JPH05270786A - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法Info
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- JPH05270786A JPH05270786A JP10218392A JP10218392A JPH05270786A JP H05270786 A JPH05270786 A JP H05270786A JP 10218392 A JP10218392 A JP 10218392A JP 10218392 A JP10218392 A JP 10218392A JP H05270786 A JPH05270786 A JP H05270786A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 調節されるロープの吊下長を考慮した吊荷の
振れ止め制御の実行を、演算処理能力が低い簡易な構成
の制御装置にて可能とする。 【構成】 パターン発生装置22は、吊荷の巻上げ，巻下
げに関する前記ロープ長の平均値を求め、求めた平均値
に基づいて前記吊荷の振れ周期を求め、求めた吊荷の振
れ周期に関連してクレーン１の加減速度パターンを求め
るようになっており、走行制御装置24は、求めた加減速
度パターンに従ってクレーン１の走行速度を制御するよ
うになっている。
振れ止め制御の実行を、演算処理能力が低い簡易な構成
の制御装置にて可能とする。 【構成】 パターン発生装置22は、吊荷の巻上げ，巻下
げに関する前記ロープ長の平均値を求め、求めた平均値
に基づいて前記吊荷の振れ周期を求め、求めた吊荷の振
れ周期に関連してクレーン１の加減速度パターンを求め
るようになっており、走行制御装置24は、求めた加減速
度パターンに従ってクレーン１の走行速度を制御するよ
うになっている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は懸垂式のクレーンの吊荷
の振れ止め制御を行う方法に関する。
の振れ止め制御を行う方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】天井等に設けられた所定の経路を走行可
能に設けられた走行体から垂下したロープにて吊荷を吊
り下げ、前記走行体の走行により、前記吊荷を任意の位
置に搬送するように構成された天井クレーン等の懸垂式
のクレーンにおいては、目標位置まで自動的に吊荷を搬
送させる自動運転化が進められている。
能に設けられた走行体から垂下したロープにて吊荷を吊
り下げ、前記走行体の走行により、前記吊荷を任意の位
置に搬送するように構成された天井クレーン等の懸垂式
のクレーンにおいては、目標位置まで自動的に吊荷を搬
送させる自動運転化が進められている。
【０００３】このようなクレーンの運転の自動化を行う
に当たって、吊荷の振れの抑制と、吊荷の目標位置まで
搬送の短時間化とを図ることが重要であり、これらを実
現するため、吊荷の振れを抑制する振れ止め制御装置が
実用化されている。従来のクレーンの振れ止め制御装置
としては、大別して、機械式の振れ止め制御装置と電気
式の振れ止め制御装置との２種類の制御方法がある。
に当たって、吊荷の振れの抑制と、吊荷の目標位置まで
搬送の短時間化とを図ることが重要であり、これらを実
現するため、吊荷の振れを抑制する振れ止め制御装置が
実用化されている。従来のクレーンの振れ止め制御装置
としては、大別して、機械式の振れ止め制御装置と電気
式の振れ止め制御装置との２種類の制御方法がある。
【０００４】しかし、前記機械式の振れ止め制御装置
は、吊荷を機械的に固定する構成としたものであるが、
このような機械式の振れ止め制御装置は、吊荷の搬送効
率が低いという問題があった。
は、吊荷を機械的に固定する構成としたものであるが、
このような機械式の振れ止め制御装置は、吊荷の搬送効
率が低いという問題があった。
【０００５】一方、前記電気式の振れ止め制御装置は、
クレーンの速度制御によって吊荷の振れを抑制する装置
であり、これは、クレーンの運動制御モデル式に基づく
演算処理によって、目標位置にて吊荷の振れ角を零とす
るような、クレーンの加減速パターンを求め、該加減速
度パターンに追従するようにクレーンの速度を制御する
ようになっている。このような電気式の振れ止め制御装
置においては、吊荷の搬送経路中に存在する障害物を回
避しつつ振れ止め制御を行うようにしたものが考えられ
ており、その振れ止め制御装置においては、障害物の回
避のために調節されるロープの吊下長（以下、ロープ長
という）を考慮して前述の如き振れ止め制御とを行うよ
うな運動制御モデル式に基づく演算処理によって、クレ
ーンの加減速度パターンを求めるようになっていた。
クレーンの速度制御によって吊荷の振れを抑制する装置
であり、これは、クレーンの運動制御モデル式に基づく
演算処理によって、目標位置にて吊荷の振れ角を零とす
るような、クレーンの加減速パターンを求め、該加減速
度パターンに追従するようにクレーンの速度を制御する
ようになっている。このような電気式の振れ止め制御装
置においては、吊荷の搬送経路中に存在する障害物を回
避しつつ振れ止め制御を行うようにしたものが考えられ
ており、その振れ止め制御装置においては、障害物の回
避のために調節されるロープの吊下長（以下、ロープ長
という）を考慮して前述の如き振れ止め制御とを行うよ
うな運動制御モデル式に基づく演算処理によって、クレ
ーンの加減速度パターンを求めるようになっていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前述の如き、
ロープ長の調節を考慮して吊荷の振れ止め制御を行うよ
うな運動制御モデル式は、吊荷の振れ周期がロープ長が
連続的に変化するため、吊荷の振れ止め制御に関する運
動制御モデル式が複雑なモデル式となり、その演算処理
の実行は、運動制御モデル式が複雑であるため、演算処
理能力が低い簡易な構成の制御装置では行うことが困難
であるという問題があった。
ロープ長の調節を考慮して吊荷の振れ止め制御を行うよ
うな運動制御モデル式は、吊荷の振れ周期がロープ長が
連続的に変化するため、吊荷の振れ止め制御に関する運
動制御モデル式が複雑なモデル式となり、その演算処理
の実行は、運動制御モデル式が複雑であるため、演算処
理能力が低い簡易な構成の制御装置では行うことが困難
であるという問題があった。
【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、調節されるロープ長を考慮した吊荷の振れ止め
制御の実行を、演算処理能力が低い簡易な構成の制御装
置にて可能とするクレーンの振れ止め制御方法を提供す
ることを目的とする。
であり、調節されるロープ長を考慮した吊荷の振れ止め
制御の実行を、演算処理能力が低い簡易な構成の制御装
置にて可能とするクレーンの振れ止め制御方法を提供す
ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明に係るクレーンの
振れ止め制御方法は、所定パターンにてそのロープ長を
調節して吊荷の巻上げ，巻下げを行いつつ走行する懸垂
式のクレーンの走行速度を加減速度パターンに従って制
御することにより前記吊荷の振れ止め制御を行うクレー
ンの振れ止め制御方法において、前記吊荷の巻上げ，巻
下げに関する前記ロープ長の平均値を求め、求めた平均
値に基づいて前記吊荷の振れ周期を求め、求めた吊荷の
振れ周期に関連して前記クレーンの加減速度パターンを
求め、求めた加減速度パターンに従って前記クレーンの
走行速度を制御することを特徴とする。
振れ止め制御方法は、所定パターンにてそのロープ長を
調節して吊荷の巻上げ，巻下げを行いつつ走行する懸垂
式のクレーンの走行速度を加減速度パターンに従って制
御することにより前記吊荷の振れ止め制御を行うクレー
ンの振れ止め制御方法において、前記吊荷の巻上げ，巻
下げに関する前記ロープ長の平均値を求め、求めた平均
値に基づいて前記吊荷の振れ周期を求め、求めた吊荷の
振れ周期に関連して前記クレーンの加減速度パターンを
求め、求めた加減速度パターンに従って前記クレーンの
走行速度を制御することを特徴とする。
【０００９】
【作用】走行中に調節されるロープ長に基づいて吊荷の
振れ周期を求めるとした場合は、ロープ長は経時的に変
化するのでその振れ周期の演算は複雑となる。しかし、
本発明では、吊荷の巻上げ，巻下げに関するロープ長の
平均値を、経時的に変化するロープ長の代表値とみなし
て吊荷の振れ周期を求めるので、振れ周期の演算が簡単
に行えるため、クレーンの加減速度パターンを簡易な演
算で求められる。
振れ周期を求めるとした場合は、ロープ長は経時的に変
化するのでその振れ周期の演算は複雑となる。しかし、
本発明では、吊荷の巻上げ，巻下げに関するロープ長の
平均値を、経時的に変化するロープ長の代表値とみなし
て吊荷の振れ周期を求めるので、振れ周期の演算が簡単
に行えるため、クレーンの加減速度パターンを簡易な演
算で求められる。
【００１０】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。まず、本発明に係るクレーンの振
れ止め制御方法（以下本発明方法という）の原理につい
て説明する。
て具体的に説明する。まず、本発明に係るクレーンの振
れ止め制御方法（以下本発明方法という）の原理につい
て説明する。
【００１１】図１は本発明方法の基本原理を説明するた
めのクレーンの模式的側面図である。図中１は懸垂式の
クレーンであり、該クレーン１は、その下部に垂下した
ロープ２によって吊荷３を吊り下げ、クレーン１の下部
に設けられた車輪11の駆動によって図中白抜き矢符で示
される方向へ水平移動するようになっている。
めのクレーンの模式的側面図である。図中１は懸垂式の
クレーンであり、該クレーン１は、その下部に垂下した
ロープ２によって吊荷３を吊り下げ、クレーン１の下部
に設けられた車輪11の駆動によって図中白抜き矢符で示
される方向へ水平移動するようになっている。
【００１２】このようなクレーン１にて吊荷３の巻上
げ，巻下げを行いつつクレーン１を加速度αで走行させ
る場合のクレーン１の振れ止め制御を表す運動方程式
は、下記(1) 式の如く表される。
げ，巻下げを行いつつクレーン１を加速度αで走行させ
る場合のクレーン１の振れ止め制御を表す運動方程式
は、下記(1) 式の如く表される。
【００１３】
【数１】
【００１４】また、前記(1) 式においてロープ長Ｌの時
間微分値として表された吊荷３の巻上げ，巻下げ速度を
一定値であるＬC で表すと、前記(1) 式の運動方程式は
下記(2) 式の如く変形できる。
間微分値として表された吊荷３の巻上げ，巻下げ速度を
一定値であるＬC で表すと、前記(1) 式の運動方程式は
下記(2) 式の如く変形できる。
【００１５】
【数２】
【００１６】前記(1),(2) 式はクレーン１を一定加速度
αで加減速した場合に、吊荷３の振子運動の振れ角と振
れ角速度との関係を表す位相軌跡図が円軌道となること
を表している。従って加速開始時に振れがないとすれ
ば、周期Ｔだけ一定加速度αで加速し、目標位置までの
距離に応じて最大速度で走行後、周期Ｔの間に一定加速
度−αで減速停止させれば、原理上振れは残らない。
αで加減速した場合に、吊荷３の振子運動の振れ角と振
れ角速度との関係を表す位相軌跡図が円軌道となること
を表している。従って加速開始時に振れがないとすれ
ば、周期Ｔだけ一定加速度αで加速し、目標位置までの
距離に応じて最大速度で走行後、周期Ｔの間に一定加速
度−αで減速停止させれば、原理上振れは残らない。
【００１７】また、吊荷３の振れ周期Ｔは、吊荷３の巻
上げ，巻下げ区間におけるロープ長Ｌの平均値である平
均ロープ長（バーＬ）と、重力加速度ｇとにて下記(3)
式の如く表される。但し、下記(3) 式における平均ロー
プ長（バーＬ）は下記(4) 式にて定義される値である。
上げ，巻下げ区間におけるロープ長Ｌの平均値である平
均ロープ長（バーＬ）と、重力加速度ｇとにて下記(3)
式の如く表される。但し、下記(3) 式における平均ロー
プ長（バーＬ）は下記(4) 式にて定義される値である。
【００１８】
【数３】
【００１９】
【数４】
【００２０】また、前記(4) 式を前記(3) 式に代入する
と、下記(5) 式が得られる。
と、下記(5) 式が得られる。
【００２１】
【数５】
【００２２】即ち、下記(5) 式にて表される吊荷３の振
れ周期Ｔの時間を、加速区間及び減速区間の時間とした
クレーン１の加減速度パターンを求めれば、ロープ長Ｌ
の状態を考慮した加減速度パターンが得られ、この加減
速度パターンにより、十分な制振効果が得られる。な
お、ロープ２の巻上げ，巻下げ中はロープ長Ｌが変化す
るため、その振れ周期は、前記振れ周期Ｔと厳密には一
致しないが、通常の巻上げ，巻下げ速度ＬC は非常に遅
いため、十分な制振効果が得られるのである。
れ周期Ｔの時間を、加速区間及び減速区間の時間とした
クレーン１の加減速度パターンを求めれば、ロープ長Ｌ
の状態を考慮した加減速度パターンが得られ、この加減
速度パターンにより、十分な制振効果が得られる。な
お、ロープ２の巻上げ，巻下げ中はロープ長Ｌが変化す
るため、その振れ周期は、前記振れ周期Ｔと厳密には一
致しないが、通常の巻上げ，巻下げ速度ＬC は非常に遅
いため、十分な制振効果が得られるのである。
【００２３】次に、前述の如く求められる吊荷３の振れ
周期Ｔに基づく加減速度パターンの一例について説明す
る。図２(a),(b) はロープ２の巻上げ，巻下げパターン
と、本発明方法におけるクレーンの加減速度パターンと
を示すグラフであり、図２(a) においては、縦軸にロー
プ長、横軸に時間をとりこれらの関係を示し、図２(b)
においては、縦軸にクレーン１の速度、横軸に時間をと
りこれらの関係を示してある。
周期Ｔに基づく加減速度パターンの一例について説明す
る。図２(a),(b) はロープ２の巻上げ，巻下げパターン
と、本発明方法におけるクレーンの加減速度パターンと
を示すグラフであり、図２(a) においては、縦軸にロー
プ長、横軸に時間をとりこれらの関係を示し、図２(b)
においては、縦軸にクレーン１の速度、横軸に時間をと
りこれらの関係を示してある。
【００２４】図２(a) の巻上げ，巻下げパターンは、初
期ロープ長Ｌ0 から一定速度ＬC で所定時間ｔ1 の巻き
上げを行う巻き上げ区間Ａ1 と、一定ロープ長での保持
を所定時間ｔ2 行う等ロープ長区間Ａ2 と、一定加速度
一定速度−ＬC で所定時間ｔ3 の巻き下げを行う巻き下
げ区間Ａ3 とよりなる。
期ロープ長Ｌ0 から一定速度ＬC で所定時間ｔ1 の巻き
上げを行う巻き上げ区間Ａ1 と、一定ロープ長での保持
を所定時間ｔ2 行う等ロープ長区間Ａ2 と、一定加速度
一定速度−ＬC で所定時間ｔ3 の巻き下げを行う巻き下
げ区間Ａ3 とよりなる。
【００２５】図２(b) の加減速度パターンは、一定加速
度αでの加速を行う加速区間Ｂ1 と、一定速度ＶC での
速度の保持を行う等速度区間Ｂ2 と、一定加速度−αで
の減速を行う減速区間Ｂ3 とよりなる。この加減速度パ
ターンにおいては、加速区間Ｂ1 における加速時間及び
減速区間Ｂ3 における減速時間を、共に前述の如く求め
られる振れ周期Ｔとなるように設定する。この場合、加
速区間Ｂ1 は、巻き上げ区間Ａ1 の終了と同時に終了す
るようにその開始タイミングを定め、減速区間Ｂ3 は、
巻き下げ区間Ａ3 と同時に終了するようにその開始タイ
ミングを定める。また、この場合の加速区間Ｂ1 におけ
る加速度αは、α＝ＶC ／Ｔとなり、減速区間Ｂ3 にお
ける加速度−αは、−α＝−ＶC ／Ｔとなる。
度αでの加速を行う加速区間Ｂ1 と、一定速度ＶC での
速度の保持を行う等速度区間Ｂ2 と、一定加速度−αで
の減速を行う減速区間Ｂ3 とよりなる。この加減速度パ
ターンにおいては、加速区間Ｂ1 における加速時間及び
減速区間Ｂ3 における減速時間を、共に前述の如く求め
られる振れ周期Ｔとなるように設定する。この場合、加
速区間Ｂ1 は、巻き上げ区間Ａ1 の終了と同時に終了す
るようにその開始タイミングを定め、減速区間Ｂ3 は、
巻き下げ区間Ａ3 と同時に終了するようにその開始タイ
ミングを定める。また、この場合の加速区間Ｂ1 におけ
る加速度αは、α＝ＶC ／Ｔとなり、減速区間Ｂ3 にお
ける加速度−αは、−α＝−ＶC ／Ｔとなる。
【００２６】本発明では、このような加減速度パターン
を予め決定し、その加減速度パターンを実行することに
より、吊荷３の振れ止め制御を行う。
を予め決定し、その加減速度パターンを実行することに
より、吊荷３の振れ止め制御を行う。
【００２７】次に、前述の如き振止め制御を実施する振
止め制御装置の構成を説明する。図３は本発明方法の実
施に適用する振止め制御装置の構成を示す模式的ブロッ
ク図である。
止め制御装置の構成を説明する。図３は本発明方法の実
施に適用する振止め制御装置の構成を示す模式的ブロッ
ク図である。
【００２８】クレーン１には、図示しないローラの駆動
によってロープ２の巻上・巻下を行う巻上・巻下装置
（図示せず）を駆動するための巻上・巻下用モータ12
と、走行用の車輪11を駆動するための走行用モータ13と
が設けられており、前記巻上・巻下用モータ12の駆動制
御を行うことにより、ロープ２の長さを調節し、また、
前記走行用モータ13の駆動制御を行うことにより、走行
速度を制御するようになっている。
によってロープ２の巻上・巻下を行う巻上・巻下装置
（図示せず）を駆動するための巻上・巻下用モータ12
と、走行用の車輪11を駆動するための走行用モータ13と
が設けられており、前記巻上・巻下用モータ12の駆動制
御を行うことにより、ロープ２の長さを調節し、また、
前記走行用モータ13の駆動制御を行うことにより、走行
速度を制御するようになっている。
【００２９】また、図中21は、搬送元及び搬送先の情報
を表す搬送指令に基づいて、その２地点間での搬送経
路，その搬送経路において障害物の回避を行うためのロ
ープ２の巻上げ・巻下げを行う位置及び前記２地点間の
走行距離を夫々設定する経路・距離設定装置であり、該
経路・距離設定装置21での設定情報は、パターン発生装
置22へ与えられるようになっている。
を表す搬送指令に基づいて、その２地点間での搬送経
路，その搬送経路において障害物の回避を行うためのロ
ープ２の巻上げ・巻下げを行う位置及び前記２地点間の
走行距離を夫々設定する経路・距離設定装置であり、該
経路・距離設定装置21での設定情報は、パターン発生装
置22へ与えられるようになっている。
【００３０】パターン発生装置22は、経路・距離設定装
置21から与えられる設定情報に基づいて、搬送経路での
障害物を回避できるようなロープ２の設定長のパターン
を表してなるロープ２の巻上・巻下パターンと、前述し
た如きクレーン１の振れ止めを行えるような設定走行速
度のパターンを表してなる加減速度パターンとを決定
し、決定した巻上・巻下パターンの情報を巻上・巻下制
御装置23へ与え、決定した加減速度パターンの情報を走
行速度制御装置24へ与えるようになっている。
置21から与えられる設定情報に基づいて、搬送経路での
障害物を回避できるようなロープ２の設定長のパターン
を表してなるロープ２の巻上・巻下パターンと、前述し
た如きクレーン１の振れ止めを行えるような設定走行速
度のパターンを表してなる加減速度パターンとを決定
し、決定した巻上・巻下パターンの情報を巻上・巻下制
御装置23へ与え、決定した加減速度パターンの情報を走
行速度制御装置24へ与えるようになっている。
【００３１】また、クレーン１においては、前記巻上・
巻下装置のローラの駆動軸の所定回転量毎にパルス信号
を発生する第１パルスジェネレータ14と、前記車輪11の
駆動軸の所定回転量毎にパルス信号を発生する第２パル
スジェネレータ15とが設けられており、第１パルスジェ
ネレータ14のパルス信号は、ロープ長検出装置27に与え
られるようになっており、第２パルスジェネレータ15の
パルス信号は、走行位置検出装置28に与えられるように
なっている。
巻下装置のローラの駆動軸の所定回転量毎にパルス信号
を発生する第１パルスジェネレータ14と、前記車輪11の
駆動軸の所定回転量毎にパルス信号を発生する第２パル
スジェネレータ15とが設けられており、第１パルスジェ
ネレータ14のパルス信号は、ロープ長検出装置27に与え
られるようになっており、第２パルスジェネレータ15の
パルス信号は、走行位置検出装置28に与えられるように
なっている。
【００３２】走行位置検出装置27は、ロープ長検出装置
27は第１パルスジェネレータ14から与えられるパルス信
号を計数し、その計数結果に基づいてロープ２の長さを
検出し、その検出情報を巻上・巻下制御装置23へ与え
る。また、走行位置検出装置28は、第２パルスジェネレ
ータ15から与えられるパルス信号を計数し、その計数結
果に基づいて得られる走行距離からクレーン１の走行位
置を検出し、その検出情報を走行制御装置24へ与える。
27は第１パルスジェネレータ14から与えられるパルス信
号を計数し、その計数結果に基づいてロープ２の長さを
検出し、その検出情報を巻上・巻下制御装置23へ与え
る。また、走行位置検出装置28は、第２パルスジェネレ
ータ15から与えられるパルス信号を計数し、その計数結
果に基づいて得られる走行距離からクレーン１の走行位
置を検出し、その検出情報を走行制御装置24へ与える。
【００３３】巻上・巻下制御装置23は、パターン発生装
置22から与えられる巻上・巻下パターンと、ロープ長検
出装置27から与えられるロープ長の検出情報とに基づい
て、ロープ長の検出情報が巻上・巻下パターンに追従す
るように巻上・巻下用インバータ25へ制御信号を与え
る。巻上・巻下用インバータ25は前記制御信号に基づい
て巻上・巻下用モータ12の駆動を行う。
置22から与えられる巻上・巻下パターンと、ロープ長検
出装置27から与えられるロープ長の検出情報とに基づい
て、ロープ長の検出情報が巻上・巻下パターンに追従す
るように巻上・巻下用インバータ25へ制御信号を与え
る。巻上・巻下用インバータ25は前記制御信号に基づい
て巻上・巻下用モータ12の駆動を行う。
【００３４】また、走行制御装置24は、パターン発生装
置22から与えられる加減速度パターンと、走行位置検出
装置28から与えられる走行位置の検出情報とに基づい
て、走行速度が加減速度パターンに追従するように走行
用インバータ26へ制御信号を与える。走行用インバータ
26は前記制御信号に基づいて走行用モータ13の駆動を行
う。
置22から与えられる加減速度パターンと、走行位置検出
装置28から与えられる走行位置の検出情報とに基づい
て、走行速度が加減速度パターンに追従するように走行
用インバータ26へ制御信号を与える。走行用インバータ
26は前記制御信号に基づいて走行用モータ13の駆動を行
う。
【００３５】次に、以上の如く構成された振止め制御装
置の動作を説明する。図４は振止め制御装置の動作手順
を示すフローチャートである。
置の動作を説明する。図４は振止め制御装置の動作手順
を示すフローチャートである。
【００３６】まず、経路・距離設定装置21が、前述の如
き搬送指令に基づいて、搬送経路及びロープ２の巻上げ
・巻下げを行う位置を決定すると共にその走行距離を算
出する（ステップS1,S2)。
き搬送指令に基づいて、搬送経路及びロープ２の巻上げ
・巻下げを行う位置を決定すると共にその走行距離を算
出する（ステップS1,S2)。
【００３７】そして、これらの情報に基づきパターン発
生装置22において次のような処理を行う。まず、搬送経
路での障害物を回避できるようなロープ２の巻上・巻下
パターンを決定し（ステップS3) 、その巻上・巻下パタ
ーンの決定情報に基づいて、前述の(4) 式の如くその巻
上・巻下に関する平均ロープ長を算出し（ステップS4
1)、算出した平均ロープ長に関連し、前記(5) 式を用い
て平均ロープ長を考慮した吊荷３の振れ周期Ｔを算出し
（ステップS5) 、この振れ周期Ｔに基づいてクレーン１
の加減速度パターンを決定する（ステップS6) 。
生装置22において次のような処理を行う。まず、搬送経
路での障害物を回避できるようなロープ２の巻上・巻下
パターンを決定し（ステップS3) 、その巻上・巻下パタ
ーンの決定情報に基づいて、前述の(4) 式の如くその巻
上・巻下に関する平均ロープ長を算出し（ステップS4
1)、算出した平均ロープ長に関連し、前記(5) 式を用い
て平均ロープ長を考慮した吊荷３の振れ周期Ｔを算出し
（ステップS5) 、この振れ周期Ｔに基づいてクレーン１
の加減速度パターンを決定する（ステップS6) 。
【００３８】次に、パターン発生装置22は、前述の如く
決定された巻上・巻下パターンの情報を巻上・巻下制御
装置23に設定すると共に前述の如く決定された加減速度
パターンの情報を走行速度制御装置24に設定する（ステ
ップS7) 。
決定された巻上・巻下パターンの情報を巻上・巻下制御
装置23に設定すると共に前述の如く決定された加減速度
パターンの情報を走行速度制御装置24に設定する（ステ
ップS7) 。
【００３９】巻上・巻下制御装置23は、前述の如く設定
された巻上・巻下パターンにロープ長が追従するように
ロープ長を制御し、一方、走行速度制御装置24は、前述
の如く設定された加減速度パターンにクレーン１の走行
速度が追従するようにクレーン１の速度を制御する（ス
テップS8) 。
された巻上・巻下パターンにロープ長が追従するように
ロープ長を制御し、一方、走行速度制御装置24は、前述
の如く設定された加減速度パターンにクレーン１の走行
速度が追従するようにクレーン１の速度を制御する（ス
テップS8) 。
【００４０】このようなクレーン１の速度制御は、前述
の如き本発明方法の基本原理に基づくものであり、これ
により、クレーン１の吊荷３の振れが十分に抑制される
こととなる。
の如き本発明方法の基本原理に基づくものであり、これ
により、クレーン１の吊荷３の振れが十分に抑制される
こととなる。
【００４１】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明方法では、吊荷
の巻上げ，巻下げに関するロープ長の平均値を、経時的
に変化するロープ長の代表値とみなして吊荷の振れ周期
を求めるので、振れ周期の演算が簡単に行え、クレーン
の加減速度パターンを簡易な演算で求めることができる
ため、調節されるロープの吊下長を考慮した吊荷の振れ
止め制御の実行が、演算処理能力が低い簡易な構成の制
御装置にて可能となる等、本発明は優れた効果を奏す
る。
の巻上げ，巻下げに関するロープ長の平均値を、経時的
に変化するロープ長の代表値とみなして吊荷の振れ周期
を求めるので、振れ周期の演算が簡単に行え、クレーン
の加減速度パターンを簡易な演算で求めることができる
ため、調節されるロープの吊下長を考慮した吊荷の振れ
止め制御の実行が、演算処理能力が低い簡易な構成の制
御装置にて可能となる等、本発明は優れた効果を奏す
る。
【図１】本発明方法の基本原理を説明するためのクレー
ンの模式的側面図である。
ンの模式的側面図である。
【図２】ロープの巻上げ，巻下げパターンと、本発明方
法におけるクレーンの速度パターンとを示すグラフであ
る。
法におけるクレーンの速度パターンとを示すグラフであ
る。
【図３】本発明方法の実施に適用する振止め制御装置の
構成を示す模式的ブロック図である。
構成を示す模式的ブロック図である。
【図４】振止め制御装置の動作手順を示すフローチャー
トである。
トである。
【符号の説明】 １ クレーン ３ 吊荷 22 パターン発生装置 23 巻上・巻下制御装置 24 走行制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】 所定パターンにてそのロープ長を調節し
て吊荷の巻上げ，巻下げを行いつつ走行する懸垂式のク
レーンの走行速度を加減速度パターンに従って制御する
ことにより前記吊荷の振れ止め制御を行うクレーンの振
れ止め制御方法において、 前記吊荷の巻上げ，巻下げに関する前記ロープ長の平均
値を求め、求めた平均値に基づいて前記吊荷の振れ周期
を求め、求めた吊荷の振れ周期に関連して前記クレーン
の加減速度パターンを求め、求めた加減速度パターンに
従って前記クレーンの走行速度を制御することを特徴と
するクレーンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10218392A JPH05270786A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10218392A JPH05270786A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270786A true JPH05270786A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=14320563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10218392A Pending JPH05270786A (ja) | 1992-03-26 | 1992-03-26 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05270786A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6725129B2 (en) | 2001-09-06 | 2004-04-20 | Sony Corporation | Positioning device and method |
| JP2008202719A (ja) * | 2007-02-21 | 2008-09-04 | Toyohashi Univ Of Technology | 時変形システムに対する振動抑制制御入力決定方法、搬送システム、および時変形システムに対する振動抑制制御入力演算プログラム |
-
1992
- 1992-03-26 JP JP10218392A patent/JPH05270786A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6725129B2 (en) | 2001-09-06 | 2004-04-20 | Sony Corporation | Positioning device and method |
| JP2008202719A (ja) * | 2007-02-21 | 2008-09-04 | Toyohashi Univ Of Technology | 時変形システムに対する振動抑制制御入力決定方法、搬送システム、および時変形システムに対する振動抑制制御入力演算プログラム |
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