JP7371536B2 - 走行台車の走行制御装置 - Google Patents
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Description
Claims (7)
- モータにより駆動される車輪で軌道上を走行する走行台車を制御する走行制御装置であって、前記走行台車は前記軌道上における前記走行台車の位置を検出する位置検出器を含み、
前記軌道上における前記走行台車の位置に関する位置指令を入力し、前記走行台車を表す物理モデルである走行台車モデルを前記位置指令に適用することで、前記モータへの滑らかな速度指令であるフィードフォワード指令と、前記フィードフォワード指令に従って前記走行台車モデルを走行させた演算結果である理想位置とを出力する規範走行出力部と、
前記理想位置と、前記位置検出器で検出された前記走行台車の位置との位置偏差を出力する第1の加算器と、
前記位置偏差と、前記モータのフィードバックトルクとに基づいて制振指令を出力する制御器と、
前記フィードフォワード指令と前記制振指令とを加算して、前記モータへの速度指令を出力する第2の加算器と、を備える走行台車の走行制御装置。 - 前記走行台車は、床上に設置された前記軌道上を車輪で走行する下部台車と、前記下部台車に立設されると共に自由端とされた上部を含むマストとを有するスタッカクレーンである、請求項1に記載の走行台車の走行制御装置。
- 前記走行台車は、天井に設置された前記軌道上を車輪で走行する上部台車と、前記上部台車から垂下すると共に自由端とされた下部を含むマストとを有するスタッカクレーンである、請求項1に記載の走行台車の走行制御装置。
- 前記規範走行出力部が用いる前記走行台車モデルは、鉛直方向に分散する複数の質点と、これらの質点間を繋ぐバネ要素と、前記モータおよび前記モータへの制御信号を増幅させる増幅器と、を含んだ系で表現される請求項2または3に記載の走行台車の走行制御装置。
- 前記制御器は、H∞制御器である、請求項1~4のいずれか一項に記載の走行台車の走行制御装置。
- 前記位置指令は、最短時間波形で表される、請求項1~5のいずれか一項に記載の走行台車の走行制御装置。
- 前記規範走行出力部は、前記最短時間波形にローパスフィルタを適用することにより前記フィードフォワード指令を出力する、請求項6に記載の走行台車の走行制御装置。
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