EP3434640A1 - Flurförderzeug - Google Patents

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EP3434640A1
EP3434640A1 EP18181062.3A EP18181062A EP3434640A1 EP 3434640 A1 EP3434640 A1 EP 3434640A1 EP 18181062 A EP18181062 A EP 18181062A EP 3434640 A1 EP3434640 A1 EP 3434640A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
fork
load
truck
load means
receiving opening
Prior art date
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Granted
Application number
EP18181062.3A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3434640B1 (de
Inventor
Björn Bullermann
Michael Voss
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
STILL GmbH
Original Assignee
STILL GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by STILL GmbH filed Critical STILL GmbH
Publication of EP3434640A1 publication Critical patent/EP3434640A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3434640B1 publication Critical patent/EP3434640B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to an industrial truck with a load receiving means, which has a mast with a movable fork lift on the mast, wherein on the fork carriage a load fork is arranged, a vehicle body and a driver's workplace for a driver.
  • Forklift trucks such as forklifts or reach trucks, are equipped with a mast system for stacking and storing transport goods.
  • the mast system includes a mast.
  • a liftable on the mast and lowered fork carriage is moved in the vertical direction, via which a load is moved to a corresponding height and to a corresponding position.
  • On the fork carriage a fork with two forks is arranged.
  • the load is picked up on the forks of the fork, for example via a pallet.
  • the above-mentioned trucks must be positioned by means of a traction drive so that the load fork laterally centered in relation to receiving openings of the load or the pallet or more generally, a load means.
  • the present invention has for its object to further develop an industrial truck with a load-receiving means, with which the above-mentioned disadvantages are avoided or at least reduced and with which a driver of the truck in time before collisions of his truck with a load or a load thereon, the recorded be warned.
  • an industrial truck with a load receiving means which has a mast with a fork carriage movable on the mast, wherein on the fork carriage a load fork is arranged, a vehicle body and a driver's workplace for a driver, comprising a position detection device which is formed to detect an orientation of the forks in the form of a lateral offset and / or a vertical offset of the forks relative to a receiving opening of a load means, a control device which is formed on the basis of the determined orientation of the load fork with respect to the receiving opening of the load means warning information to generate an information on whether the fork would collide with a continuous drive of the truck in the direction of the load and with the same orientation of the fork with the load means.
  • the lateral offset and the vertical offset of the forks to the receiving opening of the load means is determined and thus recognized whether or not the load fork is positioned laterally and vertically centered to the receiving opening of the load means.
  • the warning information is generated to assist the driver of the truck to facilitate the fine positioning of the fork to the driver laterally and vertically centered to the receiving opening of the load means.
  • an assistance function is formed by the position detection device and the control device, which allows the driver of the truck to perform the fine positioning of the fork laterally and vertically centered to the receiving opening of the load means, and warns the driver of possible collisions.
  • the advantage is achieved that a driver in time at a fine positioning of the fork in relation to the receiving openings of the load means before a collision of his truck and in particular of the fork with an object or object, such as a load, before the Fork is warned.
  • This allows the driver in time to perform a corresponding control maneuver, for example a braking of the truck or a re-alignment of the fork in relation to the receiving openings of the load means, before it actually comes to a collision. This ensures safe load handling, since the transported goods, mast and shelving system are protected against damage.
  • Another advantage is that the driver no longer has to constantly look at a display device while controlling his truck to know how far his truck and its fork is still removed from the receiving openings of the load means or whether the current position of his fork in Regarding the receiving openings of the load means still coincides with the actual position of the receiving openings of the load means. This reduces the load on the driver and leads to less distraction of the driver, because he no longer constantly avert his gaze from the movement or direction of travel of his truck must to look or observe the camera image projected on the display device.
  • Another advantage is that the truck driver can handle his transport orders in a faster timeframe, since he no longer needs to control the truck more slowly than is required due to a traffic situation on-site, to load a load, such as a pallet, to pick up or store it with its fork and to transport it to a suitable location.
  • a fine positioning of the fork in relation to the receiving opening of the load means can be made faster, either by a manual or automatically made by the driver fine positioning and alignment of the fork with respect to the receiving opening of the load means. This also increases the handling capacity of the driver.
  • the orientation comprises information about a lateral and / or vertical actual distance of the fork to the receiving opening of the load means.
  • the actual distance of the fork comprises a distance between a first outer fork edge of the fork to a horizontal contour edge and / or a distance between a second outer fork edge of the fork to a vertical contour edge of the receiving opening of the load means.
  • the position detection device comprises a non-contact distance sensor.
  • the distance sensor is preferably designed as a 3D distance measuring system with respect to the load means.
  • the distance sensor may be disposed on the fork carriage or on the forklift with alignment and orientation to a male load means. This provides the advantage that a distance measurement is easy and efficient to perform.
  • the contactless distance sensor is designed as a laser sensor and / or as a 3D distance sensor and / or as a 3D distance camera system and / or as a 3D camera system.
  • the control device is designed to generate on the basis of the determined alignment of the forks with respect to the receiving openings, a movement information that indicates in which direction of movement the fork must be moved to a possible collision of the fork with the load means to prevent in a continued ride of the truck in the direction of the load means with the same orientation of the fork.
  • the industrial truck comprises a display device, which is designed to display the warning information and / or the generated movement information.
  • a display device which is designed to display the warning information and / or the generated movement information.
  • the display device comprises at least one display.
  • the advantage is achieved that the driver has to be shifted laterally and / or vertically in the direction of movement of the fork carriage and / or the fork in relation to the receiving openings of the load medium, and / or the warning information displayed thereon, even during the control of the truck for performing a corresponding movement for fine positioning of the truck and / or the fork carriage and / or the fork of the truck always in his field of vision and this may optionally perform quick and immediate corrections in the fine positioning.
  • this is advantageous for the driver when the movement of the industrial truck and / or the fork carriage and / or the forklift carried out by the latter is dictated by the movement information or proposed, in particular lateral and / or vertical movement or movement direction of the fork carrier and / or the fork differs in relation to the receiving openings of the load means.
  • the control device is designed to acoustically and / or optically adjust the warning information as a function of a distance of the load fork to the receiving openings of the load means.
  • the control device is designed to transmit a signal to a drive device of the industrial truck on the basis of the determined orientation of the fork in relation to the receiving opening of the load device, in order to determine the speed of the movement of the industrial truck and / or the fork reduce the fork carriage, if the truck would collide with the load means in a continued journey in the direction of the load means and with the same orientation of the fork.
  • Possible movements of the truck and / or the fork carriage and / or the fork of the truck, which can lead to a collision, are a driving in the direction of collision, a lifting in the direction of collision, a lateral displacement in the direction of collision and a feed in the direction of collision.
  • the warning information can be mapped as an acoustic and / or optical signal.
  • the warning information can be leaked to the driver of the truck in various communication ways, so that it also detects the warning information when the truck is moved in a corresponding environment in which an acoustic warning information, for example, in a very loud Environment, or visual warning information, for example in a dark environment, may be overlooked by the driver.
  • Fig. 1 shows a schematic illustration of an industrial truck 1 with a load-receiving means 2, which has a mast 2a with a liftable on the mast 2a and lowerable fork carrier 2b, wherein on the fork carriage 2b, a fork 2c is arranged.
  • the truck 1 has a vehicle body 3 and a driver's workplace 5 for a driver 6.
  • the truck 1 comprises according to the Fig. 1 a position detecting device 7 which is configured to detect an orientation of the load fork 2c in the form of a lateral offset and / or a vertical offset of the load fork 2c with respect to a receiving opening 8 of a load means 9.
  • the position detection device 7 may include a non-contact distance sensor.
  • the non-contact distance sensor can be embodied as a laser sensor and / or as a 3D distance sensor and / or as a 3D distance camera system and / or as a 3D camera system.
  • the position detection device 7 is positioned on the truck 1 such that the sensing of the distance A of a surface F or of surface points parallel to the mast 2a, in particular in the region of the fork tines of the fork 2c, is possible and assured.
  • the truck includes according to the Fig. 1 a control device 10, which is formed on the basis of the determined orientation of the load fork 2c with respect to the receiving opening 8 of the load means 9 (see also Fig. 2a and Fig. 2b ) to generate a warning information that provides information about whether the fork 2c would collide with the load means 9 in a continued drive of the truck 1 in the direction of the load means 9 and with the same orientation of the fork 2c.
  • a control device 10 which is formed on the basis of the determined orientation of the load fork 2c with respect to the receiving opening 8 of the load means 9 (see also Fig. 2a and Fig. 2b ) to generate a warning information that provides information about whether the fork 2c would collide with the load means 9 in a continued drive of the truck 1 in the direction of the load means 9 and with the same orientation of the fork 2c.
  • the position detection device 7 and / or the control device 10 can be designed as software.
  • This software for the position detecting device 7 provides the lateral displacement of the load fork 2c with respect to the receiving openings 8, 8a, 8b of the load means 9.
  • the software provides the vertical displacement of the load fork 2c with respect to the receiving openings 8, 8a, 8b of the load means 9
  • the assistance function according to the invention that is to say in this case the control device 10 evaluates the vertical and horizontal offset with respect to possible collisions with the load means 9.
  • the load means 9 can, as in the Fig. 2a and the Fig. 2b shown to be a pallet on which a load can be stored.
  • the palette can, as in the Fig. 2a and the Fig. 2b represents, have two receiving openings 8, in which the fork 2c is inserted.
  • the receiving openings 8 in the Fig. 2a and Fig. 2b respectively designated with receiving opening 8a and 8b.
  • the forks 2c may consist of two individual forks 2c1, 2c2, which are each in one of the receiving openings 8a, 8b of the trained as a load means 9 pallet in the direction of the movement arrow 18 and again random Concretebar.
  • the orientation of the load fork 2c may include information about a lateral and / or vertical actual distance of the load fork 2c to the receiving openings 8, 8a, 8b the load means 9.
  • the actual distance of the load fork 2c comprises a distance between a first outer fork edge 11a of the fork 2c to a horizontal contour edge 8c of the receiving opening 8c and / or a distance between a second outer fork edge 11b of the fork 2c1 to a vertical contour edge 8d of the receiving openings 8a, 8b of the load means 9.
  • the load fork 2c is so finely positioned that there would be no collision with the receiving opening 8a, 8b, when the fork 2c would retract into the receiving openings 8a, 8b.
  • the Indian Fig. 2b shown distance 15a indicates a measure of the lateral offset or a lateral orientation of the fork 2c with respect to the receiving opening 8a.
  • the Indian Fig. 2b shown distance 15b indicates a measure of the vertical offset of the fork 2c with respect to the receiving opening 8a.
  • the warning information can be mapped as an acoustic and / or as an optical signal.
  • the control device 10 of the truck 1 can according to the Fig. 1 be formed on the basis of the determined orientation of the fork 2c with respect to the receiving openings 8, 8a, 8b to generate a movement information about which indicates in which direction of movement the fork 2c must be moved to a possible collision of the fork 2c with the load means 9 to prevent in a continued ride of the truck 1 in the direction of the load means 9 with constant alignment of the fork 2c.
  • the truck may include a display device 12 configured to display the warning information and / or the generated motion information.
  • the display device 12 include at least one display 12a.
  • the driver 6 of the industrial truck 1 can be displayed and visualized the movement information and / or the warning information generated by the control device 10, in particular also during the driving operation.
  • the driver knows 6 in relation to the displayed motion information at any time, as he (still) must position or align the truck 1 and / or the fork 2c and / or fork carriage 2b with respect to the receiving openings 8 of the load means, if it to deviations of the set orientation of the fork 2c and / or the fork carriage 2b and / or the truck 1 from the predetermined by the movement information movement direction for fine positioning, for example due to a change in position of the truck 1 comes.
  • the display 12a may be installed in a cockpit of the driver's workstation 5 or also on the mast 2a, so that the driver 6 sees during the ride at the same time whether the position or alignment of the truck 1 with the predetermined by the movement information optimal driving line or movement direction with respect to the receiving opening 10 of the load means 9 still or continues to match.
  • the control device 10 can also be designed to acoustically and / or optically adjust the warning information as a function of a distance (variable intervals) of the load fork 2c to the receiving openings 8 of the load means 9.
  • the warning information output by the control device 10 enables the driver to be acoustically and / or visually assisted by a corresponding warning in the fine positioning of the truck and / or the fork carriage and / or the forklift and this operation by the driver efficiently and without Collision can be performed.
  • acoustic warning it is conceivable that different acoustic frequencies are used for information such as too high, too low, too far left, too far right, no free opening, so that the driver can perform the correct fine positioning based on an acoustic signal. Positioning of the forks 2c at high lift heights can thus be assisted and performed quickly, thereby increasing the turnover line.
  • control device 10 may be designed to transmit a signal to a drive device 13 of the industrial truck 1 based on the determined alignment of the load fork 2c with respect to the receiving openings 8 of the load device 9, the speed of the movement of the industrial truck 1 and / or the fork 2c and / or the fork carriage 2b to reduce if the truck 1 would collide with the load means 9 in a continued journey in the direction of the load means 9 and with the same orientation of the fork 2c. Positioning of the forks 2c at high lift heights can thus be assisted and performed quickly, thereby increasing the turnover line. In this case, collisions are still prevented during load handling, so that transport goods, mast and shelving system are protected from damage.
  • Fig. 2a shows a schematic illustration of a section of a load fork 2c shown in plan view of an only schematically illustrated truck 1 with respect to a male load means 9, which is shown as a pallet.
  • the fork 2c is mounted on a fork carriage 2b and comprises two forks 2c1, 2c2. These show in the Fig. 2a an actual distance 15 to the load means 9.
  • the possible movement of the fork 2c is in the Fig. 2a with the movement arrow 18 for a vertical offset or with the movement arrow 19 for a lateral offset of the load fork 2c with respect to the receiving openings 8, 8a, 8b.
  • the movement of the load fork 2 c in the direction of the load means 9 is in the Fig. 2a represented by the movement arrow 15.
  • the motion information generated by the control device 10 may be information about one as shown in FIG Fig. 2a and Fig. 2b illustrated, actual distance 15 of the fork 2 c to the receiving opening 8, 8 a, 8 b include the load means 9. This actual distance 15 is in the Fig. 2a shown as a corresponding arrow 15.
  • Fig. 2b shows a schematic illustration of a load means 9 and the two forks 2c1, 2c2 of a fork 2 c, which are either arranged in front of the load means 9 or already inserted into the load means 9, in side view.
  • the actual distance 15 of the fork 2c may alternatively or additionally a distance 15a between an outer fork edge 11b of the fork 2c, 2c1 to a vertical contour edge 8d and / or a distance 15b between an outer fork edge 11a of the fork 2c, 2c1 to a horizontal contour edge 8c of the receiving opening 8, 8a, 8b include.
  • the distances 15a, 15b of the actual distance 15 may be part of the movement information generated by the control device 10.
  • the forks 2c1, 2c2 are positioned centrally in the lateral direction as well as in the vertical direction, in the middle of the receiving openings 8a, 8b of the load means 9.
  • Fig. 2c shows a schematic illustration of a load means 9 according to the Fig. 2b and a load fork 2c possibly colliding with the load means 9 in side view when the load fork 2c is further moved in the direction of the load means 9. Such a situation should be avoided by the assisted approach of the load means 9 by means of the truck 1 according to the invention.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend: - eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren; - eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel (2c) bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs (1) in Richtung des Lastmittels (9) und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) kollidieren würde.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer.
  • Flurförderzeuge, wie zum Beispiel Gabelstapler oder Schubmaststapler, sind mit einem Mastsystem zum Stapeln und Einlagern von Transportgütern ausgestattet. Das Mastsystem umfasst ein Hubgerüst. Über das Mastsystem wird ein am Hubgerüst anhebbar und absenkbar angeordneter Gabelträger in vertikaler Richtung bewegt, über welchen eine Last in eine entsprechende Höhe und an eine entsprechende Position bewegt wird. An dem Gabelträger ist eine Lastgabel mit zwei Gabelzinken angeordnet. Auf den Gabelzinken der Lastgabel wird die Last, zum Beispiel über eine Palette, aufgenommen. Zur Aufnahme der Last müssen die oben genannten Flurförderzeuge mittels eines Fahrantriebs derart positioniert werden, dass die Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zu Aufnahmeöffnungen der Last oder der Palette bzw. allgemeiner, eines Lastmittels, steht.
  • Geübte Fahrer positionieren das Flurförderzeug mit dem Fahrantrieb seitlich zum Lastmittel derart, dass die Gabelzinken der Lastgabel seitlich gesehen mittig im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels stehen. Bei diesen Vorgängen sind jedoch häufig die Lastgabel sowie die seitliche Position und die vertikale Höhenposition der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen. Nur durch die Kenntnis und Erfahrung des Fahrers führt der Fahrer diese Positionierungsbewegung aus.
  • Um dem obigen geschilderten Problem, das zum Beispiel in großen Höhen die Lastgabel sowie die seitliche Position und die Höhenposition der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist, abzuhelfen, ist es im Stand der Technik bekannt, Flurförderzeuge mit einem Gabelkamerasystem auszustatten. Ein derartiges System ermöglicht eine 2D-Visualisierung der optischen Gegenstände vor der Lastgabel, zum Beispiel einer Last auf einer Palette, in Bezug zur Lastgabel. Nachteilig an dieser Technik ist jedoch, dass der Fahrer die Auswertung des Kamerabildes selbst vornehmen muss. Zudem ist die Kamera oftmals nur an einer Gabelzinke der Lastgabel positioniert. Dies erschwert eine Einschätzung des Fahrers über mögliche Kollisionen mit einem Lastmittel.
  • Mit einem derartigen Gabelkamerasystem kann zwar dem Problem begegnet werden, dass bei Vorgängen in, zum Beispiel großen Höhen, die Lastgabel sowie die seitliche Position und die vertikale Position der Lastgabel im Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels nicht zu sehen ist. Doch auch bei Verwendung eines derartigen Systems muss der Fahrer des Flurförderzeugs die Feinpositionierung der Lastgabel selbstständig durchführen, was Kenntnisse und Erfahrung des Fahrers erfordert. Denn eine Assistenzfunktion für die Feinpositionierung steht dabei nicht zur Verfügung.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel derart weiterzubilden, mit dem die oben genannten Nachteile vermieden oder zumindest reduziert werden und mit welchem ein Fahrer des Flurförderzeugs rechtzeitig vor Kollisionen seines Flurförderzeugs mit einem Lastmittel oder einer darauf befindlichen Last, die aufgenommen werden soll, gewarnt wird.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel, welches ein Hubgerüst mit einem an dem Hubgerüst bewegbaren Gabelträger aufweist, wobei an dem Gabelträger eine Lastgabel angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper und einem Fahrerarbeitsplatz für einen Fahrer, umfassend eine Positionserkennungsvorrichtung, welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung eines Lastmittels zu detektieren, eine Steuervorrichtung, welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs in Richtung des Lastmittels und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel mit dem Lastmittel kollidieren würde.
  • Mit der Positionserkennungsvorrichtung wird der seitliche Versatz und der vertikale Versatz der Lastgabel zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels ermittelt und somit erkannt, ob oder nicht die Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert ist. Mit der Steuervorrichtung wird zum Assistieren des Fahrers des Flurförderzeugs die Warninformation erzeugt, um dem Fahrer die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels zu erleichtern.
  • Von der Positionserkennungsvorrichtung und der Steuervorrichtung wird somit eine Assistenzfunktion gebildet, die es dem Fahrer des Flurförderzeugs ermöglich, assistiert die Feinpositionierung der Lastgabel seitlich und vertikal mittig zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels durchzuführen, und die den Fahrer vor möglichen Kollisionen warnt.
  • Durch das erfindungsgemäße Flurförderzeug wird der Vorteil erzielt, dass ein Fahrer rechtzeitig bei einer Feinpositionierung der Lastgabel im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels vor einer Kollision seines Flurförderzeugs und insbesondere von dessen Lastgabel mit einem Gegenstand oder einen Objekt, wie zum Beispiel einem Lastmittel, vor der Lastgabel gewarnt wird. Dadurch kann der Fahrer noch rechtzeitig ein entsprechendes Steuerungsmanöver, zum Beispiel ein Abbremsen des Flurförderzeugs oder ein erneutes Ausrichten der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels, durchführen, bevor es tatsächlich zu einer Kollision kommt. Dadurch ist ein sicheres Lasthandling gewährleistet, da Transportgüter, Hubgerüst und Regalsystem vor Beschädigungen geschützt werden.
  • Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass der Fahrer während der Steuerung seiner Flurförderzeugs nicht mehr unentwegt auf eine Anzeigevorrichtung blicken muss, um zu wissen, wie weit sein Flurförderzeug und dessen Lastgabel noch von den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels entfernt ist oder ob die aktuelle Position seiner Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels noch mit der tatsächlichen Position der Aufnahmeöffnungen des Lastmittels übereinstimmt. Das reduziert die Belastung des Fahrers und führt zu einer geringeren Ablenkung des Fahrers, da er seinen Blick nicht mehr ständig von der Bewegungs- bzw. Fahrtrichtung seines Flurförderzeugs abwenden muss, um das auf die Anzeigevorrichtung projizierte Kamerabild zu blicken bzw. zu beobachten.
  • Ein weiterer Vorteil besteht außerdem darin, dass der Fahrer des Flurförderzeugs seine Transportaufträge in einem schnelleren Zeitraum abwickeln kann, da er nun nicht mehr langsamer als aufgrund einer Verkehrssituation vor Ort erforderlich, das Flurförderzeug steuern muss, um ein Lastmittel, wie zum Beispiel eine Palette, mit seiner Lastgabel aufzunehmen oder einzulagern und an einen entsprechenden Ort zu befördern. Außerdem kann eine Feinpositionierung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung des Lastmittels schneller vorgenommen werden, sei es durch eine von dem Fahrer manuelle oder automatisch vorgenommene Feinpositionierung und Ausrichtung der Lastgabel in Bezug auf die Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch erhöht sich auch die Umschlagsleistung des Fahrers.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Ausrichtung eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer zu jedem Zeitpunkt während der Steuerung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel die Entfernung zwischen der Lastgabel und den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels im Blick hat und sein Steuerverhalten entsprechend anpassen kann, um Kollisionen mit dem Lastmittel rechtzeitig zu vermeiden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer horizontalen Umrisskante und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante der Lastgabel zu einer vertikalen Umrisskante der Aufnahmeöffnung des Lastmittels. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer des Flurförderzeugs eine möglichst genaue Abstandsinformation der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels übermittelt wird. Dies ermöglicht es dem Fahrer, sein Steuerverhalten zur Positionierung des Flurförderzeugs und / oder der Lastgabel und / oder des Gabelträgers in Bezug zur Aufnahmeöffnung des Lastmittels effizient anzupassen.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Positionserkennungsvorrichtung einen berührungslosen Abstandssensor. Der Abstandssensor ist bevorzugt als 3D-Absstandsmesssystem in Bezug zum Lastmittel ausgebildet. Der Abstandsensor kann an dem Gabelträger oder an der Lastgabel angeordnet sein mit Ausrichtung und Orientierung auf ein aufzunehmendes Lastmittel. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Abstandsmessung einfach und effizient durchzuführen ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Qualität der Abstandsmessung entsprechend technischer Vorgaben effizient anpassbar ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel mit dem Lastmittel bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs in Richtung des Lastmittels bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel zu verhindern. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels effizient durchgeführt werden kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung, welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass dem Fahrer in Bezug auf die angezeigte Bewegungsinformation effizient angezeigt wird, wie er das Flurförderzeug und/oder die Lastgabel und/oder den Gabelträger entsprechend bewegen und verschieben muss. Bevorzugt wird hierbei als Bewegungsinformation die Bewegungsrichtung an der Anzeigevorrichtung angezeigt, in welche die Lastgabel bewegt werden muss, um seitlich und vertikal mittig zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels positioniert zu sein. Dies ist insbesondere für eine effiziente und schnelle Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel und/oder des Gabelträgers durch den Fahrer hilfreich, wenn der Fahrer keine oder eine nur sehr eingeschränkte Sicht auf die Lastgabel und/oder die Aufnahmeöffnungen des Lastmittels hat, in welche die Lastgabel ein- oder herausgeführt werden soll. In Bezug auf die angezeigte Warninformation wird der Fahrer effizient vor einer möglichen Kollision des Flurförderzeugs mit dem Lastmittel oder einem anderen Gegenstand gewarnt, so dass dieser sein Steuerverhalten rechtzeitig anpassen kann, um eine Kollision zu vermeiden.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst die Anzeigevorrichtung mindestens ein Display. Dadurch wird der Vorteil erreicht, dass der Fahrer die darauf angezeigte Bewegungsinformation, in welcher Bewegungsrichtung der Gabelträger und/oder die Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels seitlich und/oder vertikal verschoben werden muss, und/oder die darauf angezeigte Warninformation, auch während der Steuerung des Flurförderzeugs zur Ausführung einer entsprechenden Bewegung zur Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs stets in seinem Blickfeld hat und dieser gegebenenfalls schnell und unmittelbare Korrekturen bei der Feinpositionierung durchführen kann. Insbesondere ist dies von Vorteil für den Fahrer, wenn die von ihm ausgeführte Bewegung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel von der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen bzw. vorgeschlagenen, insbesondere seitlichen und/oder vertikalen Bewegung bzw. Bewegungsrichtung des Gabelträgers und/oder der Lastgabel in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen des Lastmittels abweicht.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet ist, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes der Lastgabel zu der Aufnahmeöffnungen des Lastmittels akustisch und/oder optisch anzupassen. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass der Fahrer durch eine entsprechende Warnung akustisch und/oder optisch bei der Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel assistiert wird und dieser Vorgang von dem Fahrer effizient und ohne Kollision durchgeführt werden kann. Bei einer akustischen Warnung ist es denkbar, dass unterschiedliche akustische Frequenzen für die Informationen zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet werden, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis eines akustischen Signals durchführen kann.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Steuervorrichtung ausgebildet, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel in Bezug zu der Aufnahmeöffnung des Lastmittels ein Signal an eine Antriebsvorrichtung des Flurförderzeugs zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs und/oder der Lastgabel und/oder des Gabelträgers zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel mit dem Lastmittel kollidieren würde. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass eine Bewegung, die zu einer möglichen Kollision mit dem Lastmittel führt, in Abhängigkeit eines Abstandes in der Geschwindigkeit reduziert wird. Falls dies nicht ausreicht, kann die Bewegung, die zu einer Kollision führt, auch abgeschaltet werden. Mögliche Bewegungen des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel des Flurförderzeugs, die zu einer Kollision führen können, sind ein Fahren in Kollisionsrichtung, ein Heben in Kollisionsrichtung, ein seitliches Verschieben in Kollisionsrichtung sowie ein Vorschieben in Kollisionsrichtung.
  • Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist die Warninformation als ein akustisches und / oder optisches Signal abbildbar. Dadurch wird der Vorteil erzielt, dass die Warninformation auf verschiedene Kommunikationswegen dem Fahrer des Flurförderzeugs zugespielt werden kann, damit dieser die Warninformation auch bemerkt, wenn sich das Flurförderzeug in einer entsprechenden Umgebung bewegt wird, in der eine akustische Warninformation, zum Beispiel in einer sehr lauten Umgebung, oder eine optische Warninformation, zum Beispiel in einer dunklen Umgebung, möglicherweise von dem Fahrer übersehen wird.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigen
    • Fig. 1
    eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung,
    Fig. 2a
    eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel eines Flurförderzeugs in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel,
    Fig. 2b
    eine schematische Abbildung eines Lastmittels und einer vor dem oder in das Lastmittel eingeführten Lastgabel in Seitenansicht und
    Fig. 2c
    eine schematische Abbildung eines Lastmittels gemäß der Fig. 2b und eine Lastgabel in einem möglichen Kollisionsszenario mit dem Lastmittel in Seitenansicht.
  • Fig. 1 zeigt eine schematische Abbildung eines Flurförderzeugs 1 mit einem Lastaufnahmemittel 2, welches ein Hubgerüst 2a mit einem an dem Hubgerüst 2a anhebbaren und absenkbaren Gabelträger 2b aufweist, wobei an dem Gabelträger 2b eine Lastgabel 2c angeordnet ist. Das Flurförderzeug 1 weist einen Fahrzeugkörper 3 und einen Fahrerarbeitsplatz 5 für einen Fahrer 6 auf.
  • Das Flurförderzeug 1 umfasst gemäß der Fig. 1 eine Positionserkennungsvorrichtung 7, welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel 2c in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel 2c in Bezug zu einer Aufnahmeöffnung 8 eines Lastmittels 9 zu detektieren.
  • Die Positionserkennungsvorrichtung 7 kann einen berührungslosen Abstandssensor umfassen. Der berührungslose Abstandssensor kann als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet sein.
  • Die Positionserkennungsvorrichtung 7 ist derart am Flurförderzeug 1 positioniert, dass die Sensierung des Abstandes A einer Fläche F bzw. von Flächenpunkten parallel zu dem Hubgerüst 2a, insbesondere im Bereich der Gabelzinken der Lastgabel 2c, ermöglicht ist und sicher gewährleistet ist.
  • Das Flurförderzeug umfasst gemäß der Fig. 1 eine Steuervorrichtung 10, welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu der Aufnahmeöffnung 8 des Lastmittels 9 (siehe hierzu auch Fig. 2a und Fig. 2b) eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel 2c bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs 1 in Richtung des Lastmittels 9 und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 kollidieren würde.
  • Die Positionserkennungsvorrichtung 7 und/oder die Steuervorrichtung 10 können dabei als eine Software ausgebildet sein. Diese Software für die Positionserkennungsvorrichtung 7 liefert den seitlichen Versatz der Lastgabel 2c im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b des Lastmittels 9. Zudem liefert die Software den vertikalen Versatz der Lastgabel 2c im Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b des Lastmittels 9. Anschließend wertet die erfindungsgemäße Assistenzfunktion, also in diesem Fall die Steuervorrichtung 10, den vertikalen und horizontalen Versatz in Bezug auf mögliche Kollisionen mit dem Lastmittel 9 aus.
  • Das Lastmittel 9 kann dabei, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b dargestellt, eine Palette sein, auf welcher eine Last ablegbar ist. Die Palette kann, wie in der Fig. 2a und der Fig. 2b darstellt, zwei Aufnahmeöffnungen 8 aufweisen, in welche die Lastgabel 2c einführbar ist. Zum besseren Verständnis werden die Aufnahmeöffnungen 8 in den Fig. 2a und Fig. 2b jeweils mit Aufnahmeöffnung 8a und 8b bezeichnet. Die Lastgabel 2c kann aus zwei einzelnen Gabelzinken 2c1, 2c2 bestehen, die jeweils in eine der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b der als Lastmittel 9 ausgebildeten Palette in Richtung des Bewegungspfeils 18 ein- und wieder herausführbar sind.
  • Die Ausrichtung der Lastgabel 2c kann eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel 2c zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b dem Lastmittel 9 umfassen.
  • Gemäß der Fig. 2b umfasst der Ist-Abstand der Lastgabel 2c einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante 11a der Lastgabel 2c zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8c und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante 11b der Lastgabel 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d der Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9. In der dargestellten Ausführungsform der Fig. 2b ist die Lastgabel 2c derart feinpositioniert, dass es zu keiner Kollision mit den Aufnahmeöffnung 8a, 8b kommen würde, wenn die Lastgabel 2c in die Aufnahmeöffnungen 8a, 8b einfahren würde. Der in der Fig. 2b dargestellte Abstand 15a gibt ein Maß für den seitlichen Versatz oder einer seitlichen Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8a an. Der in der Fig. 2b dargestellte Abstand 15b gibt dabei ein Maß für den vertikalen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zur Aufnahmeöffnung 8a an.
  • Die Warninformation kann als ein akustisches und / oder als ein optisches Signal abbildbar sein.
  • Die Steuervorrichtung 10 des Flurförderzeugs 1 kann gemäß der Fig. 1 ausgebildet sein, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel 2c verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs 1 in Richtung des Lastmittels 9 bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c zu verhindern.
  • Gemäß der Fig. 1 kann das Flurförderzeug eine Anzeigevorrichtung 12 umfassen, welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen. Dabei kann die Anzeigevorrichtung 12 mindestens ein Display 12a umfassen.
  • Auf dem Display 12a kann dem Fahrer 6 des Flurförderzeugs 1 die von der Steuervorrichtung 10 generierte Bewegungsinformation und/oder die Warninformation, insbesondere auch während des Fahrbetriebs, angezeigt und visualisiert werden. Dadurch weiß der Fahrer 6 in Bezug auf die angezeigte Bewegungsinformation jederzeit Bescheid, wie er das Flurförderzeug 1 und / oder die Lastgabel 2c und/oder den Gabelträger 2b im Bezug zur Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 (noch) positionieren bzw. ausrichten muss, falls es zu Abweichungen der eingestellten Ausrichtung der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b und/oder des Flurförderzeugs 1 von der durch die Bewegungsinformation vorgegebene Bewegungsrichtung zur Feinpositionierung, zum Beispiel infolge einer Positionsänderung des Flurförderzeugs 1, kommt.
  • Das Display 12a kann in einem Cockpit des Fahrerarbeitsplatzes 5 installiert sein oder auch am Hubgerüst 2a, so dass der Fahrer 6 während der Fahrt zugleich sieht, ob die Position bzw. Ausrichtung des Flurförderzeugs 1 mit der durch die Bewegungsinformation vorgegebenen optimalen Fahrlinie bzw. Bewegungsrichtung im Bezug zu der Aufnahmeöffnung 10 des Lastmittels 9 noch oder weiterhin übereinstimmt.
  • Die Steuervorrichtung 10 kann ferner ausgebildet sein, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes (variable Intervalle) der Lastgabel 2c zu den Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 akustisch und/oder optisch anzupassen. Auf diese Weise ermöglicht die von der Steuervorrichtung 10 ausgegebene Warninformation, dass der Fahrer durch eine entsprechende Warnung akustisch und/oder optisch bei der Feinpositionierung des Flurförderzeugs und/oder des Gabelträgers und/oder der Lastgabel assistiert wird und dieser Vorgang von dem Fahrer effizient und ohne Kollision durchgeführt werden kann. Bei einer akustischen Warnung ist es denkbar, dass unterschiedliche akustische Frequenzen für Informationen wie zu hoch, zu tief, zu weit links, zu weit rechts, keine freie Öffnung verwendet werden, so dass der Fahrer die richtige Feinpositionierung auf Basis eines akustischen Signals durchführen kann. Positionierungen der Lastgabel 2c in großen Hubhöhen können somit assistiert und schnell durchgeführt werden, wodurch die Umschlagsleitung steigt.
  • Ferner kann die Steuervorrichtung 10 ausgebildet sein, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8 des Lastmittels 9 ein Signal an eine Antriebsvorrichtung 13 des Flurförderzeugs 1 zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs 1 und/oder der Lastgabel 2c und/oder des Gabelträgers 2b zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug 1 bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels 9 und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel 2c mit dem Lastmittel 9 kollidieren würde. Positionierungen der Lastgabel 2c in großen Hubhöhen können somit assistiert und schnell durchgeführt werden, wodurch die Umschlagsleitung steigt. Hierbei werden weiterhin Kollisionen beim Lasthandling verhindert, so dass Transportgüter, Hubgerüst und Regalsystem vor Beschädigungen geschützt werden.
  • Fig. 2a zeigt eine schematische Abbildung eines Ausschnitts einer in Draufsicht dargestellten Lastgabel 2c eines nur schematisch dargestellten Flurförderzeugs 1 in Bezug auf ein aufzunehmendes Lastmittel 9, welches als eine Palette dargestellt ist. Die Lastgabel 2c ist an einem Gabelträger 2b montiert und umfasst zwei Gabelzinken 2c1, 2c2. Diese weisen in der Fig. 2a einen Ist-Abstand 15 zu dem Lastmittel 9 auf. Die mögliche Bewegung der Lastgabel 2c ist in der Fig. 2a mit dem Bewegungspfeil 18 für einen vertikalen Versatz bzw. mit dem Bewegungspfeil 19 für einen seitlichen Versatz der Lastgabel 2c in Bezug zu den Aufnahmeöffnungen 8, 8a, 8b darstellt. Die Bewegung der Lastgabel 2c in Richtung des Lastmittels 9 ist in der Fig. 2a mit dem Bewegungspfeil 15 dargestellt.
  • Die von der Steuervorrichtung 10 erzeugte Bewegungsinformation kann eine Information über einen, wie in der Fig. 2a und Fig. 2b dargestellt, Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c zu der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b dem Lastmittel 9 umfassen. Dieser Ist-Abstand 15 ist in der Fig. 2a als entsprechender Pfeil 15 dargestellt.
  • Fig. 2b zeigt eine schematische Abbildung ein Lastmittel 9 und die beiden Gabelzinken 2c1, 2c2 einer Lastgabel 2c, die entweder vor dem Lastmittel 9 angeordnet sind oder bereits in das Lastmittel 9 eingeführt sind, in Seitenansicht. Wie in der Fig. 2b exemplarisch für die Gabelzinke 2c1 dargestellt, kann der Ist-Abstand 15 der Lastgabel 2c alternativ oder zusätzlich einen Abstand 15a zwischen einer äußeren Gabelkante 11b der Gabelzinke 2c, 2c1 zu einer vertikalen Umrisskante 8d und/oder ein Abstand 15b zwischen einer äußeren Gabelkante 11a der Gabelzinke 2c, 2c1 zu einer horizontalen Umrisskante 8c der Aufnahmeöffnung 8, 8a, 8b umfassen. Die Abstände 15a, 15b des Ist-Abstands 15 können dabei Bestandteil der von der Steuervorrichtung 10 erzeugten Bewegungsinformation sein. In der Fig. 2b sind die Gabelzinken 2c1, 2c2 sowohl in seitlicher Richtung mittig als auch in vertikaler Richtung mittig zu den Aufnahmeöffnungen 8a, 8b des Lastmittels 9 positioniert.
  • Fig. 2c zeigt eine schematische Abbildung eines Lastmittels 9 gemäß der Fig. 2b und eine mit dem Lastmittel 9 möglicherweise kollidierenden Lastgabel 2c in Seitenansicht, wenn die Lastgabel 2c weiter in Richtung des Lastmittels 9 bewegt wird. Eine derartige Situation soll durch das assistierte Anfahren des Lastmittels 9 mittels des erfindungsgemäßen Flurförderzeugs 1 vermieden werden.

Claims (11)

  1. Flurförderzeug (1) mit einem Lastaufnahmemittel (2), welches ein Hubgerüst (2a) mit einem an dem Hubgerüst (2a) bewegbaren Gabelträger (2b) aufweist, wobei an dem Gabelträger (2b) eine Lastgabel (2c) angeordnet ist, einem Fahrzeugkörper (3) und einem Fahrerarbeitsplatz (5) für einen Fahrer (6), umfassend:
    - eine Positionserkennungsvorrichtung (7), welche ausgebildet ist, eine Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Form eines seitlichen Versatzes und/oder eines vertikalen Versatzes der Lastgabel (2c) in Bezug zu einer Aufnahmeöffnungen (8; 8a, 8b) eines Lastmittels (9) zu detektieren;
    - eine Steuervorrichtung (10), welche ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) des Lastmittels (9) eine Warninformation zu erzeugen, die eine Auskunft darüber gibt, ob die Lastgabel (2c) bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs (1) in Richtung des Lastmittels (9) und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) kollidieren würde.
  2. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 1, wobei die Ausrichtung eine Information über einen seitlichen und/oder vertikalen Ist-Abstand der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8) des Lastmittels (9) umfasst.
  3. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 2, wobei der Ist-Abstand der Lastgabel (2c) einen Abstand zwischen einer ersten äußeren Gabelkante (11a) der Lastgabel (2c, 2c1, 2c2) zu einer horizontalen Umrisskante (8c) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) und/oder einen Abstand zwischen einer zweiten äußeren Gabelkante (11b) der Lastgabel (2c, 2c1, 2c2) zu einer vertikalen Umrisskante (8d) der Aufnahmeöffnung (8, 8a, 8b) des Lastmittels (9) umfasst.
  4. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Positionserkennungsvorrichtung (7) einen berührungslosen Abstandssensor umfasst.
  5. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 4, wobei der berührungslose Abstandssensor als ein Lasersensor und/oder als ein 3D-Abstandssensor und/oder als ein 3D-Abstandskamerasystem und/oder als ein 3D-Kamerasystem ausgebildet ist.
  6. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) eine Bewegungsinformation darüber zu generieren, die angibt, in welche Bewegungsrichtung die Lastgabel (2c) verschoben werden muss, um eine mögliche Kollision der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) bei einer fortgesetzten Fahrt des Flurförderzeugs (1) in Richtung des Lastmittels (9) bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) zu verhindern.
  7. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 6, umfassend eine Anzeigevorrichtung (12), welche ausgebildet ist, die Warninformation und/oder die erzeugte Bewegungsinformation anzuzeigen.
  8. Flurförderzeug (1) nach Anspruch 7, wobei die Anzeigevorrichtung (12) mindestens ein Display (12a) umfasst.
  9. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, die Warninformation in Abhängigkeit eines Abstandes der Lastgabel (2c) zu der Aufnahmeöffnung (8; 8a, 8b) des Lastmittels (9) akustisch und/oder optisch anzupassen.
  10. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Steuervorrichtung (10) ausgebildet ist, auf Basis der ermittelten Ausrichtung der Lastgabel (2c) in Bezug zu der Aufnahmeöffnung (8) des Lastmittels (9) ein Signal an eine Antriebsvorrichtung (13) des Flurförderzeugs (1) zu übermitteln, um die Geschwindigkeit der Bewegung des Flurförderzeugs (1) und/oder der Lastgabel (2c) und/oder des Gabelträgers (2b) zu reduzieren, wenn das Flurförderzeug (1) bei einer fortgesetzten Fahrt in Richtung des Lastmittels (9) und bei gleichbleibender Ausrichtung der Lastgabel (2c) mit dem Lastmittel (9) kollidieren würde.
  11. Flurförderzeug (1) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, wobei die Warninformation als ein akustisches und / oder als ein optisches Signal abbildbar ist.
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