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Die
Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Transportieren
einer Last. Zum Transportieren von Lasten werden seit langem Flurförderzeuge
eingesetzt, die üblicherweise von einer an oder auf dem
Flurförderzeug befindlichen Bedienperson gesteuert werden.
Aus
JP 2002/104800 ist
darüber hinaus ein batteriebetriebener Gabelstapler bekannt,
der mit einer Fernsteuereinrichtung ferngesteuert werden kann.
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Große,
insbesondere lange Lasten von mehreren Meter Länge, werden
aufgrund ihrer Ausdehnung üblicherweise quer zur Fahrtrichtung
auf der Lastaufnahme (beispielsweise Gabel) eines solchen Flurförderzeugs
transportiert. Dies führt jedoch zu einer erheblichen Instabilität
der Last beim Transport, die insbesondere bei zügiger Fahrt
zu einer Kollision mit Hindernissen oder sogar einem Herabfallen
der Last von dem Fahrzeug führen kann. Dies wiederum kann
zu Beschädigungen der Last führen und stellt eine
erhebliche Gesundheitsgefahr für das Betriebspersonal dar.
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Ausgehend
von dem erläuterten Stand der Technik liegt der Erfindung
daher die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung und ein Verfahren der
eingangs genannten Art bereitzustellen, mit denen auch große
und insbesondere lange Lasten sicher und schnell auch durch enge
Räume transportiert werden können.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Gegenstände
der unabhängigen Patentansprüche 1 und 7 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung finden
sich in den abhängigen Ansprüchen sowie der Beschreibung
und der Zeichnung.
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Die
Erfindung löst die Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Transportieren
einer Last, mit mindestens zwei Flurförderzeugen, die die
Last gemeinsam transportieren, wobei zumindest eines der Flurförderzeuge
ferngesteuert antreibbar ist. Für ein Verfahren zum Transportieren
einer Last löst die Erfindung die Aufgabe entsprechend
dadurch, daß die Last von mindestens zwei Flurförderzeugen
gemeinsam transportiert wird, wobei mindestens eines der Flurförderzeuge
ferngesteuert angetrieben wird.
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Erfindungsgemäß ist
ein Gespann bzw. System von mindestens zwei Flurförderzeugen
vorgesehen, die gemeinsam eine Last transportieren. Aufgrund des
gemeinsamen Transports der Last werden die aus dem Stand der Technik
bekannten Nachteile beim Transportieren langer Lasten mit nur einem Flurförderzeug
vermieden. Dabei ist mindestens eines der Flurförderzeuge
ferngesteuert antreibbar. Dazu kann eine Fernsteuereinrichtung vorgesehen sein.
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Antreibbar
bedeutet in diesem Zusammenhang, daß die Primärfunktionen
des Antriebs, also insbesondere der Fahrantrieb (vorwärts,
rückwärts) und der Lenkantrieb angetrieben werden
können. Bei dem ferngesteuerten Flurförderzeug
kann also insbesondere sowohl das Fahren (vorwärts und
rückwärts) als auch das Lenken ferngesteuert werden.
Ferngesteuert bedeutet dabei, daß das Flurförderzeug
mit einer Bedieneinheit außerhalb des Flurförderzeugs gesteuert
werden kann. Aufgrund der erfindungsgemäßen Fernsteuerung
mindestens eines der Flurförderzeuge ist es zumindest für
dieses Fahrzeug nicht erforderlich, daß sich eine Bedienperson
zur Steuerung in unmittelbarer Nähe des Fahrzeugs aufhält. Bei
herkömmlichen Flurförderzeugen ist dies notwendig,
da beispielsweise bei einem Loslassen einer Deichsel das Fahrzeug
mittels einer Nothaltefunktion angehalten wird. Erfindungsgemäß ist
die Bedienperson beim Rangieren großer Lasten in engen
Räumen dagegen frei, um beispielsweise eventuelle Hindernisse
und/oder einen Abstand der zu transportierenden Last von solchen
Hindernissen beim Rangieren aus der Nähe zu beobachten
und das ferngesteuerte Fahrzeug entsprechend zu steuern.
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Die
erfindungsgemäße Lehre eines gemeinsamen Transports
einer Last mit mindestens zwei Flurförderzeugen, von denen
mindestens eines ferngesteuert antreibbar ist, ermöglicht
daher einen schnellen und sicheren Transport großer und
insbesondere langer Lasten durch enge Räume, wie enge Regalzeilen
oder Werkstore, an den gewünschten Zielort.
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Jedes
der Flurförderzeuge kann jeweils von einer Bedienperson
gesteuert werden. Es ist aber auch denkbar, daß beispielsweise
mehrere Fahrzeuge, ob ferngesteuert oder nicht, von einer Bedienperson
gesteuert werden. Die bei der Erfindung transportierte Last kann
beispielsweise eine lange Last sein (Werkzeugmaschinen, Stahlträger
usw.). Die Last kann z. B. eine Länge von mindestens 2
Meter, vorzugsweise mindestens 3 Meter oder mindestens 4 Meter besitzen.
Bei dem Transport der Last kann jedes der Flurförderzeuge
des Gespanns ein Ende der Last aufnehmen, so daß die Last
zwischen den Fahrzeugen frei ist. Selbstverständlich können
gemäß der Erfindung auch mehrere Lasten transportiert
werden.
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Als
bei der Erfindung eingesetzte Flurförderzeuge kommen grundsätzlich
jegliche Flurförderzeuge in Frage. Dies umfaßt
beliebige Stapler, beispielsweise Gabelstapler, Schubmaststapler
etc., Hubwagen, Kommissionierfahrzeuge, Deichselfahrzeuge usw..
Insbesondere ein nicht fernsteuerbares Fahrzeug des Gespanns kann
ein beliebiges Flurförderzeug, insbesondere ein beliebiger
Stapler sein. Das fernsteuerbare Flurförderzeug besitzt
dagegen bevorzugt keine eigene Betätigungseinrichtung für
die Steuerung, also beispielsweise keine Deichsel oder ähnliches,
bzw. sofern eine Betätigungseinrichtung, wie eine Deichsel
oder ähnliches, vorhanden ist, wird diese bei dem ferngesteuerten
Fahrzeug nicht benutzt.
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Die
erfindungsgemäße Vorrichtung weist bevorzugt zwei
Flurförderzeuge auf, bzw. bei dem erfindungsgemäßen
Verfahren werden bevorzugt zwei Flurförderzeuge zum gemeinsamen
Transportieren der Last genutzt. Es ist aber auch denkbar, beispielsweise
drei oder mehr Fahrzeuge einzusetzen, wenn die Last eine entsprechende
Größe und/oder Form besitzt. Weiter ist es bevorzugt,
daß eines der Flurförderzeuge des Gespanns ferngesteuert
ist, während beispielsweise ein zweites Fahrzeug des Gespanns nicht
ferngesteuert ist. Es ist aber auch denkbar, daß mehr als
eines der Flurförderzeuge des Gespanns ferngesteuert ist.
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Es
kann eine Nothaltefunktion vorgesehen sein, die bei einem Ausfall
der für die Fernsteuerung eingesetzten Fernsteuereinrichtung
oder beispielsweise einer Unterbrechung einer Funk- oder anderen Verbindung
zwischen der Fernsteuereinrichtung und dem Flurförderzeug
das Flurförderzeug automatisch anhält.
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Die
Fernsteuerung des Flurförderzeugs kann drahtlos erfolgen.
Eine die Fernsteuerung gegebenenfalls durchführende Bedienperson
ist bei dieser Ausgestaltung weitestgehend frei, um eventuelle Hindernisse
zu beobachten und darauf zu reagieren. Auf diese Weise wird eine
besonders hohe Flexibilität bei der Steuerung des Fahrzeugs
erreicht. Die Fernsteuerung kann eine Funkfernsteuerung sein.
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Das
ferngesteuert antreibbare Flurförderzeug kann weiterhin
eine Hubeinrichtung aufweisen, die ebenfalls ferngesteuert betätigbar
ist bzw. betätigt wird. Die Hubhöhe ist dabei
grundsätzlich nicht festgelegt. Bei den mit dem erfindungsgemäßen
Gespann vorzugsweise zu transportierenden langen Lasten haben sich
jedoch Hubhöhen von weniger als 1 m, beispielsweise etwa
45 cm, als ausreichend erwiesen. Selbstverständlich können
alle zum gemeinsamen Tragen der Last eingesetzten Flurförderzeuge eine
Hubeinrichtung aufweisen.
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Nach
einer weiteren Ausgestaltung kann das ferngesteuert antreibbare
Flurförderzeug mittels einer mobilen Fernsteuereinrichtung
ferngesteuert werden. Die Fernsteuereinrichtung ist also von den zum
gemeinsamen Transportieren der Last eingesetzten Flurförderzeugen
räumlich getrennt. Die Fernsteuereinrichtung kann beispielsweise
ein Handgerät sein. Die Bedienung des Flurförderzeugs
von einem Ort außerhalb des Fahrzeugs ist dadurch in besonders
einfacher Weise möglich. Eine solche mobile Fernsteuereinrichtung
kann durch eine zusätzlich zu einer ein nicht fernsteuerbares
Flurförderzeug des Gespanns steuernden Person vorhandene
weitere, externe Bedienperson bedienbar sein bzw. bedient werden.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung ist es möglich, daß zum
Fernsteuern des ferngesteuert antreibbaren Flurförderzeugs
das mindestens eine weitere zum gemeinsamen Transportieren der Last
eingesetzte Flurförderzeug eine Fernsteuer einrichtung aufweist.
Bei dieser Ausgestaltung des Verfahrens kann das ferngesteuert angetriebene
Flurförderzeug mit einer Fernsteuereinrichtung des mindestens
einen weiteren zum gemeinsamen Transportieren der Last eingesetzten,
beispielsweise nicht fernsteuerbaren Flurförderzeugs, ferngesteuert
werden. Es erfolgt also eine Fernsteuerung des jeweiligen Flurförderzeugs
von dem anderen Flurförderzeug des Gespanns. Bei der Fernsteuereinrichtung
des anderen Flurförderzeugs kann es sich um eine manuell
betätigbare bzw. betätigte Fernsteuereinrichtung
handeln, die beispielsweise von der Bedienperson des anderen Flurförderzeugs
separat gesteuert wird. Die Fernsteuereinrichtung kann aber auch
automatisch betätigbar sein bzw. betätigt werden.
So kann eine Bedienperson des anderen, beispielsweise nicht ferngesteuerten
Flurförderzeugs über eine gemeinsame Steuerung
beide Flurförderzeuge steuern. Dabei kann ein Flurförderzeug
als Master (beispielsweise ein nicht ferngesteuertes Flurförderzeug)
und eines als Slave (beispielsweise das ferngesteuerte Flurförderzeug)
arbeiten. So kann die Bedienperson eines der Fahrzeuge steuern,
insbesondere das Master-Fahrzeug, und die Fernsteuereinrichtung
dieses Fahrzeugs steuert auf dieser Grundlage automatisch das Slave-Fahrzeug.
Die Fernsteuereinrichtung kann dazu geeignete Algorithmen aufweisen,
die Steuerbefehle für das Master-Fahrzeug zum Rangieren
der Last in geeignete Steuerbefehle auch für das Slave-Fahrzeug
umsetzt. An dem ferngesteuert angetriebenen Fahrzeug können
beispielsweise ein oder mehrere Sensoren, beispielsweise Kameras, vorgesehen
sein. Dann können gegebenenfalls vorgesehene Algorithmen
auf Basis der Position der Flurförderzeuge und/oder einer
Sensorauswertung, z. B. Kamerabildauswertung, sowie gegebenenfalls der
Abmessung der transportierten Last geeignete Steuerbefehle für
das ferngesteuerte Fahrzeug berechnen. Das ferngesteuerte Fahrzeug
wird dann entsprechend von der Fernsteuereinrichtung automatisch
angesteuert. Der Vorteil dieser Ausgestaltung liegt darin, daß zur
Steuerung des Gespanns nur eine Bedienperson erforderlich ist. Sofern
eine weitere Person zum Beobachten von Hindernissen eingesetzt wird,
muß diese Person kein Flurförderzeug mehr steuern.
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Gemäß einer
besonders praxisgemäßen Ausgestaltung kann mindestens
eines der Flurförderzeuge eine drehbare Lastaufnahme für
die Last aufweisen, bzw. die Last kann bei mindestens einem der Flurförderzeuge
von einer drehbaren Lastaufnahme getragen werden. Bei dieser Ausgestaltung
besitzt mindestens eines der Flurförderzeuge, bevorzugt
jedoch sämtliche für den Transport eingesetzten
Flurförderzeuge, jeweils einen so genannten Drehteller, auf
dem die Last aufliegt. Solche Drehteller ermöglichen durch
ihre drehbare Lagerung eine drehbare Aufnahme einer Last. Auf diese
Weise wird das Rangieren insbesondere um enge Kurven erleichtert.
Die drehbaren Lastaufnahmen können auf den Fahrzeugen jeweils
fest montiert sein. Es ist aber auch möglich, einen Drehteller
auf einem oder mehreren der Fahrzeuge als Aufsatz auf beispielsweise
eine konventionelle Gabel vorzusehen. Dadurch können in der
Praxis beliebige Flurförderzeuge flexibel für
die Erfindung eingesetzt werden.
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Nachfolgend
wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer
Zeichnung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt
schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung
zum Transportieren einer Last in einer Seitenansicht.
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In
der Figur sind ein erstes Flurförderzeug 1 und
ein zweites Flurförderzeug 2 schematisch dargestellt.
Die Flurförderzeuge 1 und 2 transportieren
gemeinsam eine Last 3, vorliegend eine Schwerlast. Bei der
Last 3 handelt es sich in dem dargestellten Beispiel um
einen Stahlträger mit einer Länge von mehreren
Metern.
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Das
erste Flurförderzeug 1 ist ein konventioneller
Gabelstapler, der über eine Deichsel 4 von einer
nicht dargestellten Bedienperson betätigt werden kann.
Der Stapler 1 weist einen Grundkörper 5 mit darin
in an sich bekannter Weise vorge sehenen Steuer- und Antriebseinrichtungen
auf. Der Antrieb erfolgt über ein oder mehrere Antriebsräder 6.
Ausgehend von dem Grundkörper 5 besitzt der Stapler 1 ebenfalls
in an sich bekannter Weise ein oder zwei Lastarme 7 mit
einer nicht näher dargestellten Gabel. Die Lastarme 7 sind über
eines oder mehrere Stützräder 8 abgestützt.
Als drehbare Lastaufnahme 9 besitzt das Flurförderzeug 1 einen
Drehteller 9. Dieser ist bei dem Flurförderzeug 1 als
Aufsatz bzw. Adapter auf die konventionelle Gabel aufgesetzt. Mittels
einer nicht näher dargestellten Hubeinrichtung des Flurförderzeugs 1 kann
die Gabel mit dem Drehteller 9 angehoben und abgesenkt
werden. Vorliegend beträgt die maximale Hubhöhe
etwa 45 cm.
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Auf
dem Drehteller 9 des ersten Flurförderzeugs 1 liegt
das eine Ende der zu transportierenden Last 3 auf. An ihrem
gegenüberliegenden Ende wird die Last 3 durch
das zweite Flurförderzeug 2 der Vorrichtung gestützt.
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Das
zweite Flurförderzeug 2 des Gespanns besitzt ebenfalls
einen Grundkörper 10 sowie ein oder mehrere Antriebsräder 11.
Ausgehend von dem Grundkörper 10 sind wiederum
ein oder zwei Lastarme 12 vorgesehen, die von einem oder
mehreren Stützrädern 13 abgestützt
werden. Auf den Lastarmen 12 ist eine drehbare Lastaufnahme 14 in
Form eines Drehtellers 14 fest installiert. Im Gegensatz
zu dem über eine Deichsel 4 steuerbaren Fahrzeugs 1 ist
das zweite Fahrzeug 2 des Gespanns ferngesteuert antreibbar.
Insbesondere kann das Vorwärts- und Rückwärtsfahren
sowie das Lenken des Flurförderzeugs 2 ferngesteuert
werden. Ebenfalls kann über eine nicht näher dargestellte
Hubeinrichtung der Drehteller 14 bis zu einer Hubhöhe
von etwa 45 cm angehoben und abgesenkt werden.
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Selbstverständlich
sind für die beiden Flurföderzeuge 1 und 2 auch
andere Hubhöhen denkbar. Auch kann vorgesehen sein, daß die
Fahrzeuge 1 und 2 über keine Hubeinrichtung
zum Anheben oder Absenken der Last 3 verfügen.
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Zur
Fernsteuerung des Flurförderzeugs 2 ist eine mobile
Fernsteuereinrichtung 15 vorgesehen. Über eine
Antenne 16 können von einer nicht dargestellten
zweiten Bedienperson in die Fernsteuereinrichtung 15 eingegebene
Steuerbefehle per Funk an eine Antenne 17 des Flurförderzeugs 2 gesendet werden.
Von der Antenne 17 werden die Signale an einen Empfänger 18 in
dem Flurförderzeug 2 weitergeleitet. Dieser führt
die empfangenen Signale anschließend einer Steuereinrichtung 19 in
dem Flurförderzeug 2 zu. Die Steuereinrichtung 19 erzeugt
aus den empfangenen Signalen entsprechende Befehle zur Steuerung
des Flurförderzeugs 2 und leitet diese an eine
Antriebseinrichtung 20 in dem Flurförderzeug 2 weiter.
Die Antriebseinrichtung 20 steuert dann die Antriebsräder 11 bzw.
die Hubeinrichtung entsprechend den in die Fernsteuereinrichtung 15 eingegebenen
Steuerbefehlen.
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In
dem dargestellten Beispiel wird die Vorrichtung zum Transportieren
einer Last von zwei nicht näher dargestellten Bedienpersonen
bedient. Dabei steuert eine Bedienperson über die Deichsel 4 das erste
Flurförderzeug 1. Eine zweite Bedienperson steuert über
die mobile Fernsteuereinrichtung 15 das zweite Flurförderzeug 2.
Die zweite Bedienperson ist während der Steuerung des zweiten
Flurförderzeugs 2 weitestgehend frei, sich von
dem Flurförderzeug 2 zu entfernen, um beispielsweise
Hindernisse beim Transport der Last 3 zu beobachten und
das Flurförderzeug 2 an den Hindernissen vorbei
zu steuern. Die Drehteller 9 bzw. 14 erleichtern
dabei das Transportieren der Last 3 um enge Kurven.
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Mit
der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist somit ein
sicheres und schnelles Transportieren der Last 3 auch in
engen Räumen problemlos möglich.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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