lastgabel 2c - ohne dass der Fahrer direkt eingreifen muss - in die entsprechende auf Basis der ermittelten Bewegungsinformation auszuführenden Bewegungsrichtung, damit die Lastgabel 2c seitlich mittig in Bezug zur Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 verschoben oder bewegt werden kann. Die Bewegung bzw. die Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 und/oder des Gabelträgers 2b und/oder der Lastgabel 2c wird automatisch beendet, wenn das Flurförderzeug 1 und/oder der Gabelträger 2b und/oder die Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 durch die vorgegebene Bewegungsinformation fein positioniert bzw. ausgerichtet ist. Hierdurch wird die Feinpositionierung der Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 nach Betätigen des Bedienelements 14 durch den Fahrer automatisiert durchgeführt.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das erfindungsgemäße Flurförderzeug 1 mit einem sogenannten Hubhöhenvorwahlassistenten der Lastgabel 2c kombiniert werden. Die oben ausgeführte Assistenzfunktion zur Ausrichtung der Lastgabel 2c seitlich mittig in Bezug auf die Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 kann durch Betätigen eines Bedienelements, beispielsweise einer Taste, parallel zu dem Hubhöhenvorwahlassistenten bedient werden. Auf diese Weise können die Vorteile der assistierten Positionierung von Höhen und gegebenenfalls weiterhin der Neigung der Lastgabel 2c mittels des Hubhöhenvorwahlassistenten mit der assistierten seitlichen Positionierung der Lastgabel 2c des Flurförderzeugs 1 seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 kombiniert werden. Dadurch ergibt sich eine verbesserte Hubhöhenvorwahl. Dadurch steht eine umfangreiche Komplettlösung für Positionierungen in großen Höhen zur Verfügung.
Fig. 2a zeigt eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel 2c eines nur schematisch dargestellten Flurförderzeugs 1 in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel 9, welches als eine Palette dargestellt ist. Die Lastgabel 2c ist an einem Gabelträger 2b montiert und umfasst zwei Gabelzinken 2c1, 2c2. Diese weisen in der Fig. 2a einen Ist-Abstand 15 zu dem Lastmittel 9 auf.
Die von der Steuervorrichtung 10 erzeugte Bewegungsinformation kann eine Information über einen, wie in der Fig. 2a dargestellt, Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 umfassen. Dieser Ist-Abstand 15 ist in der Fig. 2a als entsprechender Pfeil 15 dargestellt.
Fig. 2b zeigt eine schematische Abbildung eines Lastmittels 9 und den beiden Gabelzinken einer Lastgabel 2c, 2c1, 2c2, die entweder vor dem Lastmittel 9 angeordnet sind oder bereits in die Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 eingeführt sind in Seitenansicht. Wie in der Fig. 2b exemplarisch dargestellt, kann der Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c alternativ oder zusätzlich einen Abstand 15a zwischen einer äußeren Gabelkante 11b der Lastgabel 2c, 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d und/oder ein Abstand 15b zwischen einer äußeren Gabelkante 11a der Lastgabel 2c, 2c1 zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b umfassen. Die Abstände 15a, 15b des Ist-Abstands 15 können dabei Bestandteil der von der Steuervorrichtung 10 erzeugten Bewegungsinformation sein.
In den Figuren 2a und 2b sind die beiden Gabelzinken 2c1, 2c2 seitlich mittig in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 positioniert, die mit der erfindungsgemäßen Assistenzfunktion erzielbar ist.

Claims

Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend:
- eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren;

- eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel (2c) seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel (2c) im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels positionierbar ist,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) zu übermitteln, das eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs (1) und / oder der Lastgabel (2c) und / oder des Gabelträgers (2b) begrenzt, wobei die Bewegungsrichtung, in die die Lastgabel (2c) seitlich zu bewegen ist, damit die Lastgabel (2c) seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8c) des Lastmittels (9) ist, von der Steuervorrichtung (10) begrenzt wird, so dass ein Fahrer des Flurförderzeugs (1) die Feinpositionierung der Lastgabel (2c) seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) assistiert durch Betätigen der Antriebsvorrichtung (13) anfahren kann.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserkennungsvorrichtung (7) einen berührungslosen Abstandssensor umfasst.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet ist.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigevorrichtung (12) umfasst ist, welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigevorrichtung (12) mindestens ein Display (12a) umfasst.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug (1) abzuspeichern, und wobei ein Auslösen des Steuerbefehls dazu führt, dass die Steuervorrichtung (10) die Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel (2c) und / oder der Gabelträger (2b) und / oder das Flurförderzeug (1) von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel (2c) mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) befindet.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Steuerbefehl im Flurförderzeug (1) durch den Fahrer (6) durch Betätigen eines Bedienelements (14) auslösbar ist.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsinformation eine Information über einen Ist-Abstand (15) der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) umfasst.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Abstand (15) der Lastgabel (2c) einen Abstand (15a) zwischen einer äußeren Gabelkante (11b) der Lastgabel (2c, 2c1) zu einer vertikalen Umrisskante (8d) und/oder ein Abstand (15b) zwischen einer äußeren Gabelkante (11a) der Lastgabel (2c, 2c1) zu einer horizontalen Umrisskante (8c) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) umfasst.