EP0959038A2 - Videovorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents

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EP0959038A2 EP99108915A EP99108915A EP0959038A2 EP 0959038 A2 EP0959038 A2 EP 0959038A2 EP 99108915 A EP99108915 A EP 99108915A EP 99108915 A EP99108915 A EP 99108915A EP 0959038 A2 EP0959038 A2 EP 0959038A2
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target
monitor
transport
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target mask
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a video device for an industrial truck with an Area of a load suspension device of the truck arranged camera and one arranged in the area of a driver's seat of the industrial truck Monitor, the load suspension device for receiving standardized Means of transport, such as pallets, is provided.
  • the present invention is therefore based on the object of a video device to provide the positioning of the load suspension device facilitated.
  • a target mask is provided which is a target for at least one contour of the means of transport and the target mask is superimposed on the image displayed by the monitor.
  • the driver sees on the monitor the image of the camera Means of transport.
  • the load suspension device is optimally positioned when the Target mark shown on the mask with the corresponding contour of the image on the Monitor is matched. When this match is reached the load suspension device can be placed straight and precisely into the means of transport be retracted.
  • the Target mask has a target mark for at least one contour of a shelf. If the contour of the shelf with the target mark shown on the target mask matches, it is ensured that the load handling device is not on the shelf is approached.
  • An advantageous embodiment of the invention is that the means of transport is designed as a palette and the target mask is a target for a vertical edge has an insertion opening of the pallet.
  • Pallets are rectangular Slots for a fork. If the length of the target on the Target mask with the length of the edge shown on the monitor the load fork a precisely defined distance from the pallet. Then can the position of the load fork can be adjusted in the lateral direction, the vertical Align the edge of the insertion opening and the assigned target mark have to.
  • the means of transport is designed as a pallet and the target mask is a target for a horizontal edge of an insertion opening of the pallet can be based on the vertical position of the load fork.
  • the means of transport is designed as a pallet and the target mask is a target for at least one line of alignment of an insertion opening of the pallet on the basis of this alignment line, the inclination of a load fork is checked and if necessary be set.
  • a line of alignment a horizontal, from which Industrial truck away inner edge of the insertion opening. A Moving into a pallet is only allowed with a horizontal fork. If the Camera is attached to the fork or to a truck mast, the camera inclines with the fork. The fork is horizontal then if the alignment line shown on the monitor corresponds to the corresponding one Target is parallel.
  • the target mask depicted on a transparent film which is arranged in front of the monitor.
  • the Foil can be printed individually for each location of the industrial truck and is easily interchangeable. If the on a certain side of the Load suspension device mounted camera, for example from operational Reasons, symmetrically reassembled on the other side of the load suspension device the film can be easily turned over.
  • the film can be placed between the monitor and one in front of the monitor Protective film can be arranged.
  • the film is protected by the protective film and there is no need for a separate fastening device for the film become.
  • FIG. 1 shows a video device with one arranged on a load fork 1 Camera 6, which is connected to a monitor 7 via a signal line 8.
  • the Signal transmission from the camera 6 to the monitor 7 can also take place wirelessly.
  • the Monitor 7 is in the area of a driver's seat, not shown Truck arranged. Is in front of a screen 7a of the monitor 7 According to the invention, a transparent film 7b to which the target mask is applied can be.
  • Figure 2 shows the image of the monitor of a video device according to the invention, wherein there is a load fork 1 in front of a pallet P arranged in the longitudinal direction.
  • the Load fork 1 is in the correct one for entering the insertion opening E.
  • the pallet P shows in this view as vertical lines characteristic of the position determination Edge 3 of the insertion opening E and two alignment lines 4, 5.
  • An image of the entire range can be used as the target mask, for example as in FIG 2, are overlaid with the image of the monitor. A bigger one Clarity is achieved, however, if only a few are on the target mask characteristic lines of the pallet P are shown.
  • Such a target mask is shown in FIG. 3.
  • Target 2a for the upper edge 2 of the shelf R
  • a target 3a for the vertical Edge 3 of the insertion opening 3
  • a target mark 4a, 5a for the horizontal Alignment lines 4, 5 of the insertion opening E are shown.
  • the load fork 1 is in the correct position to to move into the insertion opening E of the pallet P.
  • Target masks can be used in an analogous manner for the lateral pick-up of pallets be made. It can be used for every means of transport used and for everyone possible alignment of the same means of transport uses its own mask become. It is also possible to use the target marks for several means of transport, for example, distinguishable in color, to be displayed on a common mask.

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Abstract

Gegenstand der Erfindung ist eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera (6) und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor (7). Die Lastaufnahmevorrichtung ist zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, beispielsweise Paletten (P), vorgesehen. Erfindungsgemäß ist eine Zielmaske vorgesehen, die eine Zielmarke (3a, 4a, 5a) für mindestens eine Kontur des Transportmittels aufweist, und ist die Zielmaske dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert. Die Zielmaske ist vorzugsweise auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet, die vor dem Monitor (7) angeordnet ist. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor, wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, beispielsweise Paletten, vorgesehen ist.
Flurförderzeuge, bei denen Videovorrichtungen häufig verwendet werden, sind beispielsweise Frontgabelstapler oder Schubmaststapler. Als standardisierte Transportmittel werden Paletten, Gitterboxen oder andere allgemein oder betrieblich genormte Behälter verwendet. Als Lastaufnahmevorrichtung werden in der Regel Lastgabeln verwendet, die in eine Öffnung des Transportmittels oder in einen unter dem Transportmittel befindlichen Freiraum eingefahren werden können.
Bei Videovorrichtungen der eingangs genannten Art wird die Lastaufnahmevorrichtung und ein gegebenenfalls vor oder auf der Lastaufnahmevorrichtung befindliches Transportmittel von der Kamera erfaßt und zeitgleich auf dem Monitor abgebildet. Dies soll dem Fahrer ermöglichen, insbesondere vor einem Einfahren in das Transportmittel die Lastaufnahmevorrichtung optimal zu positionieren.
Bei Videovorrichtungen der genannten Art besteht das Problem, daß das Erkennen der exakten räumlichen Lage der Lastaufnahmevorrichtung relativ zu dem Transportmittel auf dem zweidimensionalen Bildschirm nur schwer möglich ist. Es treten daher auch bei Flurförderzeugen mit Videovorrichtung häufig Beschädigungen des Transportmittels durch die Lastaufnahmevorrichtung auf, wenn mit der Lastaufnahmevorrichtung an das Transportmittel angefahren wird.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Videovorrichtung zur Verfügung zu stellen, die das Positionieren der Lastaufnahmevorrichtung erleichtert.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß eine Zielmaske vorgesehen ist, die eine Zielmarke für mindestens eine Kontur des Transportmittels aufweist, und die Zielmaske dem von dem Monitor dargestellten Bild überlagert ist. Auf dem Monitor sieht der Fahrer das von der Kamera erfaßte Bild des Transportmittels. Die Lastaufnahmevorrichtung ist optimal positioniert, wenn die auf der Maske dargestellte Zielmarke mit der entsprechenden Kontur des Bildes auf dem Monitor in Übereinstimmung gebracht ist. Wenn diese Übereinstimmung erreicht ist, kann die Lastaufnahmevorrichtung geradlinig und zielgenau in das Transportmittel eingefahren werden.
Wenn die Transportmittel in einem Regal gelagert sind, ist es zweckmäßig, wenn die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Kontur eines Regals aufweist. Wenn die Kontur des Regals mit der auf der Zielmaske dargestellten Zielmarke übereinstimmt, ist sichergestellt, daß mit Lastaufnahmevorrichtung nicht an das Regal angefahren wird.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung besteht darin, daß das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine vertikale Kante einer Einschuböffnung der Palette aufweist. Paletten weisen rechteckige Einschuböffnungen für eine Lastgabel auf. Wenn die Länge der Zielmarke auf der Zielmaske mit der Länge der auf dem Monitor abgebildeten Kante übereinstimmt, hat die Lastgabel einen genau definierten Abstand von der Palette. Anschließend kann die Position der Lastgabel in seitlicher Richtung eingestellt werden, wobei die vertikale Kante der Einschuböffnung und die zugeordnete Zielmarke zueinander fluchten müssen.
Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Zielmarke die vertikale Position der Lastgabel eingestellt werden.
Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Fluchtungslinie die Neigung einer Lastgabel überprüft und gegebenenfalls eingestellt werden. Als Fluchtungslinie wird eine horizontale, von dem Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist, neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht, wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden Zielmarke parallel ist.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Zielmaske auf einer transparenten Folie abgebildet, die vor dem Monitor angeordnet ist. Die Folie kann für jeden Einsatzort des Flurförderzeugs individuell bedruckt werden und ist einfach austauschbar. Wenn die an einer bestimmten Seite der Lastaufnahmevorrichtung montierte Kamera, beispielsweise aus betrieblichen Gründen, symmetrisch auf die andere Seite der Lastaufnahmevorrichtung ummontiert wird, kann die Folie einfach gewendet werden.
Die Folie kann zwischen dem Monitor und einer vor dem Monitor angeordneten Schutzfolie angeordnet werden. Hierbei ist die Folie durch die Schutzfolie geschützt und es muß für die Folie keine gesonderte Befestigungsvorrichtung vorgesehen werden.
Ebenfalls möglich ist es, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor dargestellte Bild eingeblendet wird. Es müssen hierfür keine Folien angefertigt werden. Die Position der Zielmarken auf dem Monitor wird stattdessen berechnet und als elektronisches Signal dem Monitor zugeführt.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
Figur 1
eine Videovorrichtung,
Figur 2
ein Monitorbild,
Figur 3
eine Zielmaske.
Figur 1 zeigt eine Videovorrichtung mit einer an einer Lastgabel 1 angeordneten Kamera 6, die über eine Signalleitung 8 mit einem Monitor 7 verbunden ist. Die Signalübertragung von der Kamera 6 zum Monitor 7 kann auch drahtlos erfolgen. Der Monitor 7 ist im Bereich eines nicht näher dargestellten Fahrerplatzes eines Flurförderzeugs angeordnet. Vor einem Bildschirm 7a des Monitors 7 befindet sich erfindungsgemäß eine durchsichtige Folie 7b, auf welche die Zielmaske aufgebracht werden kann.
Figur 2 zeigt das Bild des Monitors einer erfindungsgemäßen Videovorrichtung, wobei sich eine Lastgabel 1 vor einer in Längsrichtung angeordneten Palette P befindet. Die Lastgabel 1 befindet sich in der für das Einfahren in die Einschuböffnung E richtigen Position auf einem Regal R, das eine Oberkante 2 aufweist. Die Palette P weist in dieser Ansicht als für die Positionsbestimmung charakteristische Linien eine vertikale Kante 3 der Einschuböffnung E und zwei Fluchtungslinien 4, 5 auf.
Als Zielmaske kann eine Abbildung der gesamten Palette, beispielsweise wie in Figur 2 dargestellt, mit dem Bild des Monitors überlagert werden. Eine größere Übersichtlichkeit wird jedoch erreicht, wenn auf der Zielmaske lediglich einige charakteristische Linien der Palette P dargestellt sind.
Eine solche Zielmaske ist in Figur 3 abgebildet. Auf dieser Zielmaske sind eine Zielmarke 2a für die Oberkante 2 des Regals R, eine Zielmarke 3a für die vertikale Kante 3 der Einschuböffnung 3 und jeweils eine Zielmarke 4a, 5a für die horizontalen Fluchtungslinien 4, 5 der Einschuböffnung E dargestellt.
Wenn sich die genannten Zielmarken mit den entsprechenden Kanten der Palette P bzw. des Regals R decken, befindet sich die Lastgabel 1 in der korrekten Position, um in die Einschuböffnung E der Palette P einzufahren.
Darüber hinaus befindet sich auf der Zielmaske eine Marke 1a für die Lastgabel 1. Anhand dieser Marke 1a kann kontrolliert werden, ob sich die Kamera relativ zu der Lastgabel in ihrer korrekten Position befindet.
Für die Queraufnahme von Paletten können Zielmasken in analoger Weise angefertigt werden. Es kann hierbei für jedes verwendete Transportmittel und für jede mögliche Ausrichtung des selben Transportmittels eine eigene Maske verwendet werden. Ebenfalls möglich ist es, die Zielmarken für mehrere Transportmittel, beispielsweise farblich unterscheidbar, auf einer gemeinsamen Maske abzubilden.

Claims (8)

  1. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einem im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera (6) und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor (7), wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, beispielsweise Paletten (P), vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zielmaske vorgesehen ist, die eine Zielmarke (3a, 4a, 5a) für mindestens eine Kontur des Transportmittels aufweist, und die Zielmaske dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert ist.
  2. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportmittel in einem Regal (R) gelagert sind und die Zielmaske eine Zielmarke (2a) für mindestens eine Kontur eines Regals (R) aufweist.
  3. Videovorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke (3a) für eine vertikale Kante (3) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
  4. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
  5. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportmittel als Palette (P) ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke (4a, 5a) für mindestens eine Fluchtungslinie (4, 5) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
  6. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet ist, die vor dem Monitor (7) angeordnet ist.
  7. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Folie (7b) zwischen dem Monitor (7) und einer vor dem Monitor (7) angeordneten Schutzfolie angeordnet ist.
  8. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor (7) dargestellte Bild eingeblendet wird.
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