JP4743170B2 - 搬送システムにおける走行車への速度指令装置、速度指令方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
2 レール
10 下部台車
20 上部台車
31、32 マスト
41、42 車輪
51、52 走行モータ
60 制御装置
61 速度指令部
62 位置速度特定部
63 モータ駆動制御部
65 参照速度決定部
66 指令速度算出部
67 位置ずれ算出部
68 中間目標位置補正部
70 荷台
71 移載装置
80 ワイヤロープ
81 ドラム
82 ウィンチモータ
83、84 シーブ
Claims (5)
- 搬送システムにおいて走行車に対し出発地から最終目的地までの行程を走行すべき速度を指令する速度指令装置であって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である前記行程中の中間目標位置とを決定する参照速度決定手段と、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する指令速度算出手段と、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差の時間積分によってずれ量を算出する位置ずれ算出手段と、
前記算出されたずれ量に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正手段と
を備え、
前記参照速度決定手段は、前記走行車が前記補正後の中間目標位置に到達すると、さらに先の走行位置に対応する新たな参照速度と新たな中間目標位置とを決定し、
前記指令速度算出手段は、前記決定された新たな参照速度に追従して新たな指令速度を算出する
ことを特徴とする速度指令装置。 - 前記参照速度決定手段は、前記走行車が前記最終目的地に到達するまで、新たな参照速度と新たな中間目標位置とを周期的に決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の速度指令装置。 - 前記参照速度決定手段は、前記中間目標位置が補正されたときに、前記走行車が前記補正後の中間目標位置に既に到達しているか否かを確認し、到達している場合、さらに先の走行位置に対応する新たな参照速度と新たな中間目標位置とを決定する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の速度指令装置。 - 搬送システムにおける走行車に対し出発地から最終目的地までの行程を走行すべき速度を指令する速度指令方法であって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である前記行程中の中間目標位置とを決定する第1参照速度決定ステップと、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する第1指令速度算出ステップと、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差の時間積分によってずれ量を算出する位置ずれ算出ステップと、
前記算出されたずれ量に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正ステップと、
前記走行車が前記補正後の中間目標位置に到達すると、さらに先の走行位置に対応する新たな参照速度と新たな中間目標位置とを決定する第2参照速度決定ステップと、
前記決定された新たな参照速度に追従して新たな指令速度を算出する第2指令速度算出ステップと
を含むことを特徴とする速度指令方法。 - 搬送システムにおける走行車に対し出発地から最終目的地までの行程を走行すべき速度を指令するためのコンピュータプログラムであって、
前記走行車の走行位置に応じて、走行速度の基準となる参照速度とその参照速度が適用される区間の終点である前記行程中の中間目標位置とを決定する第1参照速度決定ステップと、
前記決定される参照速度の時系列変化によって生じる周波数成分から特定の周波数成分を削減することにより前記走行車への指令速度を算出する第1指令速度算出ステップと、
前記決定された参照速度と前記算出された指令速度との差の時間積分によってずれ量を算出する位置ずれ算出ステップと、
前記算出されたずれ量に応じて前記決定された中間目標位置を補正する中間目標位置補正ステップと、
前記走行車が前記補正後の中間目標位置に到達すると、さらに先の走行位置に対応する新たな参照速度と新たな中間目標位置とを決定する第2参照速度決定ステップと、
前記決定された新たな参照速度に追従して新たな指令速度を算出する第2指令速度算出ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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JP2007156786A JP4743170B2 (ja) | 2007-06-13 | 2007-06-13 | 搬送システムにおける走行車への速度指令装置、速度指令方法、及びプログラム |
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JP2003276807A (ja) * | 2002-03-26 | 2003-10-02 | Kito Corp | スタッカークレーンの速度・位置制御方法 |
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2007
- 2007-06-13 JP JP2007156786A patent/JP4743170B2/ja not_active Expired - Fee Related
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