JP4790144B2 - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4790144B2 JP4790144B2 JP2001108881A JP2001108881A JP4790144B2 JP 4790144 B2 JP4790144 B2 JP 4790144B2 JP 2001108881 A JP2001108881 A JP 2001108881A JP 2001108881 A JP2001108881 A JP 2001108881A JP 4790144 B2 JP4790144 B2 JP 4790144B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- crane
- steady
- suspended load
- amplitude
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明はクレーンの振れ止め制御方法に係り、特に目的地に接近してクレーンが停止する際に生じる吊荷振れを抑制することの可能なクレーンの振れ止め制御方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
クレーンで吊荷を搬送する場合に吊荷が振れることを防止するための振れ止め制御装置は、例えばレギュレータ制御装置としてすでに実用化されている。
このレギュレータ制御装置にあっては、 'From点' (出発点)から 'To点' (到達点)に移動するに要する間の吊荷の振れを防止するようにクレーンの走行パターンが決定される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記のレギュレータ制御装置ではクレーンが 'To点' に接近して制動をかけたときに発生する吊荷の振れを有効に制御することはできない。本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、クレーン停止時に生じる吊荷振れを効果的に抑制することの可能なクレーンの振れ止め制御方法を提供することを目的とする。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本願発明のクレーンの振れ止め制御方法は、目標位置より所定距離手前まで吊り荷位置を台形パターン運転で移動させるステップと、前記台形パターン運転手段による運転終了後に吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するステップと、前記計測された吊り荷の振幅に基づいて振れ止めに要するエネルギを算出するステップと、操作指令時間に対するクレーンの応答時間から振れ止め操作時間を決定するステップと、前記振れ止めに要するエネルギと振れ止め操作時間から振れ止め操作量を決定するステップと、前記計測された振れ角が零となる時刻から半周期相当時間と前記クレーンと制御伝達装置によって定まる所定時間経過後、決定された振れ止め操作時間の間、前記振れ止め操作量でクレーンを制御するステップを具備し、前記吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するステップでは、前記吊り荷の振幅の計測は運転終了後直ちに開始し、前記振れ角が零となる時刻の計測は運転終了後の予め定められた期間経過後に開始するものである。
【0005】
前記時刻を計測するステップは、フックに搭載された振れ角センサで計測される振れ角に基づいて吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測することができる。
【0006】
前記時刻を計測するステップは、フックに搭載された振れ角速度センサで計測される振れ角速度に基づいて吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測することができる。
【0008】
前記振れ止めを制御するステップは、振れ止め操作時に吊り荷の振れ方向とクレーンの進行方向と同一であれば追いノッチにより操作パラメータ決定手段で決定された振れ止め操作量を印加し、振れ止め操作時に吊り荷の振れ方向とクレーンの進行方向と逆であれば逆ノッチにより操作パラメータ決定手段で決定された振れ止め操作量を印加することもできる。
【0010】
【発明の実施の形態】
図1は本発明が適用された振れ止め装置を搭載したクレーンの構成図であって、いわゆる天井走行クレーンに適用した場合を示す。建物の天井近くに敷設された2本のレール上をクレーン10が走行し、クレーン10上を横行車11が走行する。
【0011】
横行車11には巻き上げ装置12が搭載されており、巻き上げ装置12は吊荷を吊るフック13を上昇・下降させる。
クレーン10にはガータ10の走行距離を検出するための走行距離測定用センサ101が、またクレーン10上には横行車11の走行距離を検出するための横行距離測定用センサ103が設置されている。さらに、フック13上にはフック13の振れ角度を検出する振れ角センサ(例えばジャイロ角度計)131が設置されている。
【0012】
クレーン10には、例えばプログラマブルコントローラが適用される振れ止め制御装置104が搭載され、走行距離測定用センサ101,102、横行距離測定用センサ103及び振れ角度センサ131の出力に基づいて走行用モータ、横行用モータ、及び巻き上げ用モータを制御する。
なお、振れ止め制御装置104は光通信装置14を介してプロセスコンピュータ15と情報の授受を行う。
【0013】
図2は制御装置104で実行されるクレーン制御ルーチンのフローチャートであって、クレーンの運転指令を受信したときに実行される。
まずステップ20でプロセスコンピュータ15から光通信装置14を介して受信した‘From点' 及び ‘To点' 情報に基づいて台形パターンを算出する。
続いてステップ21で台形パターン運転ルーチンを、ステップ22で計測ルーチンを、ステップ23で操作パラメータ決定ルーチンを、最後にステップ24で振れ止め制御ルーチンを実行して一連の制御を終了する。
【0014】
図3はクレーンの運転方法の説明図であって、ステップ21から23の詳細についてはこの図3を参照しつつ以下に説明する。
図4はクレーン制御ルーチンのステップ21で実行される台形パターン運転ルーチンのフローチャートであって、ステップ210で加速運転を開始する。
ステップ211でクレーンの運転時間tがクレーン制御ルーチンのステップ20で算出された台形パターンの加速運転終了時間T1 に到達したかを判定し、否定判定されたときはステップ210に戻って加速運転を継続する。
【0015】
ステップ211で肯定判定されたとき、即ち加速運転終了時間T1 に到達したときは212で定速運転を開始する。
ステップ213でクレーンの運転時間tがクレーン制御ルーチンのステップ20で算出された台形パターンの定速運転終了時間T2 に到達したかを判定し、否定判定されたときはステップ212に戻り定速運転を継続する。
【0016】
ステップ213で肯定判定されたとき、即ち定速運転終了時間T2 に到達したときは、ステップ214で減速運転を開始する。
ステップ215でクレーンの速度が予め定められたクリープ速度Vc 以下となったかを判定し、否定判定されたときはステップ214に戻り減速運転を継続する。
【0017】
ステップ215で肯定判定されたときは、ステップ216でクリープ運転を開始する。
ステップ217でクレーンの目標位置に対する位置偏差が予め定められた許容値以下となったかを判定し、否定判定されたときはステップ216に戻りクリープ運転を継続する。
【0018】
ステップ217で肯定判定されたときは、ステップ218でクレーンを停止してこのルーチンを終了する。
このクレーン停止により吊り荷に振動が発生するが、この振動の周期Tはロープの長さLが定まれば算出可能であるが、ロープの長さLは巻き上げ装置12の巻き上げ量から決定可能である。従って振動の周期Tは計算により算出可能である。
【0019】
一方、振動の振幅A及び振れ角度θは、例えばフック13に搭載されたジャイロ角度計131によって検出する。
ここで振幅Aはクレーン停止後直ちに計測を開始することが可能であるが、振れ角度θが零となる時刻を正確に計測するために停止後予め定められたマスキング期間経過後に振れ角度θの計測を開始する。
【0020】
図5はクレーン制御ルーチンのステップ22で実行される計測ルーチンのフローチャートであって、ステップ221で振幅計測ルーチンを起動するとともに、ステップ222で予め定められたマスキング時間TM が経過するまで待機する。
マスキング時間TM が経過したときにはステップ223で位相計測ルーチンを起動する。
【0021】
図6は計測ルーチンのステップ221で実行される振幅計測ルーチンのフローチャートであって、ステップ1aで前回振れ角θ0 の初期値を‘0’に設定し、ステップ1bでジャイロ角度計131から出力される振れ角度θを読み込む。
ステップ1cで振れ角度θの絶対値が前回振れ角度θ0 より大であるかを判定する。
【0022】
ステップ1cで肯定判定されたとき、即ち現在の振れ角度θの絶対値が前回振角度θ0 以上であるときは、ステップ1dで前回振れ角度θ0 を現在の振れ角度θで更新してステップ1bに戻る。
ステップ1cで否定判定されたとき、即ち前回振れ角度θ0 が最大振れ角度であるときはステップ1eで振幅Aを次式で算出してこのルーチンを終了する。
【0023】
A = L・sinθ
なお上記の振幅計測ルーチンにあっては、フック13に搭載された振れ角センサ131によって計測される振れ角に基づいて振幅を求めているが、フック13に角速度センサを搭載し、振れ角速度の積分値に基づいて振幅を求めてもよい。
図7は計測ルーチンのステップ223で実行される振れ角計測ルーチンのフローチャートであって、ステップ3aで前回振れ角θb 及び前回時刻tb を読み込む。
【0024】
ステップ3bで所定時間Δtが経過するまで待機し、Δtが経過したときはステップ3cで今回振れ角θn 及び今回時刻tn を読み込む。
ステップ3dで前回振れ角θb と今回振れ角θn の積が負であるか、即ち前回時刻tb から今回時刻tn までの間に振れ角θが零を横切ったかを判定する。
ステップ3dで否定判定されたとき、即ち振れ角θが零を横切らなかったときは、ステップ3eで前回振れ角θb を今回振れ角θn で更新してステップ3cに戻る。
【0025】
ステップ3dで肯定判定されたとき、即ち振れ角θが零を横切ったときは、ステップ3fで次式に基づき振れ角θが零を横切った時刻t0 を算出する。
t0 = tn - {(tb −tn )/( θb - θn )]・θn
ステップ3gでロープ長Lに基づいて、次式に基づいて吊り荷の振れ周期Tmを算出する。
【0026】
Tm = K・2π・(L/g)0.5
ただし、Kは吊り荷条件、リフター条件によって定まる係数。
ステップ3hにおいて今回振れ角θn が正であるかを判定する。なお、振れ角は走行方向に振れる場合を正としている。
ステップ3hにおいて肯定判定されたとき、即ち今回振れ角θn が正であるときは、ステップ3iで振れ角が零となったときから所定時間経過後(均一周期の場合)に操作するノッチ方向が逆ノッチであることを示すためにフラグ Notchを‘−1’に設定してこのルーチンを終了する。
【0027】
逆にステップ3hにおいて否定判定されたとき、即ち今回振れ角θn が負であるときは、ステップ3jで次に振れ角が零となったときから所定時間経過後に操作するノッチ方向が追いノッチであることを示すためにフラグ Notchを‘1’に設定してこのルーチンを終了する。
なお上記の振れ角計測ルーチンにあっては、フック13に搭載された振れ角センサ131によって計測される振れ角に基づいて振れ角零となる時刻を求めているが、フック13に角速度センサを搭載し、振れ加速度の絶対値が最大となる時刻を振れ角零となる時刻としてもよい。
【0028】
図8は、クレーン制御ルーチンのステップ23で実行される振幅及び振れ角の決定後に実行される操作パラメータ決定ルーチンのフローチャートであって、操作時間及び操作量を決定する。
まずステップ230で、振幅計測ルーチンで求めた振幅Aの関数として次式に基づき振れ止めに要するエネルギEを算出する。
【0029】
E = E(A)
図9は振れ止めエネルギEのグラフであって、横軸に振幅Aを、縦軸に振れ止めエネルギEをとる。即ち、振れ止めに要するエネルギEは振幅Aが増加するに従って増加する単調増加関数として表される。
次にステップ231で振れ止め操作時間Ta を決定する。なお、振れ止め操作時間Ta は、操作指令時間に対するクレーンの応動時間を考慮して選択される。
【0030】
最後にステップ232で、振れ止めエネルギE及び振れ止め操作時間Ta の関数として次式に基づき振れ止め操作量Pを決定して、このルーチンを終了する。
P = P(E,Ta )
図10は振れ止めエネルギEのグラフであって、横軸に振れ止め操作時間Ta を、縦軸に振れ止め操作量Pをとる。なお、パラメータは振れ止めエネルギEである。即ち、振れ止め操作量Pは、振れ止め操作時間Ta の増加に伴って減少し、振れ止めエネルギEの増加に伴って増加する。
【0031】
図11は、クレーン制御ルーチンのステップ24で実行される振れ止めルーチンのフローチャートであって、ステップ240で振幅零を検出した時刻t0 から半周期相当時間TM /2+所定時間tL が経過したかを判定する。なお、時間tL はクレーン及び制御伝達装置によって定まる時間である。
ステップ240で肯定判定されると、ステップ241で、振れ角計測ルーチンで決定されたフラグ Notch、並びに操作パラメータ決定ルーチンで決定された振れ止め操作時間Ta 及び振れ止め操作量Pを出力する。
【0032】
これらに応じてクレーンが操作されるが、フラグ Notchが‘1’であるとき、即ち現在吊り荷がクレーンの進行方向に振れているときは、振れ止め操作時間Ta の間、 振れ止め操作量Pの追いノッチ操作される。
逆に、フラグ Notchが‘−1’であるとき、即ち現在吊り荷がクレーンの進行方向と逆方向に触れているときは、振れ止め操作時間Ta の間、 振れ止め操作量Pの逆ノッチ操作される。
【0033】
最後に、ステップ242で現在の吊り荷位置の座標と‘To点'の座標とを比較し、許容範囲にないときは吊り荷に振れが発生しないように微速位置決め制御を実行し、このルーチンを終了する。
【0034】
【発明の効果】
本発明に係るクレーン振れ止め制御方法によれば、目標位置近傍でクレーンを減速停止することにより発生する吊り荷の振れを迅速に抑制することが可能となるだけでなく、調整時間を大幅に短縮することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明が適用された振れ止め装置を搭載したクレーンの構成図である。
【図2】 クレーン制御ルーチンのフローチャートである。
【図3】 クレーンの運転方法の説明図である。
【図4】 台形パターン運転ルーチンのフローチャートである。
【図5】 計測ルーチンのフローチャートである。
【図6】 振幅計測ルーチンのフローチャートである。
【図7】 振れ角計測ルーチンのフローチャートである。
【図8】 操作パラメータ決定ルーチンのフローチャートである。
【図9】 振れ止めエネルギのグラフである。
【図10】 操作量のグラフである。
【図11】 振れ止めルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
10…クレーン
101…走行距離測定用センサ
103…横行距離測定用センサ
104…制御装置
11…横行車
12…巻き上げ装置
13…フック
131…振れ角センサ
14…光通信装置
15…プロセスコンピュータ
Claims (4)
- 目標位置より所定距離手前まで吊り荷位置を台形パターン運転で移動させるステップと、
前記台形パターン運転手段による運転終了後に吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するステップと、
前記計測された吊り荷の振幅に基づいて振れ止めに要するエネルギを算出するステップと、
操作指令時間に対するクレーンの応答時間から振れ止め操作時間を決定するステップと、
前記振れ止めに要するエネルギと振れ止め操作時間から振れ止め操作量を決定するステップと、
前記計測された振れ角が零となる時刻から半周期相当時間と前記クレーンと制御伝達装置によって定まる所定時間経過後、決定された振れ止め操作時間の間、前記振れ止め操作量で前記クレーンを制御するステップを具備し、
前記吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するステップでは、前記吊り荷の振幅の計測は運転終了後直ちに開始し、前記振れ角が零となる時刻の計測は運転終了後の予め定められた期間経過後に開始するクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記時刻を計測するステップが、
フックに搭載された振れ角センサで計測される振れ角に基づいて吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するものである請求項1に記載のクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記時刻を計測するステップが、
フックに搭載された振れ角速度センサで計測される振れ角速度に基づいて吊り荷の振幅及び振れ角が零となる時刻を計測するものである請求項1に記載のクレーンの振れ止め制御方法。 - 前記振れ止めを制御するステップが、
振れ止め操作時に吊り荷の振れ方向とクレーンの進行方向と同一であれば、追いノッチにより前記操作パラメータ決定手段で決定された振れ止め操作量を印加し、振れ止め操作時に吊り荷の振れ方向とクレーンの進行方向と逆であれば、逆ノッチにより前記操作パラメータ決定手段で決定された振れ止め操作量を印加するものである請求項1から3のいずれか一項に記載のクレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001108881A JP4790144B2 (ja) | 2001-04-06 | 2001-04-06 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001108881A JP4790144B2 (ja) | 2001-04-06 | 2001-04-06 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002302383A JP2002302383A (ja) | 2002-10-18 |
JP4790144B2 true JP4790144B2 (ja) | 2011-10-12 |
Family
ID=18960936
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001108881A Expired - Fee Related JP4790144B2 (ja) | 2001-04-06 | 2001-04-06 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4790144B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5087251B2 (ja) * | 2006-09-22 | 2012-12-05 | 株式会社タダノ | クレーンの荷振れ止め装置 |
JP5139036B2 (ja) * | 2007-11-07 | 2013-02-06 | 株式会社タイトー | 景品取得ゲーム機 |
JP7084093B2 (ja) * | 2019-03-13 | 2022-06-14 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 衝突防止装置 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2587294B2 (ja) * | 1989-07-21 | 1997-03-05 | 日立機電工業株式会社 | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 |
-
2001
- 2001-04-06 JP JP2001108881A patent/JP4790144B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002302383A (ja) | 2002-10-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5293977B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及び振れ止め制御装置 | |
JP6673745B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法及びシステム | |
JP2017206358A (ja) | 懸垂式クレーンの制御方法及び制御装置 | |
JP4790144B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JP2001261282A (ja) | クレーンの位置決め・振れ止め制御方法及びその装置 | |
JP3810506B2 (ja) | クレーンの制御方法 | |
JPH03138273A (ja) | 速度センサを持たないエレベータ装置用の制御装置 | |
JPH08324961A (ja) | クレーンの振れ及び位置の制御方法 | |
JP3241591B2 (ja) | クレーンの制御方法 | |
JPH09156878A (ja) | クレーン吊り荷振れ角センサー校正方法 | |
JPH1121077A (ja) | クレーン制御装置 | |
JP2837314B2 (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
JP3118403B2 (ja) | クレーンの積み荷の振動を減衰する方法 | |
JP4183316B2 (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
JP3087616B2 (ja) | クレーン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JP2837313B2 (ja) | クレーンの振れ止め・位置決め制御装置 | |
JPH0912266A (ja) | 天井クレーンの走行制御装置 | |
JP2000313586A (ja) | 吊荷の振れ止め制御装置 | |
JPH05201690A (ja) | クレーンの振れ止め制御装置 | |
JPS5912085A (ja) | クレ−ン吊り荷の振れ止め制御方法 | |
JP2760527B2 (ja) | クレーン制御装置 | |
JPH05270786A (ja) | クレーンの振れ止め制御方法 | |
JPH0356394A (ja) | 天井クレーンにおける振れ止め制御方法 | |
JPH10120362A (ja) | クレーンの吊り荷着床制御装置 | |
JPH04159998A (ja) | 振れ止め制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070903 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100514 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100518 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100720 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110215 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110512 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110516 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20110519 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110712 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110720 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4790144 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140729 Year of fee payment: 3 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |