KR20140056593A - 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법 - Google Patents

3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법은 카메라를 이용하여 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 단계 상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 단계 및 상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 단계를 포함하며, 운전자의 경험에 의지하지 않고 시작하기 전에 현장 상황을 파악한 후 화물의 최적화된 이동 경로와 운반 순서를 제시함으로 작업 시간과 비용을 절감시킬 수 있고, 복잡하고 다양한 화물을 여러 장소에 운반해야 하는 경우에도 사용자에게 최적 이동 경로와 운반 순서를 제시하여 기중기 조작에 따른 사고 발생 가능성을 줄일 수 있다.

Description

3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법{Apparatus and Method for searching a route to move a cargo on the basis of 3D information}
본 발명은 화물의 이동 경로 탐색 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 3차원 영상을 이용한 화물의 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법에 관한 것이다.
컨테이너 부두에서 컨테이너 운송 및 처리를 위한 요구사항이 지속적으로 증가하고 있으며, 컨테이너 처리기술뿐만 아니라 적재 및 하적 기술을 위한 처리공정은 더욱 새롭고 높은 요구사항으로 갖추게 되었다. 최근에는 부두에 고정되는 크레인뿐 아니라 이동 항구(모바일 하버)에 장착되는 크레인의 필요성도 있게 되어, 더욱 정확하면서도 신속하게 컨테이너를 이송할 수 있는 크레인의 필요성이 커지게 되었다.
이와 같이 처리해야 할 컨테이너 물량이 증가함에도 현재 항만에 쓰는 크레인이나 공장 등에 쓰이는 천장 크레인 등 기중기를 이용한 작업은 운전자가 높게 배치된 운전석에 앉아서 창 밖으로 화물의 크기와 위치를 보거나 화물이 있는 지면에서 보조자의 도움을 받아 화물을 목적지에 운반하는 형태로 작업을 하고 있다.
이과 같이, 운전자가 자신의 시력과 경험에 의지하여 컨테이너 처리 작업을 수행함으로써 최적화된 화물 경로에 따라 작업하기가 어려울 뿐만 아니라, 작업 이와 같은 작업 과정의 어려움으로 인하여 작업자가 처리하는 컨테이너 물량에도 한계가 있다.
본 발명의 목적은, 기중기를 이용한 화물 이동 작업에서의 운전자의 경험에 비의존적인 화물의 최적 이동 경로를 탐색하는 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 작업 시간과 비용을 절감하도록 화물 이동작업 전에 화물의 이동 목표지점으로의 최적 경로를 운전자에게 제시하는 화물 이동 경로를 탐색하는 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법은 카메라를 이용하여 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 단계 상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 단계 및 상기 생성된3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 단계를 포함한다.
상기 3차원 정보 생성단계에서, 상기 생성된 3차원 정보는 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함한다.
상기 이동 경로 선택 단계는, 상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 단계 상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리 단계 및 상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것이 가능하다.
상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 확률이 4 방향에서 전체의 합이 1이 되며, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가하며, 멀어지는 방향에서는 감소한다.
상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률이 0이 된다.
상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률이 증가된다.
상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률이 감소된다.
본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치는 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 영상 획득부 상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 3차원 정보 생성부 및 상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 경로 설정부를 포함한다.
상기 3차원 정보 생성부는, 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함하는 상기 3차원 정보를 생성하는 것이 가능하다.
상기 경로 설정부, 상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 가상 운반부 상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리부 및 상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 경로 결정부를 포함하는 것이 가능하다.
상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 확률을 4 방향에서 전체의 합이 1이 되게 하고, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가시키고, 멀어지는 방향에서는 감소시키는 것이 가능하다.
상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률을 0이 되도록 할 수 있다.
상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률을 증가시키는 것이 가능하다.
상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률을 감소시키는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예들에 따른 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법은 운전자의 경험에 의지하지 않고 시작하기 전에 현장 상황을 파악한 후 화물의 최적화된 이동 경로와 운반 순서를 제시함으로 작업 시간과 비용을 절감시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법은 복잡하고 다양한 화물을 여러 장소에 운반해야 하는 경우에도 사용자에게 최적이동 경로와 운반 순서를 제시함으로써 기중기 조작에 따른 사고 발생 가능성을 줄이는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치의 블록도이고,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법의 흐름도이고,
도 3은 도 2의 화물 별 이동 경로 제시 단계의 상세 흐름도이고,
도 4는 도 3의 가상 이동 과정을 상세히 설명하기 위한 작업 현장을 단순화한 평면도이고,
도 5는 화물이 목표 위치로 가상 이동된 경우의 이동 경로를 정리한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략하며, 단수로 기재된 용어도 복수의 개념을 포함할 수 있다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법의 흐름도이고, 도 3은 도 2의 화물별 이동 경로 제시 단계의 상세 흐름도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치는 영상 획득부(110), 3D 정보 생성부(120), 경로 설정부(130)를 포함한다. 여기서, 경로 설정부(130)는 세부적으로 가상 운반부(131), 경로 정리부(132) 및 경로 결정부(133)를 포함하여 구성된다.
상세하게는, 영상 획득부(110)는 심도(depth)정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하고(S110), 3D 정보 생성부(120)는 상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성한다(S120). 경로 설정부(130)는 이동할 화물이 있는지를 판단하여(S130), 이동할 화물이 있는 경우에 상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택한다(S140). 이와 같이 선택된 경로는 사용자에게 제시되어 사용자는 기중기를 이용하여 이동할 화물(10)을 목적 위치로 이동한다(S150).
경로 설정부(130)를 구체적으로 살펴보면, 가상 운반부(131)가 상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하고, 경로 정리부(132)가 상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로를 정리하여 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하며, 경로 결정부(133)이 상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정한다(S140).
이하, 본 발명의 일실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치 및 방법을 더욱 상세하게 기술한다.
본 실시예에서는, 영상 획득부(110)로서 심도(depth) 카메라를 사용하나, 촬영 현장의 심도 정보를 표현할 수 있는 다양한 영상 수집 수단이 사용될 수 있다.
먼저, 심도 카메라(110)를 이용하여 기중기(140)로 화물 이동 작업을 할 작업 현장의 전체 모습을 촬영한다(S110). 이 촬영을 통하여, 상기 작업 현장의 크기와 화물의 위치 및 목표지점 위치 파악, 경로상에 있는 장애물의 크기, 위치를 파악한다. 이 촬영된 정보는, 3D 정보 생성부(120)가 작업 현장에 대한 3D 정보를 생성하는데 사용된다(S120). 작업 현장의 3D 정보의 생성이 완료되면 작업 현장의 크기/면적과 화물의 현재 위치와 목표 위치, 장애물의 위치와 높이를 포함한 크기에 대한 정보를 파악할 수 있다. 이들에 대한 정보는, 경로 설정부(130)가 화물을 이동 시키는 경로를 파악하는데 사용되게 된다(S140).
작업 현장의 정보 파악이 완료되면, 이동할 화물들이 있는지를 판단하고(S130), 이동할 화물이 있는 경우에는 가상 운반부(131)가 각각의 화물에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 화물들을 가상 이동시켜 화물별로 경로를 파악한다(S14,S1421). 경로 정리부(132)는 화물들이 목표 위치에 도달한 경우, 가상 이동한 경로를 정리하고, 정리된 경로의 길이 및 이동 경로를 파악하여 파악된 후보 경로들 중에서 가장 경로가 짧은 경로를 제시한다.(S143,S144) 경로 결정부(133)는 가상 운반 단계(S14,S1421) 및 경로 정리 단계(S143,S144)를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후 화물들 각각의 최단 이동 경로를 결정하여 최단 거리 경로를 사용자 등에게 제시한다.(S146)
사용자 등은 기중기(140))를 이용하여 이와 같은 과정을 통하여 제시된 경로에 따라 실제로 화물을 옮기는 과정(S150)을 거쳐 종료하게 되는 방식으로 본 발명의 실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법이 운용된다.
본 발명의 실시예에 따른 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법을 실시함에 있어서 그 밖의 고려할 사항들은 다음과 같다.
운반할 화물들 간에는 이동 순서가 있다면 그 순서에 따라 시작 위치에서 목표 위치까지 화물들을 이동시키고, 정해진 이동 순서가 없다면 일반적으로 왼쪽에서 오른쪽으로 혹은 오른쪽에서 왼쪽으로 일관성 있게 진행한다. 또한 목표 위치에서는 이미 이동해 놓은 화물들 중간에 끼워 조립하는 형태의 운반은 고려하지 않는다.
1. 각 화물별로 경로를 제시할 때는 최단 경로를 제시하여 이동에 따른 비용을 줄이도록 한다.
2. 장애물 위치와 높이를 포함한 크기를 파악하고 있어야 한다.
3. 각 화물이 위치할 목표 지점을 알고 있어야 한다.
도 4는 도 3의 가상 이동 과정을 상세히 설명하기 위한 작업 현장을 단순화한 평면도이고, 도 5는 화물이 목표 위치로 가상 이동된 경우의 이동 경로를 정리한 도면이다.
이하에서는, 도 4 및 도 5를 참조하여 화물별 경로 제시 과정(S140)을 상세하게 기술한다.
하나의 화물에 대하여 시작점에서 목표지점까지 가의 이동을 시작한다.(S141) 이동에 대한 규칙은 도 3과 도 4를 참조하여 설명한다. 이동 중인 화물이 목표 지점에 도착하면(S142), 지금까지의 가상으로 이동한 경로를 정리하고(S143), 정리된 경로 길이와 그 경로(path)를 추출한다(S144). 이와 같은 작업을 사용자가 원하는 만큼의 기성절된 회수(N)까지 반복 수행한다. 반복 수행 후에는 N번의 경로 중에서 최단 거리를 찾아 그 경로를 제시해 준다(S146).
도 4는 도 3의 가상 이동 과정을 상세히 설명하기 위한 작업장의 모습을 평면도를 간략하게 도시한 것이다. 이동하고자 하는 화물(10)이 왼쪽 위에 있다. 최종의 목표 위치는 아래 중앙 오른쪽(20)에 있다. 화물(10)은 현재 위치한 시작 위치로부터 목표 위치까지 이동해야 하는데 중간 경로 상에 장애물들(30,40)이 존재한다. 이러한 상황에서 시작 위치에서 화물이 이동하기 위해서는 십자 모양과 같이 상하좌우 4방향으로 단위 거리 이동을 실시한다. 이때 4방향 중에 어느 방향으로 이동 할지는 다음과 같은 정책을 가지고 실시한다.
1. 4방향에 대하여 이동 확률을 부여한다.
2. 4방향 이동 확률의 합은 1이다.
3. 현재 지점 및 목표 위치의 정보를 이용하여 목표 위치로부터 가까워지는 방향은 확률을 높여 부여한다.
4. 목표 위치로부터 멀어지는 방향은 이동 확률을 낮추어 준다.
5. 이동 방향으로 장애물(사전에 위치와 크기, 높이를 알고 있음)이 있으면 이동 확률을 0으로 준다.
6. 이전 단계의 이동이 목표 위치와 가까워지는 방향으로의 이동이었고, 현재 방향도 이전 방향과 같은 방향이면서 목표 위치를 향하는 방향이면 확률을 높여 준다.
7. 이전 방향과 반대 방향에 대해서는 패널티(penalty)로서 확률을 낮추어 준다.
이와 같은 이동 확률 정책에 따라 각 화물에 대하여 시작 위치로부터 목표위치까지 가상으로 화물을 옮겨 보면서 경로를 기억시킨다. 화물이 목표지점에 도달하면 도 5와 같이 이동한 경로에 대하여 정리 작업을 시행한다.
도 5에서, 이동 경로를 나열하여 볼 때 방향의 합성이 일어나는 부분이 있으면 합성을 시키는 정책을 도시한 것이다. 이는 360도 모든 방향으로의 이동을 가상 시뮬레이션하는 것은 효율이 떨어지기 때문에 처음부터 4방향으로만 이동한 반면, 중간 방향의 이동이 불가능한 단점을 보완해 주는 역할을 한다.
도 5의 도형을 좌측에서 우측을 따라 설명하면, 첫째 도형(1)은 오른쪽으로 수평 이동한 후 아래로 수직 이동하는 모습인데 두 이동 사이에 장애물이 존재하여 합성을 할 수 없는 경우이다. 둘째 도형(2)은 첫째 도형(1)과 같은 이동이지만 장애물이 없어 합성 가능하여 경로가 대각선으로 정리되었다. 셋째 도형(3)의 경우는 같은 방향으로의 연속이동으로 정리되었고, 넷째 도형(4)는 아래 방향으로 2번 연속이동과 왼쪽으로 한번 이동을 합성하여 정리한 것이다. 이렇게 경로를 정리하면 대각선경로로 정리가 되기 때문에 경로가 줄어드는 장점이 있다. 이와 같이 수행하면서 정리된 경로의 길이와 경로 정보를 저장한다.
이상과 같이 하나의 화물에 대하여 시작 위치로부터 목표 위치까지의 경로를 파악하고 동일한 작업을 원하는 횟수(N)만큼 시행한다. 이렇게 하면 장애물을 빗기어 최단 거리로 가는 최적의 거리를 찾을 수 있는 확률이 높아지게 된다. N회 만큼 반복 수행 후에 그 중에서 제일 작은 경로를 취하여 그 화물의 경로로서 제시한다(S146). 다음에는 제시된 경로에 따라 사용자가 기중기(140)를 사용하여 화물을 직접 운반하든지 자동 운반하든지 운반을 수행한다. 그리고 아직 운반되지 않은 나머지 화물에 대하여서도 상기의 전체적 운용 방법에 따라 수행한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있다.
110: 영상 획득부 120: 3D 정보 생성부
130: 경로 설정부 131: 가상 운반부
132: 경로 정리부 133: 경로 결정부
140: 기중기

Claims (14)

  1. 카메라를 이용하여 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 단계
    상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 단계 및
    상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 단계
    를 포함하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 3차원 정보 생성단계에서, 상기 생성된 3차원 정보는 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 이동 경로 선택 단계는,
    상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 단계
    상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리 단계 및
    상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  4. 제3항에서,
    상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 확률은 4 방향에서 전체의 합이 1이 되며, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가하며, 멀어지는 방향에서는 감소하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  5. 제4항에서,
    상기 가상 운반 단계에서는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률이 0인 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  6. 제4항에서,
    상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률이 증가되는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  7. 제4항에서,
    상기 가상 운반 단계에서는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률이 감소되는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 방법.
  8. 심도정보를 포함하는 작업 현장 정보를 획득하는 영상 획득부
    상기 획득한 작업 현장 정보에 기초하여 작업 현장의 3차원 정보를 생성하는 3차원 정보 생성부 및
    상기 생성된 3차원 정보로부터 운반 화물의 각각에 대하여 시작 위치에서 목표 위치까지의 가능한 모든 이동 경로를 탐색하여, 상기 운반 화물 각각의 이동 경로를 선택하는 경로 설정부
    을 포함 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 3차원 정보 생성부는, 상기 운반화물의 각각에 대한 시작 위치 및 목표 위치, 작업 현장의 크기, 및 이동 경로 상에 존재하는 장애물의 위치 및 높이를 포함하는 상기 3차원 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 경로 설정부,
    상기 운반 화물의 각각을 상기 시작 위치에서 상기 목표 위치로 가상 운반하는 가상 운반부
    상기 운반 화물이 상기 목표 위치에 도달한 경우, 상기 가상 이동한 경로의 정리, 상기 정리된 경로의 길이, 상기 이동 경로를 추출하는 경로 정리부 및
    상기 가상 운반 단계 및 상기 경로 정리 단계를 순차적으로 기설정된 횟수만큼 반복한 후, 상기 운반 화물 각각의 최단 이동 경로를 결정하는 경로 결정부를 포함하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  11. 제10항에서,
    상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 확률을 4 방향에서 전체의 합이 1이 되게 하고, 상기 목표 위치와 가까워지는 방향에서 증가시키고, 멀어지는 방향에서는 감소시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  12. 제11항에서,
    상기 가상 운반부는, 상기 운반 화물의 이동 방향에 장애물이 있는 경우에는 상기 운반 화물의 이동 확률을 0이 되게 하는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  13. 제11항에서,
    상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상기 목표 위치와 가까워 지고, 서로 동일한 경우에는 이동 확률을 증가시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
  14. 제11항에서,
    상기 가상 운반부는, 직전 단계 및 현재 단계에서의 상기 운반 화물의 이동 방향이 상호 반대 방향인 경우에는 이동 확률을 감소시키는 것을 특징으로 하는 3차원 정보 기반의 화물 이동 경로 탐색 장치.
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