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Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit heb- und senkbaren Lastaufnahmemitteln, mit mehreren Kameras zur Erfassung der Umgebung des Flurförderzeugs, mit einem Monitor zur Wiedergabe der Ausgangssignale der Kameras. Derartige Flurförderzeuge werden als Gabelstapler von einem Fahrer gelenkt, welcher üblicherweise Lasten nach Sicht und Erfahrung auf die Lastgabeln aufnimmt, diese verfährt und an anderer Stelle ggf. auch in Hochregallagern, wieder absetzt. Derartige Lastaufnahmemittel gehören als Lastgabeln, die üblicherweise aus zwei an einem Gabelträger eines Flurförderzeuges befestigten Gabelzinken bestehen, zum Stand der Technik.
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In der
DE 36 24 486 A1 ist ein derartiger Gabelstapler mit mehreren Kameras als Bildaufnahme-Einrichtungen beschrieben, die derart am Fahrzeug oder am Fördergerät angebracht sind, dass mindestens der verdeckte Teil des Gesichtsfeldes von der Bildaufnahme-Einrichtung aufgenommen und auf einem Monitor wiedergegeben wird. Jedoch kann die aufgenommene Last den Sichtbereich nach vorne verdecken, da die Kameras am Fahrzeug selbst und damit hinter der Last auf den Gabelzinken angeordnet sind.
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Die
EP 1 136 427 B1 beschreibt einen Gabelstapler mit einer Fahrerkabine mit einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, mindestens einem im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm und mehreren nach hinten gerichteten Kameras. Der Bildschirm ist mit einer Schaltvorrichtung zur wahlweisen Ansteuerung der Kameras verbunden, so dass sich hinter dem Gabelstapler befindliche Bereiche mit unterschiedlichen Abständen auf dem Bildschirm manuell durch den Fahrer auswählbar darstellen lassen. Hierbei soll dem Fahrer das Rückwärtsfahren dadurch erleichtert werden, dass der hinter dem Flurförderzeug befindliche Bereich von Kameras erfasst und auf dem Bildschirm dargestellt wird.
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Aus dem Prospekt Motec Kamera-Monitor-Systeme für Logistik-, Hafen- und Industrieanwendungen - Stapler - der Firma Motec GmbH aus Hadamar mit dem Druckzeichen 100 0070 016-02/2017 ist der Einsatz von unterschiedlichen Kamerasystemen an Staplern bekannt. Als Einbaupositionen werden für Gabelzinkenkameras oder sog. Seitenkameras auf den Seiten 4 ff die Seitenbereiche von Gabelzinken oder Gabelrücken vorgeschlagen, wobei insbesondere der Einbau am Gabelrücken vor Beschädigungen schützen soll. Diese Kameraeinstellung unterstützt den Fahrer zwar beim Aufnehmen von Ladungsträgern. Eine Sicht vor die Gabelzinken bei aufgenommener Ladung ist jedoch nicht bzw. nur bedingt möglich.
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Auch eine an der Gabelzinkenspitze integrierte Kamera ist auf den Seiten 31 und 32 beschrieben. Damit hat der Fahrer eine gute Sicht auf das Ladegut sowohl vor als auch oberhalb der Gabelzinke.
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Beide Applikationen haben im Einsatz Vor- und Nachteile. Während beim Anpeilen und Einfahren in die Palettentaschen die seitliche Kamera deutliche Vorteile hinsichtlich räumlicher Wahrnehmung bietet, da das Gabelblatt als Referenz sichtbar ist, ist bei aufgenommener Ladung die Sicht vor das Flurförderzeug durch diese verdeckt. Im Hinblick auf eine Unfallvermeidung ist dies ein enormer Nachteil.
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Die in der Gabelspitze integrierte Kamera bietet in diesem Fall auch bei aufgenommener Ladung eine hindernisfreie Sicht vor das Flurförderzeug. Personen sowie Gegenstände im Fahrweg können sicher erkannt werden, um Kollisionen zu vermeiden. Die Perspektive der Kamera gibt jedoch keinen Anhaltspunkt auf die Lage oder Stellung der Gabelzinke, wodurch u. a. ein Anpeilen und Einfahren in Paletten deutlich erschwert wird. Um diesen Nachteil auszugleichen, muss die Kamera mit technisch aufwändigen Assistenzsystemen wie beispielsweise einem Neigungssensor oder Distanzsensor ergänzt werden.
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Das jeweilige Bild der Kameras bekommt der Fahrer auf einem Monitor in der Kabine des Flurförderzeuges angezeigt. Hier besteht die Möglichkeit, in einem Split-Screen-Modus beide Bilder gleichzeitig, wie dies auf den Seiten
10 und
11 des oben genannten Prospekt beispielsweise beschrieben ist. Da die gängigen Monitore dieser Kameraapplikationen relativ klein sind, ist die derartige Split-Screen-Funktion nicht optimal. Besser ist hier, je nach Fahrsituation zwischen beiden Kameras umzuschalten, dass beide Bilder getrennt dargestellt werden. Eine derartige manuelle Umschaltung zwischen zwei Kameras, die hinter dem Gabelstapler befindliche Bereiche mit unterschiedlichen Abständen erfassen, ist beispielsweise der oben genannten
EP 1 136 427 B1 zu entnehmen.
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Diese beiden beschriebenen Kameralösungen werden derzeit nicht gemeinsam an Flurförderzeugen eingesetzt. Beispielsweise aus oben genannten Prospekt ist bekannt, dass die an den Gabelzinken verwendeten Kameras mit weiteren am Flurförderzeug angebrachten Kameras kombiniert werden, beispielsweise mit einer Rückfahrkamera. Beim Einlegen des Rückwärtsgangs wird durch ein Schaltsignal der Kameraeingang am Monitor gewechselt, so dass das Bild der Rückfahrkamera dargestellt wird. Oder der Fahrer wechselt das Bild durch Tastendruck.
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Des Weiteren gibt es Kombinationen von Gabelzinkenkamera und Kameras am oder auf dem Hubmast eines Flurförderzeuges. Die Bilder dieser Kameras werden entweder gleichzeitig auf einem oder mehreren Monitoren dargestellt. Alternativ kann das Bild beim Anheben des Hubmastes, ähnlich wie bei der Rückfahrkamera, von der Hubmast- bzw. Gabelträgerkamera auf die Gabelzinkenkamera umgeschaltet werden.
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Die Erfindung geht von der Aufgabe aus, ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art derart auszubilden, dass auf einfache Weise eine sichere Beobachtung des Bereiches vor den Lastaufnahmemitteln auch bei aufgenommener Beladung gewährleistet ist.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß für ein Flurförderzeug der eingangs genannten Art durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausbildungen sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass seitlich eines der Lastaufnahmemittel am Gabelblatt im Bereich des Gabelrückens eine Gabelseitenkamera angebracht ist, die einen Bereich zwischen den Gabelblättern erfasst und zum Anpeilen und Einfahren in Palettentaschen dient, dass an der Gabelspitze eines der Lastaufnahmemittel eine Gabelspitzenkamera zur Vorfeldüberwachung vorgesehen ist, die auch bei aufgenommener Beladung eine freie Sicht vor das Flurförderzeug ermöglicht, dass an den Lastaufnahmemitteln wenigstens ein Belegungssensor zur Detektion aufgenommener Beladung vorgesehen ist und dass eine Schaltungsanordnung vorgesehen ist, die derart ausgebildet ist, dass im unbeladenen Zustand das Bild der Gabelseitenkamera und im beladenen Zustand das Bild der Gabelspitzenkamera auf dem Monitor wiedergegeben wird.
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Dadurch wird dem Fahrer des Flurförderzeuges auf einem Monitor nur das Kamerabild angezeigt, welches er aktuell benötigt. Beim Manövrieren bzw. Anpeilen der Ladung im Regal wird das Bild der Gabelseitenkamera übertragen. Sobald sich eine Ladung auf den Gabelzinken befindet, wird dies über Belegungssensoren erkannt. Das Schaltsignal bewirkt in einer Schaltungsanordnung das Umschalten auf die Gabelspitzenkamera, deren Bild dann auf dem Monitor sichtbar ist. Dies hilft dem Fahrer beim Rangieren mit aufgenommener Ladung sowie beim Einlagern in einem Ladeort, beispielsweise einem Regalfach oder einem LKW. Sobald die Gabelzinken entladen sind, erkennt dies der Sensor (Sensor unbelegt) und die Steuerung schaltet zurück auf die Gabelseitenkamera.
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Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn an einem der Lastaufnahmemittel beide Kameras angebracht sind.
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Alternativ können die Lastaufnahmemittel aus zwei Gabelzinken bestehen und an einer der Gabelzinken die Gabelseitenkamera und an der anderen Gabelzinke die Gabelspitzenkamera angebracht sein.
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Es hat sich bewährt, dass die Schaltungsanordnung eine Schaltvorrichtung aufweist, die in Abhängigkeit der von Sensoren detektierten Beladung der Lastaufnahmemittel eine Umschaltung der Ausgangssignale der Kameras bewirkt.
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In vorteilhafter Weise kann die Schaltungsanordnung eine Betätigungsvorrichtung aufweisen, die eine manuelle Umschaltung der Ausgangssignale der Kameras ermöglicht.
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Nachahmenswert ist, dass als Belegungssensoren Distanzsensoren Verwendung finden.
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Vorteilhaft ist, wenn als Belegungssensoren Ultraschall-, Lichttast-, Induktivsensoren, Time-of-Flight-Kameras (TOF) und/oder Stereo Kameras an den Lastaufnahmemitteln befestigt sind.
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Eine Detektion einer quer aufgenommenen Europalette wird sichergestellt, wenn der Belegungssensor auf dem Gabelblatt einen Abstand zur Gabelspitze von weniger als 800 mm aufweist.
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Damit das Kamerabild nicht zu früh umgeschaltet wird, hat sich als vorteilhaft erwiesen, dass der Belegungssensor auf dem Gabelblatt einen Abstand zur Gabelspitze von mindestens 400 mm aufweist.
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In vorteilhafter Weise kann die Gabelseitenkamera zwischen den Lastaufnahmemitteln angeordnet sein. Um ein helles und detailreiches Bild zu erhalten, hat es sich als vorteilhaft erwiesen, wenn den Kameras LED-Leuchten zugeordnet sind.
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Es hat sich bewährt, dass in den Gabelspitzen Ultraschall-, Laser- und/oder Neigungs-Sensoren integriert sind. Weiterhin kann in vorteilhafter Weise ein Linienlaser in die Gabelspitze integriert sein.
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Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn die Lastaufnahmemittel Gabelzinken mit einem Gabelrücken und einem Gabelblatt sind, wobei jeweils ein erster Neigungssensor in dem Gabelblatt nahe der Gabelspitze und ein zweiter Neigungssensor am Gabelrücken in einem vorgegebenen Winkel zum ersten Neigungssensor ausgerichtet versenkt angeordnet sind.
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Bemerkenswert ist, dass die Schaltungsanordnung derart ausgebildet ist, dass aus den Ausgangssignalen der Neigungssensoren eine Aufbiegung der Lastaufnahmemittel messtechnisch ermittelbar ist.
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Die Aufgabe wird erfindungsgemäß auch durch die Verwendung von heb- und senkbaren Lastaufnahmemitteln eines Flurförderzeuges der eingangs genannten Art mit einer Gabelseitenkamera und einer Gabelspitzenkamera, deren Ausgangssignale als Bilder auf einem Monitor wiedergegeben werden, dadurch gelöst, dass die Bilder beider Kameras als Halbseitenbilder auf dem Monitor dargestellt werden.
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Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn beim Einfahren der unbeladenen Gabel in einem Ladeort auf das Bild der Gabelspitzenkamera umgeschaltet wird.
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Es hat sich bewährt, dass beim Einfahren der beladenen Gabel in einem Ladeort auf dem Monitor auf das Bild der Gabelseitenkamera umgeschaltet wird.
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In vorteilhafter Weise kann beim Einfahren der unbeladenen Gabel in einem Ladeort vom Bild der Gabelseitenkamera auf dem Monitor auf das Bild der Gabelspitzenkamera und beim Einfahren der beladenen Gabel in einem Ladeort vom Bild der Gabelspitzenkamera auf das Bild der Gabelseitenkamera umgeschaltet werden.
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Die Erfindung ist nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Flurförderzeugs,
- 2 eine Gabelzinke gemäß der Erfindung und
- 3 eine Schaltungsanordnung zum Betrieb des Flurförderzeuges mit der erfindungsgemäßen Gabelzinke gemäß 2.
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Die 1 stellt ein als Gabelstapler ausgebildetes Flurförderzeug 1 mit einer Hubeinheit 2 dar, welche aus einem Hubmast 3 und heb- und senkbaren Gabelträgern 4 besteht. An den Gabelträgern 4 sind üblicherweise zwei als Lastaufnahmemittel ausgebildete Gabelzinken 5 eingehängt.
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In der 2 ist eine Gabelzinke 5 dargestellt, die über Gabelhaken 6 und 7 auf den an dem Hubmast 3 höhenbeweglich angeordneten Gabelträger 4 aufgeschoben und dort ggf. mit einer im Bereich des Gabelkopfes 8 angeordneten Arretierung fixiert wird. Die Gabelhaken 6 und 7 sind am Gabelrücken 9 der Gabelzinke 5 angeordnet. Um ca. 90 Grad abgewinkelt vom Gabelrücken 9 ist ein Gabelblatt 10 vorgesehen. Das freie Ende des Gabelblattes 10 bildet eine Gabelspitze 11.
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In dem Seitenbereich der Gabelzinke 5 sind im Gabelrücken 9 im Bereich des Gabelkopfes 8 sowie im Gabelblatt 10 im Bereich der Gabelspitze 11 Taschen zur Aufnahme von Belegungssensoren 12 und 13 vorgesehen, beispielsweise eingefräst. Durch Einkleben oder Eingießen werden diese Belegungssensoren 12 und 13 in den gefrästen Taschen der Gabelzinke 5 versenkt eingelassen und fixiert, so dass sie nicht aus der Gabelzinke 5 hervorstehen. Dadurch sind die Belegungssensoren 12 und 13 optimal gegen äußere Einflüsse und gegen unbeabsichtigtes Lösen gesichert.
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Der Belegungssensor
12 ist derart ausgerichtet und aufgebaut, dass er in Richtung der Flächennormalen der Oberseite des Gabelblattes
10 nach oben messen kann. Der Belegungssensor
13 kann beispielsweise ein Distanzsensor sein, dessen Messbereich entlang des Gabelblattes
10 nach vorne ausgerichtet ist. Als Belegungssensoren
12 und
13 lassen sich aber auch die aus der Deutschen Patentanmeldung
DE 10 2017 412 171 bekannten zwei Neigungssensoren verwenden, die paarweise in einem vorgegebenen Winkel zueinander ausgerichtet sind. Eine Schaltungsanordnung ermittelt messtechnisch aus den Ausgangssignalen der Neigungssensoren eine Aufbiegung der Gabelzinke
5 und damit eine Belastung bzw. Beladung der Gabelzinke
5.
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Weiterhin ist seitlich der Gabelzinke 5 am Gabelblatt 10 im Bereich des Gabelrückens 9 eine Gabelseitenkamera 14 angebracht, die den Bereich zwischen den Gabelblättern 10 erfasst und beim Anpeilen und Einfahren in Palettentaschen gute räumliche Wahrnehmung bietet.
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An der Gabelspitze 11 ist eine Gabelspitzenkamera 15 zur Vorfeldüberwachung vorgesehen, die auch bei aufgenommener Beladung eine freie Sicht vor das Flurförderzeug 1 ermöglicht.
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In der gesamten Gabelzinke 5 vom Gabelkopf 8 über Gabelrücken 9 und Gabelblatt 10 bis zur Gabelspitze 11 ist ein nutförmiger Kabelkanal 16 seitlich eingearbeitet. In ihm laufen Anschlusskabel zur Spannungsversorgung und Datenkabel von einer Steckverbindung in einem am Gabelkopf 8 angeordneten Gehäuse 17 zu den einzelnen Elektronikkomponenten, den Belegungssensoren 12 und 13 sowie den Kameras 14 und 15. Diese Anschlusskabel können beispielsweise verklebt sein. In dem Gehäuse 17 sind Schnittstellen zur Überführung an dem Hubmast 3 vorgesehen. Hier erfolgt auch der Anschluss an eine geeignete externe Spannungsquelle wie beispielsweise das Bordnetz des Flurförderzeugs, Akkus oder Solarpanels.
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Die 3 zeigt eine Schaltungsanordnung 20, die eine alternative Darstellung der beiden Kameras 14 und 15 auf einem Monitor 22 ermöglicht. Dazu ist an beiden Kameras 14 und 15 eine Schaltvorrichtung 21 angeschlossen, die mit dem Monitor 22 verbunden ist. Wenigstens ein Sensor 23 detektiert, ob das Gabelblatt 10 mit einer Ladung belegt ist. Als Sensor 23 kann wenigstens einer der Belegungssensoren 12 und 13 verwendet werden. Ein dem Sensor 23 nachgeschalteter Signalwandler 24 bewirkt eine Umschaltung der Schaltvorrichtung 21, so dass von dem Ausgangssignal der Gabelseitenkamera 14 auf das der Gabelspitzenkamera 15 geschaltet wird. Dadurch kann zum Anpeilen zur Beladung der Gabelzinken 5 das Bild der Gabelseitenkamera 14 auf dem Monitor 22 wiedergegeben werden, während der Fahrer des Flurförderzeugs 1 bei beladenen Gabelzinken 5 das Bild der Gabelspitzenkamera 15 auf dem Monitor 22 sieht.
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Die Schaltungsanordnung 20 weist zusätzlich eine Betätigungsvorrichtung 25 aufweist, die eine manuelle Umschaltung der Ausgangssignale der Kameras 14 und 15 bewirkt. Dadurch kann erreicht werden, dass der Fahrer in den Automatismus eingreifen kann, indem er bei Bedarf zur besseren Übersicht im beladenen Zustand von dem Bild der Gabelspitzenkamera 15 auf das Bild der Gabelseitenkamera 14 und im unbeladenen Zustand von dem Bild der Gabelseitenkamera 14 auf das Bild der Gabelspitzenkamera 15 umschaltet.
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Die Betätigungsvorrichtung 25 kann auch eine Darstellung der Bilder beider Kameras 14 und 15 auf dem Monitor 22 ermöglichen. Dazu weist die Schaltungsanordnung 20 eine Mischvorrichtung 26, die mit beiden Kameras 14 und 15 verbunden ist, und die Schaltvorrichtung 21 eine mittlere Schaltstellung auf, die gestrichelt dargestellt sind.
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Zusammenfassend ist festzustellen, dass die oben beschriebene erfindungsgemäße Kombination einer seitlich der Gabelzinke 5 am Gabelblatt 10 vorgesehene Gabelseitenkamera 14 mit einer frontal angeordneten Gabelspitzenkamera 15 mehrere Probleme auf einfache Weise löst.
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Durch immer größere Anbaugeräte wie beispielsweise Seitenschieber oder Zinkenversteller, die an das Flurförderzeug 1 montiert werden, sowie komplexere Hubmastsysteme, wird die Freisicht des Fahrers auf den Raum vor dem Flurförderzeug 1 bzw. auf die Gabelzinken 5 immer weiter eingeschränkt. Zusätzlich nimmt die Zahl an Hochregallagern, die durch manuell bediente Flurförderzeuge 1 beschickt werden, weiter zu. Neuartige Hubmastsysteme ermöglichen zudem immer größere Hubhöhen. Diese Gegebenheiten erschweren es den Fahrern von Flurförderzeugen 1 immens, die Ladungsträger sicher aufzunehmen, ohne die Ware, das Regal oder den Ladungsträger selbst zu beschädigen. Allein die Beschädigung von Ware durch die Gabelzinken führt europaweit zu jährlichen Schäden im dreistelligen Millionenbereich. Dazu stellt eine nicht adäquat aufgenommene Ladung ein Sicherheitsrisiko für den Fahrer also auch Personen in der unmittelbaren Umgebung dar.
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Ein weiterer wichtiger Einsatzbereich für an Gabelzinken 5 angebrachte Kameras ist die Vermeidung von Kollisionen mit Personen, sprich die Unfallverhütung. Durch voluminöse Ladungen sowie die genannten komplexen Anbaugeräte wird die Sicht des Fahrers eines Flurförderzeuges 1 in Fahrtrichtung immer weiter reduziert. Bei fehlender Sicht nach vorne ist der Fahrer verpflichtet, Rückwärts zu fahren. Spätestens jedoch beim Einlagern der Ware in einem Ladeort, beispielsweise einem Regalfach oder einem LKW, muss der Fahrer mit Ladung vorwärts fahren. Dies geschieht dann oft im „Blindflug“. Der Fahrer kann nicht sehen, ob sich Personen oder Gegenstände zwischen Flurförderzeug 1 und Regal bzw. LKW als Ladeort befinden. Hier kommt es regelmäßig zu Unfällen, wenn Personen eben noch schnell durch die Lücke zwischen Flurförderzeug 1 und Ladeort „huschen“ wollen oder sich Personen auf der Ladefläche des LKW befinden. Trotz geltender Vorschriften, dass Personen Flurförderzeugen 1 aus dem Weg gehen sollen, kommt es hier oft zu gefährlichen Annäherungen beispielsweise durch LKW-Fahrer, die schon Ladungssicherungsarbeiten während des Beladungsvorgangs durchführen.
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Zur Vermeidung von Kollisionen mit Personen, Regalen und Ladungsgut auf Grund von Sichtbehinderungen werden üblicherweise Kameras an den Gabelzinken 5 angebracht. Sinnvoller Weise werden diese entweder an der Innenseite der Gabelzinken 5 oder an der Gabelspitze 11 angebracht, je nachdem ob das Kamerabild zum Anpeilen von Ladungsträgern (Gabelseitenkamera 14) oder zur Vorfeldüberwachung (Gabelspitzenkamera 15) genutzt wird. Bei den bekannten Flurförderzeugen 1 werden diese Systeme nur getrennt angebaut. Da beim Warenumschlag mit Flurförderzeugen aber meistens beide Problemstellungen auftreten (Schutz von Personen sowie von Ladung und Regalen), macht es Sinn, dem Fahrer Bilder beider Kameras 14 und 15 zur Verfügung zu stellen. Da die gängigen Monitore zum Anbau im Flurförderzeug relativ klein gehalten sind, ist eine Darstellung beider Kamerabilder auf einem Monitor 22 (Split Screen) nachteilig. Die Darstellung auf zwei getrennten Monitoren kommt für viele Anwender auf Grund von begrenzten Platzverhältnissen in der Fahrerkabine nicht in Frage.
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Durch die erfindungsgemäße Ausbildung des Flurförderzeuges 1 werden dem Fahrer die Vorteile beider Kameraversionen dadurch zugänglich gemacht, dass auf nur einem Monitor 22 lediglich das Kamerabild angezeigt wird, welches der Fahrer aktuell benötigt. Beim Manövrieren bzw. Anpeilen der Ladung im Regal (Gabelzinken 5 unbeladen) wird das Bild der seitlich angebauten Gabelseitenkamera 14 übertragen. Sobald sich eine Ladung auf den Gabelzinken 5 befindet, wird dies über wenigstens einen der Belegungssensoren 12 und 13 erkannt. Das Schaltsignal bewirkt in einer Schaltungsanordnung 20 das Umschalten auf die Gabelspitzenkamera 15 in der Gabelspitze 11, deren Bild dann auf dem Monitor 22 sichtbar ist. Sobald die Gabelzinken 5 wieder entladen sind, erkennt dies einer der Belegungssensoren 12 und 13 (Sensor unbelegt) und die Schaltungsanordnung 20 schaltet zurück auf die Gabelseitenkamera 14.
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Die beiden Kameras 14 und 15 können sowohl in einer als auch an zwei Gabelzinken 5 verbaut sein.
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Als Belegungssensoren 12 und 13 kommen Distanzsensoren (Ultraschall, Lichttaster, Induktiv etc.) in Frage, die einen Schaltausgang besitzen. Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, dass der Belegungssensor 12 an einer Stelle im Gabelblatt sitzt und in Richtung der Flächennormalen der Gabelblattoberseite nach oben misst. Die Position des Belegungssensors 12 auf dem Gabelblatt (Abstand zur Gabelspitze) kann individuell auf die zu transportierenden Ladungsträger angepasst werden. Bei z.B. Europaletten macht ein Abstand von kleiner 800 mm zur Gabelspitze 11 Sinn, um bei einer Quer aufgenommenen Europalette sicher zu stellen, dass der Belegungssensors 12 belegt ist. Der Belegungssensor 12 sollte aber auch nicht zu nahe an der Gabelspitze 11 sitzen, da sonst das Kamerabild zu früh umgeschaltet wird.
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Um die Belegung der Gabelzinke 5 zu prüfen, kann auch der Belegungssensor 13 im oder auf dem Gabelrücken 9 eingebaut sein, der entlang des Gabelblattes 10 nach vorne misst. Neben den gängigen Distanzsensoren könnten hier auch Time-of-Flight (TOF) oder Stereo Kameras zum Einsatz kommen. Am wirtschaftlichsten sowie geringsten Störanfällig ist jedoch der Belegungssensor12 im Gabelblatt 10.
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Das Umschalten kann also automatisch oder manuell durch den Fahrer geschehen. Für die automatische Umschaltung wird die jeweilige Beladungssituation der Gabelzinken 5 über Belegungssensoren 12 und 13 erfasst. Sind die Gabelzinken 5 unbeladen, wird das Bild der Gabelseitenkamera 14 übertragen, bei aufgenommener Ladung das der frontal angeordneten Gabelspitzenkamera 15. Eine Kombination mit weiteren Assistenzsystemen zu der auf den Seiten 31 und 32 des oben genannten Prospekts beschriebenen intelligenten Gabelzinke ist hierbei weiterhin möglich und je nach Kundenanforderung auch sinnvoll. Benötigt der Fahrer dagegen das Bild der jeweilig anderen Kamera, so kann er durch die Betätigungsvorrichtung 25 eine manuelle Umschaltung der Ausgangssignale der Kameras 14 und 15 bewirken.
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Insbesondere ist der Einsatz Linienlasers in Verbindung mit der Gabelseitenkamera 14 sinnvoll, der in die Gabelspitze integriert wird. Der auf Gegenstände wie z.B. Ladegut projizierte Linienlaser kann auf dem Monitorbild der Gabelseitenkamera 14 erkannt werden und so das Anpeilen bzw. Einfahren in Palettentaschen weiter vereinfachen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Flurförderzeug
- 2
- Hubeinheit
- 3
- Hubmast
- 4
- Gabelträger
- 5
- Gabelzinke
- 6
- Gabelhaken
- 7
- Gabelhaken
- 8
- Gabelkopf
- 9
- Gabelrücken
- 10
- Gabelblatt
- 11
- Gabelspitze
- 12
- Belegungssensor des Gabelblattes
- 13
- Belegungssensor des Gabelrückens
- 14
- Gabelseitenkamera
- 15
- Gabelspitzenkamera
- 16
- Kabelkanal
- 17
- Gehäuse für Steckverbindung
- 20
- Schaltungsanordnung
- 21
- Schaltvorrichtung
- 22
- Display
- 23
- Sensor
- 24
- Signalwandler
- 25
- Betätigungsvorrichtung
- 26
- Mischvorrichtung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 3624486 A1 [0002]
- EP 1136427 B1 [0003, 0008]
- DE 102017412171 [0035]
