EP3434640B1

EP3434640B1 - Flurförderzeug

Info

Publication number: EP3434640B1
Application number: EP18181062.3A
Authority: EP
Inventors: Björn Bullermann; Michael Voss
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2017-07-24
Filing date: 2018-07-02
Publication date: 2023-01-25
Anticipated expiration: 2038-07-02
Also published as: EP3434640A1; DE102017116625A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, umfassend eine Positionserkennungsvorrichtung, welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnungen eines Lastmittels zu detektieren, und weiter umfassend eine Steuervorrichtung, welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs in Richtung des Lastmittels und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel mit dem Lastmittel kollidieren würde.
Flurförderzeuge, wie zum Beispiel Gabelstapler oder Schubmaststapler, sind mit einem Mastsystem zum Stapeln und Einlagern von Transportgütern ausgestattet. Das Mastsystem umfasst ein Hubgerüst. Über das Mastsystem wird ein am Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneter Gabelträger in vertikaler Richtung bewegt, über welchen eine Last in eine entsprechende Höhe und an eine entsprechende Position bewegt wird. An dem Gabelträger ist eine Lastgabel mit zwei Gabelzinken angeordnet. Auf den Gabelzinken der Lastgabel wird die Last, zum Beispiel über eine Palette, aufgenommen. Zur Aufnahme der Last müssen die oben genannten Flurförderzeuge mittels eines Fahrantriebs derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen der Last oder der Palette bzw. allgemeiner, eines Lastmittels, steht.
Geübte Fahrer positionieren das Flurförderzeug mit dem Fahrantrieb seitlich zum Lastmittel derart, dass die Gabelzinken der Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels stehen. Bei diesen Vorgängen sind jedoch häufig die Lastgabel sowie die seitliche Position und die vertikale Höhenposition der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen. Nur durch die Kenntnis und Erfahrung des Fahrers führt der Fahrer diese Positionierungsbewegung aus.
Um dem obigen geschilderten Problem, das zum Beispiel in großen Höhen die Lastgabel sowie die seitliche Position und die Höhenposition der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist, abzuhelfen, ist es im Stand der Technik bekannt, Flurförderzeuge mit einem Gabelkamerasystem auszustatten. Ein derartiges System ermöglicht eine 2D-Visualisierung der optischen Gegenstände vor der Lastgabel, zum Beispiel einer Last auf einer Palette, in Bezug zur Lastgabel. Nachteilig an dieser Technik ist jedoch, dass der Fahrer die Auswertung des Kamerabildes selbst vornehmen muss. Zudem ist die Kamera oftmals nur an einer Gabelzinke der Lastgabel positioniert. Dies erschwert eine Einschätzung des Fahrers über mögliche Kollisionen mit einem Lastmittel. Mit einem derartigen Gabelkamerasystem kann zwar dem Problem begegnet werden, dass bei Vorgängen in, zum Beispiel großen Höhen, die Lastgabel sowie die seitliche Position und die vertikale Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist. Doch auch bei Verwendung eines derartigen Systems muss der Fahrer des Flurförderzeugs die Feinpositionierung der Lastgabel selbstständig durchführen, was Kenntnisse und Erfahrung des Fahrers erfordert. Denn eine Assistenzfunktion für die Feinpositionierung steht dabei nicht zur Verfügung.
Die EP 2 468 678 A1 offenbart ein gattungsgemäßes Flurförderzeug gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit einem Assistenzsystem zum Einlagern oder Auslagern von Lasten/Paletten. In den Gabelspitzen der Gabelzinken sind Time-of-Flight Kameras angeordnet, die beim Auslagern, d.h. bei der Aufnahme einer Palette, die Kontur der Einfahröffnungen der Palette erkennen. Dem Fahrer des Flurförderzeugs wird dann an einer Anzeige- und Bedieneinheit mit entsprechenden Anzeigen angezeigt, wie er die Gabelzinken bewegen muss, um kollisionsfrei in die Palette einfahren zu können. Wenn die Gabelzinken vom Fahrer noch nicht richtig feinpositioniert sind, leuchtet an der Anzeige- und Bedieneinheit an einer Anzeige eine rote Lampe. Sind die Gabelzinken richtig feinpositioniert, leuchtet an der Anzeige- und Bedieneinheit an der Anzeige eine grüne Lampe.
Die US 5 208 753 A1 offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, bei dem das Feinpositionieren der Gabelzinken zu Paletten-Aufnahmeöffnungen automatisiert durchgeführt wird. Dabei wird nach einem manuellen Ausrichten der Gabelzinken auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen mit einer Kamera ein Referenzbild aufgenommen und abgespeichert und beim automatisieren Feinpositionieren der Gabelzinken mit der Kamera die aktuelle Ausrichtung der Gabelzinken zu den Paletten-Aufnahmeöffnungen erfasst und mit dem abgespeicherten Referenzbild verglichen und die Gabelzinken solange in vertikaler und seitlicher Richtung verfahren, bis die von der Kamera erfasste aktuelle Ausrichtung mit dem abgespeicherten Referenzbild übereinstimmt. Dem Fahrer wird hierbei mit Signallampen an einem Display der manuelle bzw. automatisierte Betrieb optisch angezeigt.
Die US 2004/073359 A1 offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, bei dem das Feinpositionieren der Gabelzinken zu Paletten-Aufnahmeöffnungen automatisiert durchgeführt wird. Dabei wird mit einer Kamera eine Markierung an der Palette erfasst und entsprechende Bewegungen der Gabelzinken automatisiert erzeugt, um Gabelzinken automatisiert auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen auszurichten.
Die EP 2 653 429 A1 offenbart ein Flurförderzeug mit einem Fahrerassistenzsystem zur teilautomatisierten Ausrichtung der Gabelzinken auf die Paletten-Aufnahmeöffnungen. Dabei werden mit einer Kamera die Aufnahmeöffnungen der Palette erkannt und dann diejenigen Fahrzeugbewegungen, die automatisiert ausführbar sind, automatisch ausgeführt und dem Fahrer für diejenigen Fahrzeugbewegungen, die nicht automatisiert ausführbar sind, beispielsweise eine Lenkung, entsprechende Anweisungen an einem Display ausgeben. Bei Erkennen einer Kollisionsgefahr wird ein Warnton erzeugt und/oder wird die Ansteuerung der Funktion (Bewegung) des Lastaufnahmemittels sowie der Fahrfunktion gestoppt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel derart weiterzubilden, mit dem die oben genannten Nachteile vermieden oder zumindest reduziert werden und mit welchem ein Fahrer des Flurförderzeugs rechtzeitig vor Kollisionen seines Flurförderzeugs mit einem Lastmittel oder einer darauf befindlichen Last, die aufgenommen werden soll, gewarnt wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, umfassend eine Positionserkennungsvorrichtung, welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu detektieren, eine Steuervorrichtung, welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs in Richtung des Lastmittels und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel mit dem Lastmittel kollidieren würde. Die Warninformation ist als akustisches Signal ausgeführt und die Steuervorrichtung ist ausgebildet, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels akustisch anzupassen, wobei unterschiedliche akustische Frequenzen für die Informationen zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet werden, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis des akustischen Signals durchführen kann.
Mit der Positionserkennungsvorrichtung wird der seitliche Versatz und der vertikale Versatz der Lastgabel zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels ermittelt und somit erkannt, ob oder nicht die Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist. Mit der Steuervorrichtung wird zum Assistieren des Fahrers des Flurförderzeugs die Warninformation erzeugt, um dem Fahrer die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels zu erleichtern.
Von der Positionserkennungsvorrichtung und der Steuervorrichtung wird somit eine Assistenzfunktion gebildet, die es dem Fahrer des Flurförderzeugs ermöglich, assistiert die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels durchzuführen, und die den Fahrer vor möglichen Kollisionen warnt.
Die Warninformation ist als akustisches Signal ausgebildet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Warninformation auf einem Kommunikationsweg dem Fahrer des Flurförderzeugs zugespielt werden kann, damit dieser die Warninformation auch bemerkt, wenn sich das Flurförderzeug in einer entsprechenden Umgebung bewegt wird, in der eine optische Warninformation, zum Beispiel in einer dunklen Umgebung, möglicherweise von dem Fahrer übersehen wird.
Die Steuervorrichtung ist ausgebildet, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnungen des Lastmittels akustisch anzupassen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer durch eine entsprechende Warnung akustisch bei der Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel assistiert wird und dieser Vorgang von dem Fahrer effizient und ohne Kollision durchgeführt werden kann. Bei der akustischen Warnung werden unterschiedliche akustische Frequenzen für die Informationen zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis eines akustischen Signals durchführen kann.
Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird der Vorteil erzielt, dass ein Fahrer rechtzeitig bei einer Feinpositionierung der Lastgabel im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels vor einer Kollision seines Flurförderzeugs und insbesondere von dessen Lastgabel mit einem Gegenstand oder einen Objekt, wie zum Beispiel einem Lastmittel, vor der Lastgabel gewarnt wird. Dadurch kann der Fahrer noch rechtzeitig ein entsprechendes Steuerungsmanöver, zum Beispiel ein Abbremsen des Flurförderzeugs oder ein erneutes Ausrichten der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels, durchführen, bevor es tatsächlich zu einer Kollision kommt. Dadurch ist ein sicheres Lasthandling gewährleistet, da Transportgüter, Hubgerüst und Regalsystem vor Beschädigungen geschützt werden.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der Fahrer während der Steuerung seiner Flurförderzeugs nicht mehr unentwegt auf eine Anzeigevorrichtung blicken muss, um zu wissen, wie weit sein Flurförderzeug und dessen Lastgabel noch von den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels entfernt ist oder ob die aktuelle Position seiner Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels noch mit der tatsächlichen Position der Aufnahmeöffnungen des Lastmittels übereinstimmt. Das reduziert die Belastung des Fahrers und führt zu einer geringeren Ablenkung des Fahrers, da er seinen Blick nicht mehr ständig von der Bewegungs- bzw. Fahrtrichtung seines Flurförderzeugs abwenden muss, um das auf die Anzeigevorrichtung projizierte Kamerabild zu blicken bzw. zu beobachten.
Ein weiterer Vorteil besteht außerdem darin, dass der Fahrer des Flurförderzeugs seine Transportaufträge in einem schnelleren Zeitraum abwickeln kann, da er nun nicht mehr langsamer als aufgrund einer Verkehrssituation vor Ort erforderlich, das Flurförderzeug steuern muss, um ein Lastmittel, wie zum Beispiel eine Palette, mit seiner Lastgabel aufzunehmen oder einzulagern und an einen entsprechenden Ort zu befördern. Außerdem kann eine Feinpositionierung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung des Lastmittels schneller vorgenommen werden, sei es durch eine von dem Fahrer manuelle oder automatisch vorgenommene Feinpositionierung und Ausrichtung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch erhöht sich auch die Umschlagsleistung des Fahrers.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Ausrichtung eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer zu jedem Zeitpunkt während der Steuerung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel die Entfernung zwischen der Lastgabel und den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels im Blick hat und sein Steuerverhalten entsprechend anpassen kann, um Kollisionen mit dem Lastmittel rechtzeitig zu vermeiden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen Umrisskante und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer vertikalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer des Flurförderzeugs eine möglichst genaue Abstandsinformation der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels übermittelt wird. Dies ermöglicht es dem Fahrer, sein Steuerverhalten zur Positionierung des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels effizient anzupassen.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Positionserkennungsvorrichtung einen berührungslosen Abstandssensor. Der Abstandssensor ist bevorzugt als 3D-Absstandsmesssystem in Bezug zum Lastmittel ausgebildet. Der Abstandsensor kann an dem Gabelträger oder an der Lastgabel angeordnet sein mit Ausrichtung und Orientierung auf ein aufzunehmendes Lastmittel. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Abstandsmessung einfach und effizient durchzuführen ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Qualität der Abstandsmessung entsprechend technischer Vorgaben effizient anpassbar ist.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel mit dem Lastmittel bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs in Richtung des Lastmittels bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel zu verhindern. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels effizient durchgeführt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung, welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer in Bezug auf die angezeigte Bewegungsinformation effizient angezeigt wird, wie er das Flurförderzeug und/oder die Lastgabel und/oder den Gabelträger entsprechend bewegen und verschieben muss. Bevorzugt wird hierbei als Bewegungsinformation die Bewegungsrichtung an der Anzeigevorrichtung angezeigt, in welche die Lastgabel bewegt werden muss, um seitlich und vertikal mittig zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert zu sein. Dies ist insbesondere für eine effiziente und schnelle Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel und/oder des Gabelträgers durch den Fahrer hilfreich, wenn der Fahrer keine oder eine nur sehr eingeschränkte Sicht auf die Lastgabel und/oder die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels hat, in welche die Lastgabel ein- oder herausgeführt werden soll. In Bezug auf die angezeigte Warninformation wird der Fahrer effizient vor einer möglichen Kollision des Flurförderzeugs mit dem Lastmittel oder einem anderen Gegenstand gewarnt, so dass dieser sein Steuerverhalten rechtzeitig anpassen kann, um eine Kollision zu vermeiden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung mindestens ein Display. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass der Fahrer die darauf angezeigte Bewegungsinformation, in welcher Bewegungsrichtung der Gabelträger und/oder die Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels seitlich und/oder vertikal verschoben werden muss, und/oder die darauf angezeigte Warninformation, auch während der Steuerung des Flurförderzeugs zur Ausführung einer entsprechenden Bewegung zur Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs stets in seinem Blickfeld hat und dieser gegebenenfalls schnell und unmittelbare Korrekturen bei der Feinpositionierung durchführen kann. Insbesondere ist dies von Vorteil für den Fahrer, wenn die von ihm ausgeführte Bewegung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel von der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen bzw. vorgeschlagenen, insbesondere seitlichen und/oder vertikalen Bewegung bzw. Bewegungsrichtung des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels abweicht.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels ein Signal an eine Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel und/oder des Gabelträgers zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel mit dem Lastmittel kollidieren würde. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Bewegung, die zu einer möglichen Kollision mit dem Lastmittel führt, in Abhängigkeit eines Abstandes in der Geschwindigkeit reduziert wird. Falls dies nicht ausreicht, kann die Bewegung, die zu einer Kollision führt, auch abgeschaltet werden. Mögliche Bewegungen des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs, die zu einer Kollision führen können, sind ein Fahren in Kollisionsrichtung, ein Heben in Kollisionsrichtung, ein seitliches Verschieben in Kollisionsrichtung sowie ein Vorschieben in Kollisionsrichtung.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1: eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
Fig. 2a: eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel eines Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel,
Fig. 2b: eine schematische Abbildung eines Lastmittels und einer vor dem oder in das Lastmittel eingeführten Lastgabel in Seitenansicht und
Fig. 2c: eine schematische Abbildung eines Lastmittels gemäß der Fig. 2b und eine Lastgabel in einem möglichen Kollisionsszenario mit dem Lastmittel in Seitenansicht.

Fig. 1 zeigt eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs 1 mit einem Lastaufnahmemittel 2, welches ein Hubgerüst 2a mit einem an dem Hubgerüst 2a anhebbaren und absenkbaren Gabelträger 2b aufweist, wobei an dem Gabelträger 2b eine Lastgabel 2c angeordnet ist. Das Flurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper 3 und einen Fahrerarbeitsplatz 5 für einen Fahrer 6 auf.
Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 eine Positionserkennungsvorrichtung 7, welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel 2c in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel 2c in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung 8 eines Lastmittels 9 zu detektieren.
Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann einen berührungslosen Abstandssensor umfassen. Der berührungslose Abstandssensor kann als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet sein.
Die Positionserkennungsvorrichtung 7 ist derart am Flurförderzeug 1 positioniert, dass die Sensierung des Abstandes A einer Fläche F bzw. von Flächenpunkten parallel zu dem Hubgerüst 2a, insbesondere im Bereich der Gabelzinken der Lastgabel 2c, ermöglicht ist und sicher gewährleistet ist.
Das Flurförderzeug umfasst gemäß der Fig. 1 eine Steuervorrichtung 10, welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu der Aufnahmeöffnung 8 des Lastmittels 9 (siehe hierzu auch Fig. 2a und Fig. 2b) eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel 2c bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs 1 in Richtung des Lastmittels 9 und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 kollidieren würde.
Die Positionserkennungsvorrichtung 7 und/oder die Steuervorrichtung 10 können dabei als eine Software ausgebildet sein. Diese Software für die Positionserkennungsvorrichtung 7 liefert den seitlichen Versatz der Lastgabel 2c im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b des Lastmittels 9. Zudem liefert die Software den vertikalen Versatz der Lastgabel 2c im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b des Lastmittels 9. Anschließend wertet die erfindungsgemäße Assistenzfunktion, also in diesem Fall die Steuervorrichtung 10, den vertikalen und horizontalen Versatz in Bezug auf mögliche Kollisionen mit dem Lastmittel 9 aus.
Das Lastmittel 9 kann dabei, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b dargestellt, eine Palette sein, auf welcher eine Last ablegbar ist. Die Palette kann, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b darstellt, zwei Aufnahmeöffnungen 8 aufweisen, in welche die Lastgabel 2c einführbar ist. Zum besseren Verständnis werden die Aufnahmeöffnungen 8 in den Fig. 2a und Fig. 2b jeweils mit Aufnahmeöffnung 8a und 8b bezeichnet. Die Lastgabel 2c kann aus zwei einzelnen Gabelzinken 2c1, 2c2 bestehen, die jeweils in eine der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b der als Lastmittel 9 ausgebildeten Palette in Richtung des Bewegungspfeils 18 ein- und wieder herausführbar sind.
Die Ausrichtung der Lastgabel 2c kann eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel 2c zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b dem Lastmittel 9 umfassen.
Gemäß der Fig. 2b umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel 2c einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante 11a der Lastgabel 2c zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8c und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante 11b der Lastgabel 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9. In der dargestellten Ausführungsform der Fig. 2b ist die Lastgabel 2c derart feinpositioniert, dass es zu keiner Kollision mit den Aufnahmeöffnung 8a, 8b kommen würde, wenn die Lastgabel 2c in die Aufnahmeöffnungen 8a, 8b einfahren würde. Der in der Fig. 2b dargestellte Abstand 15a gibt ein Maß für den seitlichen Versatz oder einer seitlichen Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8a an. Der in der Fig. 2b dargestellte Abstand 15b gibt dabei ein Maß für den vertikalen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8a an.
Die Warninformation kann als ein akustisches und / oder als ein optisches Signal abbildbar sein.
Die Steuervorrichtung 10 des Flurförderzeugs 1 kann gemäß der Fig. 1 ausgebildet sein, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel 2c verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs 1 in Richtung des Lastmittels 9 bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c zu verhindern.
Gemäß der Fig. 1 kann das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung 12 umfassen, welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dabei kann die Anzeigevorrichtung 12 mindestens ein Display 12a umfassen.
Auf dem Display 12a kann dem Fahrer 6 des Flurförderzeugs 1 die von der Steuervorrichtung 10 generierte Bewegungsinformation und/oder die Warninformation, insbesondere auch während des Fahrbetriebs, angezeigt und visualisiert werden. Dadurch weiß der Fahrer 6 in Bezug auf die angezeigte Bewegungsinformation jederzeit Bescheid, wie er das Flurförderzeug 1 und / oder die Lastgabel 2c und/oder den Gabelträger 2b im Bezug zur Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 (noch) positionieren bzw. ausrichten muss, falls es zu Abweichungen der eingestellten Ausrichtung der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b und/oder des Flurförderzeugs 1 von der durch die Bewegungsinformation vorgegebene Bewegungsrichtung zur Feinpositionierung, zum Beispiel infolge einer Positionsänderung des Flurförderzeugs 1, kommt.
Das Display 12a kann in einem Cockpit des Fahrerarbeitsplatzes 5 installiert sein oder auch am Hubgerüst 2a, so dass der Fahrer 6 während der Fahrt zugleich sieht, ob die Position bzw. Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 mit der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen optimalen Fahrlinie bzw. Bewegungsrichtung im Bezug zu der Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 noch oder weiterhin übereinstimmt.
Die Steuervorrichtung 10 kann ferner ausgebildet sein, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes (variable Intervalle) der Lastgabel 2c zu den Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 akustisch und/oder optisch anzupassen. Auf diese Weise ermöglicht die von der Steuervorrichtung 10 ausgegebene Warninformation, dass der Fahrer durch eine entsprechende Warnung akustisch und/oder optisch bei der Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel assistiert wird und dieser Vorgang von dem Fahrer effizient und ohne Kollision durchgeführt werden kann. Bei einer akustischen Warnung ist es denkbar, dass unterschiedliche akustische Frequenzen für Informationen wie zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet werden, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis eines akustischen Signals durchführen kann. Positionierungen der Lastgabel 2c in großen Hubhöhen können somit assistiert und schnell durchgeführt werden, wodurch die Umschlagsleitung steigt.
Ferner kann die Steuervorrichtung 10 ausgebildet sein, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 ein Signal an eine Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs 1 und/oder der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug 1 bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels 9 und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 kollidieren würde. Positionierungen der Lastgabel 2c in großen Hubhöhen können somit assistiert und schnell durchgeführt werden, wodurch die Umschlagsleitung steigt. Hierbei werden weiterhin Kollisionen beim Lasthandling verhindert, so dass Transportgüter, Hubgerüst und Regalsystem vor Beschädigungen geschützt werden.
Fig. 2a zeigt eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel 2c eines nur schematisch dargestellten Flurförderzeugs 1 in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel 9, welches als eine Palette dargestellt ist. Die Lastgabel 2c ist an einem Gabelträger 2b montiert und umfasst zwei Gabelzinken 2c1, 2c2. Diese weisen in der Fig. 2a einen Ist-Abstand 15 zu dem Lastmittel 9 auf. Die mögliche Bewegung der Lastgabel 2c ist in der Fig. 2a mit dem Bewegungspfeil 18 für einen vertikalen Versatz bzw. mit dem Bewegungspfeil 19 für einen seitlichen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b darstellt. Die Bewegung der Lastgabel 2c in Richtung des Lastmittels 9 ist in der Fig. 2a mit dem Bewegungspfeil 15 dargestellt.
Die von der Steuervorrichtung 10 erzeugte Bewegungsinformation kann eine Information über einen, wie in der Fig. 2a und Fig. 2b dargestellt, Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b dem Lastmittel 9 umfassen. Dieser Ist-Abstand 15 ist in der Fig. 2a als entsprechender Pfeil 15 dargestellt.
Fig. 2bzeigt eine schematische Abbildung ein Lastmittel 9 und die beiden Gabelzinken 2c1, 2c2 einer Lastgabel 2c, die entweder vor dem Lastmittel 9 angeordnet sind oder bereits in das Lastmittel 9 eingeführt sind, in Seitenansicht. Wie in der Fig. 2b exemplarisch für die Gabelzinke 2c1 dargestellt, kann der Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c alternativ oder zusätzlich einen Abstand 15a zwischen einer äußeren Gabelkante 11b der Gabelzinke 2c, 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d und/oder ein Abstand 15b zwischen einer äußeren Gabelkante 11a der Gabelzinke 2c, 2c1 zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b umfassen. Die Abstände 15a, 15b des Ist-Abstands 15 können dabei Bestandteil der von der Steuervorrichtung 10 erzeugten Bewegungsinformation sein. In der Fig. 2b sind die Gabelzinken 2c1, 2c2 sowohl in seitlicher Richtung mittig als auch in vertikaler Richtung mittig zu den Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 positioniert.
Fig. 2c zeigt eine schematische Abbildung eines Lastmittels 9 gemäß der Fig. 2b und eine mit dem Lastmittel 9 möglicherweise kollidierenden Lastgabel 2c in Seitenansicht, wenn die Lastgabel 2c weiter in Richtung des Lastmittels 9 bewegt wird. Eine derartige Situation soll durch das assistierte Anfahren des Lastmittels 9 mittels des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1 vermieden werden.

Claims

Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend:
- eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnungen (8; 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren;

- eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel (2c) bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs (1) in Richtung des Lastmittels (9) und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) kollidieren würde,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Warninformation als akustisches Signal ausgeführt ist und die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) des Lastmittels (9) akustisch anzupassen, wobei unterschiedliche akustische Frequenzen für die Informationen zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet werden, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis des akustischen Signals durchführen kann.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausrichtung eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8) des Lastmittels (9) umfasst.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Ist-Abstand der Lastgabel (2c) einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante (11a) der Lastgabel (2c, 2c1, 2c2) zu einer horizontalen Umrisskante (8c) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante (11b) der Lastgabel (2c, 2c1, 2c2) zu einer vertikalen Umrisskante (8d) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) umfasst.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionserkennungsvorrichtung (7) einen berührungslosen Abstandssensor umfasst.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet ist.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel (2c) verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs (1) in Richtung des Lastmittels (9) bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) zu verhindern.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anzeigevorrichtung (12) umfasst ist, welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen.
Flurförderzeug (1) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigevorrichtung (12) mindestens ein Display (12a) umfasst.
Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8) des Lastmittels (9) ein Signal an eine Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs (1) und/oder der Lastgabel (2c) und/oder des Gabelträgers (2b) zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug (1) bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels (9) und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) kollidieren würde.