EP3514103A1 - Flurförderzeug - Google Patents

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EP3514103A1
EP3514103A1 EP18181069.8A EP18181069A EP3514103A1 EP 3514103 A1 EP3514103 A1 EP 3514103A1 EP 18181069 A EP18181069 A EP 18181069A EP 3514103 A1 EP3514103 A1 EP 3514103A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
fork
truck
load
receiving opening
driver
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP18181069.8A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3514103B1 (de
Inventor
Björn Bullermann
Michael Voss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP3514103A1 publication Critical patent/EP3514103A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3514103B1 publication Critical patent/EP3514103B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a load receiving means, which has a mast with a movable fork lift on the mast, wherein on the fork carriage a load fork is arranged, a vehicle body and a driver's workplace for a driver.
  • Forklift trucks such as forklifts or reach trucks, are equipped with a mast system for stacking and storing transport goods.
  • the mast system includes a mast.
  • a liftable on the mast and lowered fork carriage is moved in the vertical direction, via which a load is moved to a corresponding height and to a corresponding position.
  • At the fork carrier is usually arranged a fork with two forks.
  • the load is picked up on the forks of the fork, for example via a pallet.
  • the above-mentioned trucks must be positioned by means of a traction drive so that the load fork laterally centered in relation to receiving openings of the load or the pallet or more generally, a load means.
  • Modern industrial trucks have a fork-side slide or a mast cross-stroke. These functions allow the fork to be adjusted laterally in the horizontal direction. Furthermore, equipped with such a feature trucks for receiving the load means can be positioned by means of a working hydraulics such that the load fork is laterally centered with respect to the receiving opening of the load means or the pallet. The lateral positioning must be carried out by the driver of the truck by pressing the fork side slide or Mastquerverschub. The fork side slider or the mast transverse displacement thus makes it possible for a driver of the truck to perform a fine positioning of the fork at high altitudes.
  • a disadvantage of the use of the fork side slide or Mastquerverschubs is that the movement of the fork side slide or Mastquerverschubs is mechanically limited and must be adjusted in advance by the driver so that a corresponding correction movement is possible. Furthermore, there is the problem that in these operations, the fork and the lateral position of the fork in relation to the receiving opening of the load means, for example, the pallet, the driver is not visible. Only by a corresponding knowledge or experience of the driver is this able to perform such a positioning movement properly.
  • the above-mentioned positioning of the forklift of an industrial truck can also be carried out if the forklift of a truck is equipped with a fork-type camera system.
  • a fork-type camera system allows for 2D visualization of the optical objects in front of the forklift, for example a load on a pallet, relative to the forklift.
  • the fork camera system Although the problem can be encountered that is not visible for operations in, for example, high altitude, the fork and the lateral position with respect to the receiving opening of the load means. But even when using such a system, the driver of the truck must carry out the fine positioning of the fork independently, which requires knowledge and experience of the driver. Because an assistance function for fine positioning is also not available.
  • the present invention has for its object to further develop an industrial truck with a load-receiving means, with which the above-mentioned disadvantages are avoided or at least reduced and with which it allows a driver, quickly and without much knowledge and experience, positioning the fork of the truck for receiving a load such that the forklift of the truck are positioned substantially laterally centered to a receiving opening of a load means.
  • an industrial truck with a load receiving means which has a mast with a fork carriage movable on the mast, wherein on the fork carriage a load fork is arranged, a vehicle body and a driver's workplace for a driver, comprising a position detection device which is formed detecting a lateral offset of the forklift with respect to a receiving opening of a load means, a control device configured to generate, based on the determined lateral offset of the forks with respect to the receiving opening of the load means, a movement information indicating in which movement direction the load fork is laterally to move, so that the fork is positioned substantially centrally of the receiving opening of the load means.
  • the lateral offset of the forks to the receiving opening of the load means is determined and thus recognized whether or not the load fork is positioned laterally centered to the receiving opening of the load means.
  • the control device the movement information and movement direction is generated for assisting the driver of the industrial truck in order to facilitate the fine positioning of the load fork laterally centered to the receiving opening of the load means.
  • an assistance function is formed by the position detection device and the control device, which enables the driver of the truck to assist in performing the fine positioning of the load fork laterally centered to the receiving opening of the load means.
  • the truck according to the invention has the advantage that the truck and / or the fork of the truck is optimally fine positioned with respect to a male load means so that the load means, for example, a pallet can be efficiently and quickly absorbed by the fork of the truck.
  • This is achieved by the movement information generated by the control device, which specifies exactly, that is, purposefully, how the truck and thus also its fork must be positioned so that the fork in the middle of the receiving opening or in the receiving openings of the load quickly and without Collision with the load means can be introduced.
  • the truck according to the invention also achieves the further advantage that rapid and collision-free uptake of a load by the forklift of the truck is no longer exclusively dependent on the respective experience and skill of the driver of the truck.
  • the advantage achieved by the truck according to the invention that a driver can reach his required handling targets for load to be transported faster or increases its handling capacity. For the driver no longer has to maneuver the truck very slowly to pick up a load and possibly time-consuming and repeated trial-and-error start-up and positioning attempts to bring the truck and forklift truck to an optimal starting position or home position so that they can insert the forklift into the loader receiving holes without collision.
  • truck according to the invention also manual corrections of the driver, for example via the drive or by means of a fork side slide or Mastquerverschubs, even under difficult conditions, such as positioning facilitates at high altitudes and thus the time required by the driver for the fine positioning of the fork laterally centered reduced to the receiving opening of the load means. Even drivers with little experience can thus absorb a load in difficult conditions in a fast manner.
  • Another advantage of the truck according to the invention is also that a driver of the truck is supported at a lateral positioning of the fork in relation to the receiving opening of the load means or at a fine positioning of the fork substantially laterally centered to the receiving opening of the load.
  • Under the fine positioning of the fork is a positionally accurate alignment of the fork with respect to the receiving opening of a load means to understand before the driver enters the fork of the truck in the receiving opening of the load.
  • a repeated alignment of the truck and / or the fork thereby eliminates what reduces the time required to accommodate the load means. This achieves a higher turnover performance.
  • Another advantage of the truck according to the invention is that an extensive complete solution for positioning at high altitudes is available.
  • the position detection device comprises a non-contact distance sensor.
  • the distance sensor may be disposed on the fork carriage or on the forklift with alignment and orientation to a male load means. This provides the advantage that a distance measurement is easy and efficient to perform.
  • the non-contact distance sensor is as a laser sensor and / or as a 2D line sensor and / or as a 2D distance camera system and / or as a 2D camera system and / or as a 3D distance camera system and / or 3D camera system formed. This provides the advantage that the quality of the distance measurement is customizable according to technical specifications.
  • the truck includes a display device configured to display the generated motion information.
  • a display device configured to display the generated motion information.
  • the driver is displayed efficiently, as he must move the truck and / or the fork and / or fork carriage accordingly and in particular must move laterally.
  • the direction of movement on the display device in which the load fork has to be moved in order to be positioned laterally centrally relative to the receiving opening of the load device is preferably displayed as movement information. This is particularly helpful for an efficient and quick fine positioning of the truck and / or the fork by the driver when the driver has no or only a limited view of the fork and / or the receiving opening of the load, in which the fork is to be inserted, to pick up the load.
  • the display device comprises at least one display.
  • This provides the advantage that the driver, the movement information displayed thereon, in which direction of movement of the truck and / or the fork carriage and / or the fork must be laterally displaced with respect to the receiving opening, even during the control of the truck to perform a corresponding movement to Fine positioning of the truck and / or fork carriage and / or the fork of the truck always has in his field of vision and may optionally perform quick and immediate corrections in the fine positioning, if carried out by him movement of the truck and / or fork carriage and / or the fork deviates from the predetermined or proposed by the movement information, in particular lateral movement or movement direction of the truck and / or fork carriage and / or the fork in relation to the receiving opening of the load means.
  • the control device is designed, based on the generated movement information, to transmit a control signal to a drive device of the industrial truck in order to limit a controllable movement or a controllable movement latitude of the industrial truck and / or the fork and / or fork carriage.
  • the control device is designed to store the generated motion information as a retrievable control command in the truck, and wherein triggering of the control command causes the control device, the drive device of the truck such that on the basis of the generated motion information, the fork and / or the fork carriage and / or the truck is automatically moved from a first current actual position to a second target position, in which the fork is laterally centered to the receiving opening of the load means.
  • This provides the advantage that the truck can be extended via the stored and retrievable control command in the truck with an assistant function for automated and efficient positioning of the truck and / or the fork and / or fork carriage with respect to the receiving opening of the load, the simple Way, for example, by a driver of the truck, is retrievable.
  • the automatically executed when calling this assistance function movement is stopped when the fork is finely positioned in relation to the receiving opening of the load means.
  • the control command in the industrial truck can be triggered by the driver by actuating a control element, for example a control button.
  • a control element for example a control button.
  • the movement information comprises information about an actual distance of the forks to the receiving opening of the load means.
  • the actual distance of the fork comprises a distance between an outer fork edge of the fork to a vertical contour edge and / or a distance between an outer fork edge of the fork to a horizontal contour edge of the receiving opening.
  • Fig. 1 shows a schematic illustration of an industrial truck 1 with a load-receiving means 2, which has a mast 2a with a liftable on the mast 2a and lowerable fork carrier 2b, wherein on the fork carriage 2b, a fork 2c is arranged.
  • the truck 1 has a vehicle body 3 and a driver's workplace 5 for a driver 6.
  • the truck 1 comprises according to the Fig. 1 a position detecting device 7, which is formed, a lateral offset of the fork 2 c with respect to a in the Fig. 2a shown receiving opening 8 of a likewise in the Fig. 2a detected load means 9 to detect.
  • the position detection device 7 can be designed as a sensor.
  • the position detection device 7 may include a non-contact distance sensor.
  • the contactless distance sensor can be embodied as a laser sensor and / or as a 2D line sensor and / or as a 2D distance camera system and / or as a 2D camera system and / or as a 3D distance camera system and / or as a 3D camera system ,
  • the position detection device 7 is positioned on the truck 1 such that the sensing of the distance A of a surface F or of surface points parallel to the mast 2a, in particular in the region of the fork tines of the fork 2c, is possible and assured.
  • the load means 9 can, as in the Fig. 2a and the Fig. 2b shown to be a pallet on which a load can be stored.
  • the palette can, as in the Fig. 2a and the Fig. 2b represents, have two receiving openings 8a, 8b, in which the fork 2c is inserted.
  • the forks 2c may consist of two individual forks 2c1, 2c2, which are each in one of the receiving openings 8a, 8b of the load-bearing device designed as a pallet 9 in the direction of the movement arrow 18 and again random Concretebar.
  • the truck 1 comprises according to the Fig. 1
  • a control device 10 which is formed on the basis of the determined lateral offset of the load fork 2c in With respect to the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9 to generate a movement information indicating in which direction of movement, shown as movement arrow 19 in the Fig. 2a , the load fork 2c is to be displaced laterally so that the load fork 2c is positioned substantially centrally of the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9.
  • the truck 1 according to the Fig. 1 may include a display device 12 configured to display the generated motion information.
  • the display device 12 include at least one display 12a.
  • the driver 6 of the industrial truck 1 can be displayed and visualized the movement information and the direction of movement of the load fork 2c generated by the control device 10.
  • the driver knows at any time 6 how he (not) still position or align the truck 1 and / or the fork 2c and / or fork carriage 2b with respect to the receiving opening 10 of the load means, if there are deviations of the set orientation
  • the display 12a may be installed in a cockpit of the driver's workplace 5. With the display device 12, the driver is visualized in a first variant of the invention, the direction of movement, in which the fork 2c must be moved so that it is laterally centered to the receiving opening 8, 8a, 8c of the load means 9.
  • the control device 10 of the truck 1 may be formed on the basis of the generated motion information to transmit a control signal to a drive device 13 of the truck 1 to limit a controllable movement or a controllable range of motion of the truck 1 and / or the fork 2c and / or the fork carriage 2b.
  • a controllable movement or a controllable range of motion of the truck 1 and / or the fork 2c and / or the fork carriage 2b As a result, in a second variant of the invention, the direction of movement, in which the fork 2c must be moved laterally so that it is laterally centered to the receiving opening 8, 8a, 8c of the load means 9, assisted by the control device 10 limited.
  • the driver of the truck can thereby start the fine positioning of the fork 2c laterally centered to the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9 assisted by operating the drive device 13.
  • control device 10 may be formed, the generated motion information as a retrievable control command in the truck 1 in a designated, but not in the Fig. 1 store memory device shown.
  • a triggering of the control command causes the control device 10, the drive device 13 of the truck 1 so controls that based on the generated movement information, the fork 2c and / or the fork carriage 2b and / or the truck 1 from a first current actual position in a second target position in the direction of by the in the Fig. 2a shown movement arrow 19 is automatically movable, in which the load fork 2c is laterally centered to the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9.
  • the control command in the truck 1 can by the in the Fig. 1 shown driver 6 by pressing a control element 14 triggers.
  • the operating element 14 can be designed, for example, as a key.
  • the system of the industrial truck 1 in the form of the control device 10 then takes over the automated positioning of the industrial truck 1 and / or the fork carriage 2b and / or the fork 2c - without the driver having to intervene directly - in the corresponding movement direction to be executed on the basis of the determined movement information,
  • the fork 2c can be laterally moved centrally in relation to the receiving opening 10 of the load means 9 or moved.
  • the movement or the orientation of the truck 1 and / or the fork carriage 2b and / or the fork 2c is automatically terminated when the truck 1 and / or the fork carriage 2b and / or the fork 2c with respect to the receiving opening 8, 8a, 8b the load means 9 is finely positioned or aligned by the predetermined movement information.
  • the fine positioning of the load fork 2c laterally centered on the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9 is carried out automatically after actuation of the operating element 12 by the driver.
  • the industrial truck 1 according to the invention can be combined with a so-called lifting height pre-selection assistant of the load fork 2c.
  • the above-described assistance function for aligning the load fork 2c laterally centered with respect to the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9 can by actuating a control element, For example, a key, be operated in parallel to the Hubtownnvorassistenten.
  • Fig. 2a shows a schematic illustration of a section of a load fork 2c shown in plan view of an only schematically illustrated truck 1 with respect to a male load means 9, which is shown as a pallet.
  • the fork 2c is mounted on a fork carriage 2b and comprises two forks 2c1, 2c2. These show in the Fig. 2a an actual distance 15 to the load means 9.
  • the motion information generated by the control device 10 may be information about one as shown in FIG Fig. 2a illustrated, actual distance 15 of the fork 2c to the receiving opening 8, 8a, 8b of the load means 9 include. This actual distance 15 is in the Fig. 2a shown as a corresponding arrow 15.
  • Fig. 2b shows a schematic illustration of a load means 9 and the two prongs of a fork 2c, 2c1, 2c2, which are either arranged in front of the load means 9 or already introduced into the receiving openings 8a, 8b of the load means 9 in side view.
  • the actual distance 15 of the fork 2c may alternatively or additionally to a distance 15a between an outer fork edge 11b of the fork 2c, 2c1 to a vertical contour edge 8d and / or a distance 15b between an outer fork edge 11a of the fork 2c, 2c1 a horizontal contour edge 8c of the receiving opening 8, 8a, 8b include.
  • the distances 15a, 15b of the actual distance 15 may be part of the movement information generated by the control device 10.
  • the two forks 2c1, 2c2 are laterally centered with respect to the receiving openings 8a, 8b of the load means 9, which can be achieved with the assistance function according to the invention.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend:
- eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren;
- eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel (2c) seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel (2c) im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels positionierbar ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer.
  • Flurförderzeuge, wie zum Beispiel Gabelstapler oder Schubmaststapler, sind mit einem Mastsystem zum Stapeln und Einlagern von Transportgütern ausgestattet. Das Mastsystem umfasst ein Hubgerüst. Über das Mastsystem wird ein am Hubgerüst anhebbaren und absenkbaren Gabelträger in vertikaler Richtung bewegt, über welchen eine Last in eine entsprechende Höhe und an eine entsprechende Position bewegt wird. An dem Gabelträger ist in der Regel eine Lastgabel mit zwei Gabelzinken angeordnet. Auf den Gabelzinken der Lastgabel wird die Last, zum Beispiel über eine Palette, aufgenommen. Zur Aufnahme der Last müssen die oben genannten Flurförderzeuge mittels eines Fahrantriebs derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen der Last oder der Palette bzw. allgemeiner, eines Lastmittels steht.
  • Geübte Fahrer positionieren das Flurförderzeug mit dem Fahrantrieb seitlich zum Lastmittel derart, dass die Gabelzinken der Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen des Lastmittels stehen. Bei diesen Vorgängen sind jedoch häufig die Lastgabel und die seitliche Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen. Nur durch die Kenntnis und Erfahrung des Fahrers führt der Fahrer diese Positionierungsbewegung aus. Zusätzlich erschweren hohe Lagerhöhen die Einschätzung der Positionierung über den Fahrantrieb aufgrund des hohen Höhenunterschieds zwischen Fahrerarbeitsplatz und Lastgabel. Der Hintergrund dabei ist, dass eine Fahrbewegung eines Flurförderzeugs nur mit abgesenkter Lastgabel zulässig ist und somit der Abstand zwischen dem Lastmittel und der Lastgabel sehr groß sein kann.
  • Moderne Flurförderzeuge verfügen über einen Gabelseitenschieber oder über einen Mastquerverschub. Über diese Funktionen kann die Lastgabel in der Horizontalen seitlich verstellt werden. Ferner können mit einer derartigen Funktion ausgestattete Flurförderzeuge zur Aufnahme des Lastmittels mittels einer Arbeitshydraulik derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels bzw. der Palette steht. Die seitliche Positionierung muss dabei von dem Fahrer des Flurförderzeugs durch Betätigen des Gabelseitenschiebers bzw. Mastquerverschub durchgeführt werden. Der Gabelseitenschieber oder der Mastquerverschub ermöglicht es also einem Fahrer des Flurförderzeugs eine feine Positionierung der Lastgabel in großen Höhen durchzuführen. Nachteilig bei der Verwendung des Gabelseitenschiebers oder des Mastquerverschubs ist, dass die Bewegung des Gabelseitenschiebers bzw. des Mastquerverschubs mechanisch begrenzt ist und im Vorfeld von dem Fahrer derart eingestellt werden muss, dass eine entsprechende Korrekturbewegung möglich ist. Ferner besteht dabei das Problem, dass bei diesen Vorgängen die Lastgabel sowie die seitliche Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels, zum Beispiel die Palette, von dem Fahrer nicht zu sehen ist. Nur durch eine entsprechende Kenntnis bzw. Erfahrung des Fahrers ist dieser in der Lage, eine derartige Positionierungsbewegung ordnungsgemäß auszuführen.
  • Eine andere, aus dem Stand der Technik bekannte Möglichkeit der oben genannten Positionierung der Lastgabel kann durch Flurförderzeuge ausgeführt werden, wenn diese optional mit einem Mittequerverschub oder Mitteseitenschieber ausgestattet sind. Dieses System steuert auf Tastendruck den Mastquerverschub bzw. den Gabelseitenschieber in die Mittelposition. Von der Mittelposition aus kann der Mastquerverschub bzw. der Gabelseitenschieber in beide Bewegungsrichtungen den gleichen Weg zurücklegen. Nachteilig daran ist jedoch, dass der Gabelseitenschieber bzw. der Mastquerverschub mechanisch begrenzt sind. Zwar ermöglicht dieses System es dem Fahrer des Flurförderzeugs den Gabelseitenschieber bzw. Mastquerverschub vor dem Positionieren der Lastgabel in Bezug zum Lastmittel auf Tastendruck so zu verfahren, dass eine Feinpositionierung in beiden Richtungen möglich ist. Doch dabei besteht weiterhin das Problem, dass bei diesen Vorgängen häufig die Lastgabel sowie die seitliche Position der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels für den Fahrer nicht zu sehen ist. Auch bei einem derartigen System benötigt der Fahrer entsprechende Kenntnisse und Erfahrung, um diese Positionierungsbewegung korrekt auszuführen.
  • Die oben genannte Positionierung der Lastgabel eines Flurförderzeugs kann auch durchgeführt werden, wenn die Lastgabel eines Flurförderzeugs mit einem Gabelkamerasystem ausgestattet ist. Ein derartiges System ermöglicht eine 2D-Visualisierung der optischen Gegenstände vor der Lastgabel, zum Beispiel einer Last auf einer Palette, in Bezug zur Lastgabel. Mit einem derartigen Gabelkamerasystem kann zwar dem Problem begegnet werden, dass bei Vorgängen in zum Beispiel großen Höhen, die Lastgabel sowie die seitliche Position in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist. Doch auch bei Verwendung eines derartigen Systems muss der Fahrer des Flurförderzeugs die Feinpositionierung der Lastgabel selbstständig durchführen, was Kenntnisse und Erfahrung des Fahrers erfordert. Denn eine Assistenzfunktion für die Feinpositionierung steht dabei ebenso nicht zur Verfügung.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel derart weiterzubilden, mit dem die oben genannten Nachteile vermieden oder zumindest reduziert werden und mit welchem es einem Fahrer ermöglicht wird, schnell und ohne große Kenntnis und Erfahrung, eine Positionierung der Lastgabel des Flurförderzeugs zur Aufnahme einer Last derart vorzunehmen, dass die Lastgabel des Flurförderzeugs im Wesentlichen seitlich mittig zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels positioniert sind.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, umfassend eine Positionserkennungsvorrichtung, welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu detektieren, eine Steuervorrichtung, welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positionierbar ist.
  • Mit der Positionserkennungsvorrichtung wird der seitliche Versatz der Lastgabel zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels ermittelt und somit erkannt, ob oder nicht die Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist. Mit der Steuervorrichtung wird zum Assistieren des Fahrers des Flurförderzeugs die Bewegungsinformation und Bewegungsrichtung erzeugt, um dem Fahrer die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels zu erleichtern.
  • Von der Positionserkennungsvorrichtung und der Steuervorrichtung wird somit eine Assistenzfunktion gebildet, die es dem Fahrer des Flurförderzeugs ermöglich, assistiert die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels durchzuführen.
  • Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird der Vorteil erzielt, dass das Flurförderzeug und / oder die Lastgabel des Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel optimal feinpositioniert wird, damit das Lastmittel, zum Beispiel eine Palette, effizient und schnell durch die Lastgabel des Flurförderzeugs aufgenommen werden kann. Dies wird durch die von der Steuervorrichtung erzeugte Bewegungsinformation erreicht, die genau, das heißt, zielgerichtet vorgibt, wie das Flurförderzeug und damit auch dessen Lastgabel positioniert werden muss, damit die Lastgabel seitlich mittig in die Aufnahmeöffnung bzw. in die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels schnell und ohne Kollision mit dem Lastmittel eingeführt werden kann.
  • Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird außerdem der weitere Vorteil erzielt, dass eine schnelle und kollisionsfreie Aufnahme eines Lastmittels durch die Lastgabel des Flurförderzeugs nicht mehr ausschließlich von der jeweiligen Erfahrung und Geschicklichkeit des Fahrers des Flurförderzeugs abhängig ist.
  • Ferner wird durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug der Vorteil erzielt, dass ein Fahrer seine geforderten Umschlagsziele für zu transportierende Last schneller erreichen kann bzw. sich dessen Umschlagsleistung erhöht. Denn der Fahrer muss das Flurförderzeug zur Aufnahme einer Last nicht mehr besonders langsam manövrieren und möglicherweise zeitintensive und mehrmalige Trial-and-Error-Anfahr- und Positionierungsversuche unternehmen, um das Flurförderzeug und die Lastgabel in eine optimale Ausgangslage oder Ausgangsposition zu bringen, damit er die Lastgabel ohne Kollision in die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels einführen kann.
  • Mit dem erfindungsgemäßen Flurförderzeug werden zudem manuelle Korrekturen des Fahrers, zum Beispiel über den Fahrantrieb oder mittels eines Gabelseitenschiebers bzw. Mastquerverschubs, selbst unter schwierigen Bedingungen, wie etwa das Positionieren in großen Höhen erleichtert und damit der Zeitaufwand des Fahrers für die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels verringert. Auch Fahrer mit wenig Erfahrung können somit ein Lastmittel unter schwierigen Bedingungen in schneller Weise aufnehmen.
  • Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs besteht außerdem darin, dass ein Fahrer des Flurförderzeugs bei einer seitlichen Positionierung der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels bzw. bei einer Feinpositionierung der Lastgabel im Wesentlichen seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels unterstützt wird. Unter der Feinpositionierung der Lastgabel ist eine positionsgenaue Ausrichtung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu verstehen, bevor der Fahrer die Lastgabel des Flurförderzeugs in die Aufnahmeöffnung des Lastmittels einfährt. Ein mehrmaliges Ausrichten des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel entfällt dadurch, was die benötigte Zeit zur Aufnahme des Lastmittels reduziert. Dadurch wird eine höhere Umschlagsleistung erzielt.
  • Ein weiterer Vorteil des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs besteht darin, dass eine umfangreiche Komplettlösung für Positionierungen in großen Höhen zur Verfügung steht.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Positionserkennungsvorrichtung einen berührungslosen Abstandssensor. Der Abstandsensor kann an dem Gabelträger oder an der Lastgabel angeordnet sein mit Ausrichtung und Orientierung auf ein aufzunehmendes Lastmittel. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Abstandsmessung einfach und effizient durchzuführen ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Qualität der Abstandsmessung entsprechend technischer Vorgaben anpassbar ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung, welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer effizient angezeigt wird, wie er das Flurförderzeug und/oder die Lastgabel und/oder den Gabelträger entsprechend bewegen und insbesondere seitlich verschieben muss. Bevorzugt wird hierbei als Bewegungsinformation die Bewegungsrichtung an der Anzeigevorrichtung angezeigt, in welche die Lastgabel bewegt werden muss, um seitlich mittig zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert zu sein. Dies ist insbesondere für eine effiziente und schnelle Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel durch den Fahrer hilfreich, wenn der Fahrer keine oder nur eine eingeschränkte Sicht auf die Lastgabel und/oder die Aufnahmeöffnung des Lastmittels hat, in welche die Lastgabel eingeführt werden soll, um das Lastmittel aufzunehmen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung mindestens ein Display. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer die darauf angezeigte Bewegungsinformation, in welcher Bewegungsrichtung das Flurförderzeug und/oder der Gabelträger und/oder die Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung seitlich verschoben werden muss, auch während der Steuerung des Flurförderzeugs zur Ausführung einer entsprechenden Bewegung zur Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs stets in seinem Blickfeld hat und gegebenenfalls schnell und unmittelbare Korrekturen bei der Feinpositionierung durchführen kann, wenn die von ihm ausgeführte Bewegung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel von der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen bzw. vorgeschlagenen, insbesondere seitliche Bewegung bzw. Bewegungsrichtung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels abweicht.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs zu übermitteln, um eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers zu begrenzen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer des Flurförderzeugs durch entsprechende Ansteuerung der Antriebsvorrichtung die entsprechende Position, bei welcher die Lastgabel im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist, um mit der Lastgabel das Lastmittel optimal aufnehmen zu können, assistiert und damit effizient anfahren kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug abzuspeichern, und wobei ein Auslösen des Steuerbefehls dazu führt, dass die Steuervorrichtung die Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel und / oder der Gabelträger und / oder das Flurförderzeug von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels befindet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass das Flurförderzeug über den abgespeicherten und abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug mit einer Assistenzfunktion zum automatisierten und effizienten Positionieren des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels erweitert werden kann, die auf einfache Weise, zum Beispiel durch einen Fahrer des Flurförderzeugs, abrufbar ist. Die beim Aufruf dieser Assistenzfunktion automatisiert ausgeführte Bewegung wird angehalten, wenn die Lastgabel in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels feinpositioniert ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Steuerbefehl im Flurförderzeug durch den Fahrer durch Betätigen eines Bedienelements auslösbar, beispielsweis einer Bedientaste. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer die im Flurförderzeug über den Steuerbefehl bereitgestellte Assistenzfunktion zum automatisierten Feinpositionieren der Lastgabel des Flurförderzeugs in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels schnell und effizient abrufen kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Bewegungsinformation eine Information über einen Ist-Abstand der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer zu jedem Zeitpunkt während der Steuerung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel die Entfernung bzw. den seitlichen Versatz zwischen der Lastgabel und der Aufnahmeöffnung des Lastmittels im Blick hat und sein Steuerverhalten entsprechend anpassen kann, um Kollisionen mit dem Lastmittel rechtzeitig zu vermeiden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel einen Abstand zwischen einer äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer vertikalen Umrisskante und/oder ein Abstand zwischen einer äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer des Flurförderzeugs eine möglichst genaue Information über einen noch bestehenden Abstand zwischen der äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen und/oder vertikalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung übermittelt wird, was es ihm ermöglicht, sein Steuerverhalten zur Positionierung des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels effizient anzupassen.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen
    • Fig. 1
    eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    Fig. 2a
    eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel eines Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel und
    Fig. 2b
    eine schematische Abbildung eines Lastmittels und den Gabelzinken einer vor dem oder in das Lastmittel eingeführten Lastgabel in Seitenansicht.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs 1 mit einem Lastaufnahmemittel 2, welches ein Hubgerüst 2a mit einem an dem Hubgerüst 2a anhebbaren und absenkbaren Gabelträger 2b aufweist, wobei an dem Gabelträger 2b eine Lastgabel 2c angeordnet ist. Das Flurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper 3 und einen Fahrerarbeitsplatz 5 für einen Fahrer 6 auf.
  • Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 eine Positionserkennungsvorrichtung 7, welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zu einer in der Fig. 2a dargestellten Aufnahmeöffnung 8 eines ebenfalls in der Fig. 2a dargestellten Lastmittels 9 zu detektieren.
  • Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann dabei als eine Sensorik ausgebildet sein. Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann einen berührungslosen Abstandssensor umfassen. Der berührungslose Abstandssensor kann dabei als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet sein.
  • Die Positionserkennungsvorrichtung 7 ist derart am Flurförderzeug 1 positioniert, dass die Sensierung des Abstandes A einer Fläche F bzw. von Flächenpunkten parallel zu dem Hubgerüst 2a, insbesondere im Bereich der Gabelzinken der Lastgabel 2c, ermöglicht ist und sicher gewährleistet ist.
  • Das Lastmittel 9 kann dabei, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b dargestellt, eine Palette sein, auf welcher eine Last ablegbar ist. Die Palette kann, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b darstellt, zwei Aufnahmeöffnungen 8a, 8b aufweisen, in welche die Lastgabel 2c einführbar ist. Die Lastgabel 2c kann aus zwei einzelnen Gabelzinken 2c1, 2c2 bestehen, die jeweils in eine der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des als Palette ausgebildeten Lastmittels 9 in Richtung des Bewegungspfeils 18 ein- und wieder herausführbar sind.
  • Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 außerdem eine Steuervorrichtung 10, welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel 2c in Bezug zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung, dargestellt als Bewegungspfeil 19 in der Fig. 2a, die Lastgabel 2c seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel 2c im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 positionierbar ist.
  • Das Flurförderzeug 1 gemäß der Fig. 1 kann eine Anzeigevorrichtung 12 umfassen, welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dabei kann die Anzeigevorrichtung 12 mindestens ein Display 12a umfassen. Auf dem Display 12a kann dem Fahrer 6 des Flurförderzeugs 1 die von der Steuerungsvorrichtung 10 generierte Bewegungsinformation und Bewegungsrichtung der Lastgabel 2c angezeigt und visualisiert werden. Dadurch weiß der Fahrer 6 jederzeit Bescheid, wie er das Flurförderzeug 1 und / oder die Lastgabel 2c und/oder den Gabelträger 2b im Bezug zur Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 (noch) positionieren bzw. ausrichten muss, falls es zu Abweichungen der eingestellten Ausrichtung der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b und/oder des Flurförderzeugs 1 von der durch die Bewegungsinformation vorgegebene Bewegungsrichtung zur Feinpositionierung, zum Beispiel infolge einer Positionsänderung des Flurförderzeugs 1, kommt. Das Display 12a kann in einem Cockpit des Fahrerarbeitsplatzes 5 installiert sein. Mit der Anzeigevorrichtung 12 wird in einer ersten Variante der Erfindung dem Fahrer die Bewegungsrichtung visualisiert, in welche die Lastgabel 2c bewegt werden muss, damit diese seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8c des Lastmittels 9 ist.
  • Die Steuervorrichtung 10 des Flurförderzeugs 1 gemäß der Fig. 1 kann ausgebildet sein, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 zu übermitteln, um eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs 1 und / oder der Lastgabel 2c und / oder des Gabelträgers 2b zu begrenzen. Hierdurch wird in einer zweiten Variante der Erfindung die Bewegungsrichtung, in die die Lastgabel 2c seitlich bewegt werden muss, damit diese seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8c des Lastmittels 9 ist, von der Steuervorrichtung 10 assistiert begrenzt. Der Fahrer des Flurförderzeugs kann hierdurch die Feinpositionierung der Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 assistiert durch Betätigen der Antriebsvorrichtung 13 anfahren.
  • Ferner kann die Steuervorrichtung 10 ausgebildet sein, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug 1 in einer dafür vorgesehenen, jedoch nicht in der Fig. 1 dargestellten Speichervorrichtung abzuspeichern. Ein Auslösen des Steuerbefehls führt dazu, dass die Steuervorrichtung 10 die Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel 2c und / oder der Gabelträger 2b und / oder das Flurförderzeug 1 von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position in Richtung der durch den in der Fig. 2a dargestellten Bewegungspfeil 19 automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 befindet.
  • Der Steuerbefehl im Flurförderzeug 1 kann dabei durch den in der Fig. 1 dargestellten Fahrer 6 durch Betätigen eines Bedienelements 14 auslöst werden. Das Bedienelement 14 kann dabei zum Beispiel als eine Taste ausgebildet sein. Dadurch kann auch ein ungeübter Fahrer des Flurförderzeugs 1 ein kollisionsfreies Anfahren der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 durchführen, da er entsprechend assistiert wird und nicht weiter eingreifen muss. Dadurch wird eine erhöhte Umschlagsleitung erzielt. Das System des Flurförderzeugs 1 in Form der Steuervorrichtung 10 übernimmt dann das automatisierte Positionieren des Flurförderzeugs 1 und/oder des Gabelträgers 2b und/oder der Lastgabel 2c - ohne dass der Fahrer direkt eingreifen muss - in die entsprechende auf Basis der ermittelten Bewegungsinformation auszuführenden Bewegungsrichtung, damit die Lastgabel 2c seitlich mittig in Bezug zur Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 verschoben oder bewegt werden kann. Die Bewegung bzw. die Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 und/oder des Gabelträgers 2b und/oder der Lastgabel 2c wird automatisch beendet, wenn das Flurförderzeug 1 und/oder der Gabelträger 2b und/oder die Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 durch die vorgegebene Bewegungsinformation fein positioniert bzw. ausgerichtet ist. Hierdurch wird in einer dritten Variante der Erfindung die Feinpositionierung der Lastgabel 2c seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 nach Betätigen des Bedienelements 12 durch den Fahrer automatisiert durchgeführt.
  • In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung gemäß einer vierten Variante der Erfindung kann das erfindungsgemäße Flurförderzeug 1 mit einem sogenannten Hubhöhenvorwahlassistenten der Lastgabel 2c kombiniert werden. Die oben ausgeführte Assistenzfunktion zur Ausrichtung der Lastgabel 2c seitlich mittig in Bezug auf die Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 kann durch Betätigen eines Bedienelements, beispielsweise einer Taste, parallel zu dem Hubhöhenvorwahlassistenten bedient werden. Auf diese Weise können die Vorteile der assistierten Positionierung von Höhen und gegebenenfalls weiterhin der Neigung der Lastgabel 2c mittels des Hubhöhenvorwahlassistenten mit der assistierten seitlichen Positionierung der Lastgabel 2c des Flurförderzeugs 1 seitlich mittig zur Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 kombiniert werden. Dadurch ergibt sich eine verbesserte Hubhöhenvorwahl. Dadurch steht eine umfangreiche Komplettlösung für Positionierungen in großen Höhen zur Verfügung.
  • Fig. 2a zeigt eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel 2c eines nur schematisch dargestellten Flurförderzeugs 1 in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel 9, welches als eine Palette dargestellt ist. Die Lastgabel 2c ist an einem Gabelträger 2b montiert und umfasst zwei Gabelzinken 2c1, 2c2. Diese weisen in der Fig. 2a einen Ist-Abstand 15 zu dem Lastmittel 9 auf.
  • Die von der Steuervorrichtung 10 erzeugte Bewegungsinformation kann eine Information über einen, wie in der Fig. 2a dargestellt, Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b des Lastmittels 9 umfassen. Dieser Ist-Abstand 15 ist in der Fig. 2a als entsprechender Pfeil 15 dargestellt.
  • Fig. 2b zeigt eine schematische Abbildung eines Lastmittels 9 und den beiden Gabelzinken einer Lastgabel 2c, 2c1, 2c2, die entweder vor dem Lastmittel 9 angeordnet sind oder bereits in die Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 eingeführt sind in Seitenansicht. Wie in der Fig. 2b exemplarisch dargestellt, kann der Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c alternativ oder zusätzlich einen Abstand 15a zwischen einer äußeren Gabelkante 11b der Lastgabel 2c, 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d und/oder ein Abstand 15b zwischen einer äußeren Gabelkante 11a der Lastgabel 2c, 2c1 zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b umfassen. Die Abstände 15a, 15b des Ist-Abstands 15 können dabei Bestandteil der von der Steuervorrichtung 10 erzeugten Bewegungsinformation sein.
  • In den Figuren 2a und 2b sind die beiden Gabelzinken 2c1, 2c2 seitlich mittig in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 positioniert, die mit der erfindungsgemäßen Assistenzfunktion erzielbar ist.

Claims (10)

  1. Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend:
    - eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, einen seitlichen Versatz der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren;
    - eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis des ermittelten seitlichen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Bewegungsinformation zu erzeugen, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel (2c) seitlich zu verschieben ist, damit die Lastgabel (2c) im Wesentlichen mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels positionierbar ist.
  2. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Positionserkennungsvorrichtung (7) einen berührungslosen Abstandssensor umfasst.
  3. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 2, wobei der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 2D-Lininesensor und/oder als ein 2D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 2D-Kamerasystem und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet ist.
  4. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, umfassend eine Anzeigevorrichtung (12), welche ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen.
  5. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 4, wobei die Anzeigevorrichtung (12) mindestens ein Display (12a) umfasst.
  6. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, ein Steuersignal an eine Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) zu übermitteln, um eine steuerbare Bewegung oder einen steuerbaren Bewegungsspielraum des Flurförderzeugs (1) und / oder der Lastgabel (2c) und / oder des Gabelträgers (2b) zu begrenzen.
  7. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 6, wobei die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, die erzeugte Bewegungsinformation als einen abrufbaren Steuerbefehl im Flurförderzeug (1) abzuspeichern, und wobei ein Auslösen des Steuerbefehls dazu führt, dass die Steuervorrichtung (10) die Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) derart ansteuert, dass auf Basis der erzeugten Bewegungsinformation, die Lastgabel (2c) und / oder der Gabelträger (2b) und / oder das Flurförderzeug (1) von einer ersten aktuellen Ist-Position in eine zweite Soll-Position automatisiert bewegbar ist, in welcher sich die Lastgabel (2c) mittig zur Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) befindet.
  8. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 7, wobei der Steuerbefehl im Flurförderzeug (1) durch den Fahrer (6) durch Betätigen eines Bedienelements (14) auslösbar ist.
  9. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Bewegungsinformation eine Information über einen Ist-Abstand (15) der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) umfasst.
  10. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 9, wobei der Ist-Abstand (15) der Lastgabel (2c) einen Abstand (15a) zwischen einer äußeren Gabelkante (11b) der Lastgabel (2c, 2c1) zu einer vertikalen Umrisskante (8d) und/oder ein Abstand (15b) zwischen einer äußeren Gabelkante (11a) der Lastgabel (2c, 2c1) zu einer horizontalen Umrisskante (8c) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) umfasst.
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