KR101186532B1 - 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법 - Google Patents

스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법 Download PDF

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KR101186532B1
KR101186532B1 KR1020050065258A KR20050065258A KR101186532B1 KR 101186532 B1 KR101186532 B1 KR 101186532B1 KR 1020050065258 A KR1020050065258 A KR 1020050065258A KR 20050065258 A KR20050065258 A KR 20050065258A KR 101186532 B1 KR101186532 B1 KR 101186532B1
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    • H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
    • H02P23/22—Controlling the speed digitally using a reference oscillator, a speed proportional pulse rate feedback and a digital comparator

Abstract

마스트(mast)(1) 상부의 상부주행 구동장치(2)의 부하를 줄이고, 이 상부주행 구동장치(2)에 기인하는 진동이나 발진을 억제하면서, 마스트(1) 상부의 진동을 억제할 수 있는 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 제공함을 과제로 하며, 이를 위해 스태커 크레인의 마스트(1)의 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치(2)와 하부주행 구동장치(3)를 설치하고, 하부주행 구동장치(3)로 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 하부주행 구동장치(3)의 속도신호에 의거해서 상부주행 구동장치(2)를 구동하고, 상부주행 구동장치(2)로 마스트(1)의 진동 억제를 행하도록 한다.
스태커 크레인

Description

스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법{TRAVEL DRIVE CONTROLLING METHOD OF STACKER CRANE}
도 1은 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 적용한 스태커 크레인의 제 1 실시예를 나타내는 정면도이다.
도 2는 스태커 크레인을 상부주행체와 하부주행체의 연결 모델로 한 설명도이다.
도 3의 (a)는 상하의 구동모터의 속도차이와 상부구동모터의 발생 토크의 관계를 나타내는 그래프, 도 3의 (b)는 하부구동모터에 의한 주행 속도와 토크의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 4는 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 적용한 스태커 크레인의 보다 구체적인 제 1 실시예를 나타내고, (a)는 정면도, (b)는 측면도이다.
도 5는 상부구동모터의 제어 설명도이다.
도 6은 마스트의 방진 설명도이다.
1 : 마스트
2 : 상부주행 구동장치
21 : 상부구동바퀴
22 : 상부구동모터
3 : 하부주행 구동장치
31 : 하부구동바퀴
32 : 하부구동모터
4 : 주행 레일
5 : 주행 대차
6 : 지지 레일
7 : 승강체
70 : 전달기
71 : 와인딩 드럼(winding drum)
72 : 와이어
73 : 도르레
8 : 스토커(stocker)
9 : 서보드라이버
10 : 용수철
11 : 제어장치
12 : 속도지령
13 : 속도신호
20 : 상부주행체
30 : 하부주행체
본 발명은, 액정이나 반도체 관련의 웨이퍼카세트, 유리카세트 등을 보관하는 클린룸(clean room)내에서 운용되는 저발진 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법에 관한 것이고, 특히, 마스트 상부의 진동을 억제할 수 있는 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법에 관한 것이다.
클린룸 내에 설치하는 자동창고 내에 스태커 크레인을 배치할 경우, 통상은 플로어의 바닥면으로부터 천장까지의 범위 내에서 보관이나 반송을 행하기 때문에, 상하 방향의 이동 거리는 비교적 짧은 수 미터의 범위 내이며, 이것 때문에, 스태커 크레인의 마스트 하부에만 주행 구동장치를 설치해서 주행 레일 위를 이동하도록 하고 있다.
한편, 복수층의 플로어 사이를 연결하고, 스태커 크레인의 승강 이동 범위를 2 플로어 이상으로 확장한 자동창고의 경우, 종래와 같이, 스태커 크레인의 마스트 하부에만 주행 구동장치를 설치해서 주행 방향의 구동을 행하면, 한쪽 끝이 지지된 탄성체의 운동과 마찬가지로, 스태커 크레인의 마스트는 그 형상이나 재료특성으로 결정되는 탄성체로서 행동하고, 마스트의 상부가 진동한다.
마스트 상부의 진동을 억제하기 위해, 마스트 상부를 하부의 주행 구동장치와 마찬가지로 구동하면 진동을 억제할 수 있지만, 상부의 구동력을 크게 하면 그 구동에 필요한 기계 부분의 질량 때문에 진동이 증가하고, 또한, 구동력을 크게 함으로써 마스트 상부에서의 발진(發塵)이 증가한다. 이것 때문에, 상부구동 기계 시스템의 질량을 가볍게 하여, 작은 구동력에서 진동을 억제하는 것이 바람직하다.
본 발명은, 상기 종래의 스태커 크레인이 가진 문제점을 감안하여, 마스트 상부의 상부주행 구동장치의 부하를 줄이고, 이 상부주행 구동장치에 기인한 진동이나 발진을 억제하면서 마스트 상부의 진동을 억제할 수 있는 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법은, 스태커 크레인의 마스트의 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치와 하부주행 구동장치를 마련하고, 하부주행 구동장치로 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 상기 하부주행 구동장치의 속도신호에 의거해서 상부주행 구동장치를 구동하고, 상기 상부주행 구동장치로 마스트의 진동 억제를 행하도록 한 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법으로서, 하기 식1에 있어서, 비례 정수 n1을 조정해서 발생 토크 T의 절대치가 최소가 되도록 상기 상부주행 구동장치의 입력 감도를 조정함과 아울러, 비례 정수 n2를 조정해서 상기 발생 토크 T가 최대가 되도록 상기 상부주행 구동장치의 제어 게인이나 응답을 조정하도록 한 것을 특징으로 한다.
T = -n1Vp+n2△v-c ㆍㆍㆍ(1)
T : 상부구동모터의 발생 토크
n1 : 비례 정수
n2 : 비례 정수
Vp : 하부구동모터의 주행 속도
△v : 하부구동모터와 상부구동모터의 속도차이
c : 정수
이 경우에 있어서, 상부주행 구동장치의 속도제어를, 적분 요소를 포함시키지 않는 비례 제어 시스템에 의해 행하도록 할 수 있다.
삭제
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삭제
삭제
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또한, 상부주행 구동장치의 상부구동모터 출력 용량은 진동의 억제에 필요한 출력으로 충분하기 때문에 상부와 하부의 합계인 기계 전체의 질량을 구동할 필요가 없고, 하부주행 구동장치의 하부구동모터 출력 용량의 1/5 이하로 할 수 있다.
또한, 마스트의 상부에 상부주행 구동장치로부터 발생하는 미분진을 제거하는 수단을 구비할 수 있다.
이하, 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법의 실시예를 도면에 의거해서 설명한다.
[제 1 실시예]
도 1은, 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 적용한 스태커 크레인의 제 1 실시예를 나타낸다.
본 실시예의 스태커 크레인은 스태커 크레인의 마스트(1)의 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치(2)와 하부주행 구동장치(3)를 설치하고, 하부주행 구동장치(3)로 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 상기 하부주행 구동장치(3)의 속도신호에 의거해서 상부주행 구동장치(2)를 구동하고, 상기 상부주행 구동장치(2)로 마스트(1)의 진동 억제를 행하도록 하고 있다.
하부주행 구동장치(3)는, 바닥측의 주행 레일(4) 위를 주행하는 하부구동바퀴(31)와, 상기 하부구동바퀴(31)를 구동하는 하부구동모터(32)를 주행 대차(5)에 구비하고 있다.
또한, 상부주행 구동장치(2)는 천장측의 지지 레일(6)을 따라 주행하는 상부구동바퀴(21)와, 상기 상부구동바퀴(21)를 구동하는 상부구동모터(22)를 마스트(1)의 상부에 구비하고 있다.
크레인의 승강체(7)는 2개의 마스트(1)를 따라 상하 이동하고, 주행 대차(5)에 고정된 승강 모터(도시 생략)의 와인딩 드럼(71)에 의해 와이어(72)를 통해 승강한다. 와이어(72)는 마스트(1)의 상부에 설치된 도르레(73)에 의해 견인 방향을 반전한다.
이러한 구성의 스태커 크레인은 마스트(1)의 강성이 작고, 마스트(1)의 길이가 길어지면 상부가 진동을 일으킨다. 이 역학 모델을 간략화하면, 도 2에 도시된 바와 같이, 하부주행체(30)와 상부주행체(20)를 용수철(10)로 연결한 것으로 간주한다.
하부주행체(30)와 상부주행체(20)를 전부 동등한 것으로서 취급하면, 상하의 주행체(20, 30)를 동일하게 제어하면 좋지만, 그 경우, 상부주행 구동장치(2)의 모터나 감속기가 하부주행 구동장치(3)와 같은 정도로 대형화된다.
또한, 상부주행 구동장치(2)는, 주행중에 항상 구동력을 발생하기 위해서, 기류를 천장으로부터 바닥방향으로 다운 플로우로 흘려보내는 클린룸 환경에서는 바람직하지 못한 발진이 증가한다.
이것에 대하여, 본 실시예에서는, 제어장치(11)로부터 하부주행 구동장치(3)의 하부구동모터(32)에 속도지령(12)을 지령함과 아울러, 응답 지연을 포함하는 실 제의 하부구동모터(32)의 속도신호(13)(속도귀환 신호)를 상부주행 구동장치(2)의 상부구동모터(22)의 회전 지령(속도지령)으로서 제공하도록 한다.
도3(a)는 상하의 구동모터(22, 32)의 속도차이와 상부구동모터(22)의 발생 토크의 관계를 나타낸다.
속도차이가 증대함에 따라 발생 토크가 증가하지만, 이것에는 두가지 요인이 작용한다.
첫째, 상하의 주행 구동장치(2, 3)의 정상적인 속도오차, 예를 들면, 마모에 의한 차륜 시스템의 차이 등에 의한 속도차이에 의해 상부구동모터(22)에 제동력이 발생하는 현상이다.
둘째, 마스트 상부의 진동에 의한 과도적인 속도차이에 의한 발생 토크에서, 이 토크에 의해 진동을 감쇠시키는 것을 나타내고 있다.
하부구동모터(32)에 의한 주행 속도와 토크의 관계는, 도3(b)에 도시된 바와 같이, 속도비례의 성분을 가진다. 이것은 구동바퀴나 감속기 내의 윤활 점성 저항이 지배적인 요인이 된다.
이 관계를 일반화하면,
T = -n1Vp+n2△v-c ㆍㆍㆍ(1)
T : 상부구동모터의 발생 토크
n1 : 비례 정수
n2 : 비례 정수
Vp : 하부구동모터의 주행 속도
△v : 하부구동모터와 상부구동모터의 속도차이
c : 정수
로 나타낼 수 있다.
여기서, 비례 정수 n1에 주목하면, 하부구동모터(32)의 주행 속도에 상관없이 상부구동모터(22)가 토크를 발생하면 정상적인 힘은 발생하지 않고, 상부구동바퀴(21)는 지지 레일(6)에 접하고 있는 것만으로 힘이 없기 때문에 마모에 의한 발진이 지극히 적어진다. 따라서, 비례 정수 n1을 조정해서 발생 토크 T의 절대치가 최소가 되도록 상부주행 구동장치(2)의 입력 감도를 조정한다.
또한, 비례 정수 n2에 주목하면, 마스트(1)의 진동에 의해 속도차이가 생겼을 경우에 진동을 억제하는 토크, 즉, 감쇠력을 발생하기 위해서 비례 정수 n2를 조정해서 발생 토크 T가 최대가 되도록 상부주행 구동장치(2)의 제어 게인이나 응답을 안정적으로 동작하는 범위로 조정한다.
또한, 하부주행 구동장치(3)의 조정은 상부주행 구동장치(2)를 접속하지 않는 상태에서 최적의 제어성을 얻을 수 있도록 조정하는 것은 종래와 같다.
본 실시예에서, 상부주행 구동장치(2)는 속도제어 시스템의 비례 제어 시스템으로 실현하고, 속도제어에 적분 요소는 들어가지 않는다.
지지 레일(6)을 주행하는 상부주행 구동장치(2)에서 구동바퀴의 미끄러짐이 생길 경우, 또는 제어 시스템에 내재하는 오차의 누적에 의해 상부주행 구동장치 (2)의 정지 위치가 어긋날 가능성이 있을 경우에는, 적분 시스템이 바람직하지 못하지만, 레일과 차륜이 랙(rack)과 피니언 기어(pinion gear) 등으로 구동되어 상하의 제어 시스템에서 미끄러짐이 생기지 않을 경우에는 적분 시스템을 넣는 것도 가능하다.
그리고, 본 실시예에 있어서는, 상부주행 구동장치(2)의 상부구동모터(22)는 마스트(1)의 진동 억제를 행하는 것만을 목적으로 하기 때문에 하부주행 구동장치(3)의 하부구동모터(32)보다도 훨씬 출력 용량이 작은 모터를 사용하는 것으로 충분한다.
구체적으로는, 하부주행 구동장치(3)의 하부구동모터(32)의 출력 용량이 11kW일 경우 상부주행 구동장치(2)의 상부구동모터(22)의 출력 용량은 1.5kW[하부주행 구동장치(3)의 하부구동모터(32)의 출력 용량의 약1/7]로 생기고, 상부주행 구동장치(2)에 기인하는 진동이나 발진을 억제할 수 있다.
이어서, 도4～도6에는, 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법을 적용한 스태커 크레인의 보다 구체적인 제 1 실시예를 나타낸다.
이 스태커 크레인은 액정제조 공장 등의 바닥면 등에 배치한 주행 레일(4)에 따라 주행 가능하고, 또한 속도 및 정지 위치를 제어할 수 있게 한 하부주행 구동장치(3)를 구비한 주행 대차(5)의 상부에 필요 길이, 특히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면, 8m～10m정도의 길이를 갖는 마스트(1)를 직접 설치하고, 이 마스트(1)에 승강체(7)를 승강 가능하게 설치함과 아울러, 상기 승강체(7)에 신축식의 전달용 암(70a)을 구비한 전달기(70)를 탑재해서 구성하도록 하고 있다.
이 전달기(70)의 전달용 암(70a)은 주행 대차(5)의 주행 방향을 따라 그 양측부에 배치한 스토커(stocker)(8)를 향해서 신장할 수 있게 구성되어 있다.
그리고, 전달용 암(70a)을 출몰 및/또는 선회하도록 함으로써, 카세트(K)를 전달용 암(70a)으로부터 다단식으로 한 스토커(stocker)(8)의 선반(81, 82, 83, 8n)중 어느 것으로, 혹은 반대편 스토커(stocker)의 어느 선반으로부터 이 전달용 암(70a)으로 간편하고 확실하게 전달할 수 있게 한다.
이 주행 대차(5)에 구비된 하부주행 구동장치(3)는, 특히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주행 대차(5)의 전후 위치에 있어서, 평행하게 부설되는 2개의 주행 레일(4)의 정상면에 접촉하고, 또한, 주행 대차(5)의 전체 하중을 지지하도록 한 복수의 하부구동바퀴(31)를 전동(轉動) 가능하게 해서 지지하는 동시에, 어느 하나의 주행 레일(4)의 양측면과 대치하고, 또한, 주행 레일(4)의 양측면을 끼워서 지지하도록 가이드차바퀴(33)를 배치함으로써 주행 대차(5)가 주행 레일(4)에 따라 안전하게 고속으로 주행할 수 있게 한다.
또한, 주행 레일(4)의 정상면에서 지지되고, 주행 대차 전체 하중을 주행 가능하게 지지하는 하부구동바퀴(31)중 어느 한쪽 또는 복수를 주행 구동장치로서의 하부구동모터(32)에 의해 회전 구동하도록 할 수 있다.
또, 주행 대차(5)의 상부에 설치하는 마스트(1)는, 특히, 한정되는 것은 아니지만, 하나의 기둥 형상으로 하는 것도 또는 프레임 형상의 것으로 할 수도 있고, 이것은 전달하는 카세트(K)의 하중 등에 의해 적절히 설정하도록 한다.
또한, 마스트(1)의 길이(높이)는 스태커의 최상단의 선반으로의 카세트(K)의 전달을 가능하게 하는 것으로 한다.
또, 이 주행 대차(5)의 주행 또는 정지시에 마스트(1)의 상부가 허용범위 이상으로 흔들리지 않도록 안정되게 주행 또는 정지(停止, 靜止)할 수 있게, 마스트(1)의 상부에 상부주행 구동장치(2)를 구비한다.
이 상부주행 구동장치(2)는 마스트(1)의 상부에 부설한 지지 레일(6)을 덮도록 케이싱(23)을 배치하고, 이 케이싱(23)안에 지지 레일(6)의 양측에서 끼우도록 접촉시킨 상부구동바퀴(21a, 21b)를 배치하고, 이중 어느 한쪽의 상부구동바퀴(21a) 및/또는 쌍방의 상부구동바퀴(21a, 21b)를 마스트(1)의 요동 방지를 행하도록 하는 상부구동모터(22)로 제어 구동하도록 구성한다.
또한, 상부구동모터(22) 및 지지 레일(6)과 접촉해서 구동하는 상부구동바퀴(21a, 21b)에 의해 발생하는 미분진을 제거하기 위해서 케이싱(23)에는, 고성능 필터(HEPA필터)(25)를 구비한 배기팬(fan)(24)을 설치함으로써 상부주행 구동장치(2)로부터 배출되는 배기에 의해서도 스토커(stocker)(8)안의 청정도를 손상할 일이 없도록 한다.
또한, 지지 레일(6)은 주행 대차(5)의 주행 방향을 따라 마스트(1)가 이동하는 궤적의 위쪽 위치에서 상기 주행 레일(4)과 상하로 평행하게 부설한다.
그리고, 주행 대차(5)의 하부에 배치하여 주로 하부구동모터(32)의 출력 용량을 크게 하고, 상부구동바퀴(21a, 21b) 중 어느 1개 및/또는 2개를 구동하는 상부구동모터(22)의 출력 용량을 작게 하고, 그 비율은 특히 한정되는 것은 아니지만, 예를 들면, 5:1 ～ 10:1 정도로 함으로써, 상부주행 구동장치(2)에 기인하는 진동이나 발진을 억제할 수 있다.
또, 도 5에 도시된 바와 같이, 하부주행 구동장치(3)에 내포하는 하부구동모터(32)와, 상부주행 구동장치(2)에 내포하는 상부구동모터(22)를 서보드라이버(servo driver)(9)를 통해 전기적으로 접속한다.
이 서보드라이버(9)에는 상부구동모터 속도제어회로(A)를 구비하고, 하부구동모터(32)에 의해 주행 구동되는 스태커의 속도신호(X)와, 상부구동모터(22)로부터의 속도신호(Yh)를 제공하도록 한다. 그러므로 이 스태커의 속도신호(X)와 상부구동모터(22)로부터의 속도신호(Yh)의 양쪽 신호로부터의 속도차이△v에 의해 상부구동모터 속도제어회로(A)에서 상부구동모터 출력 토크 지령을 식 (1)로 나타내는 토크 T로서 상부구동모터(22)에 제공하여 상부의 진동 억제를 행하도록 한다.
이어서, 이 스태커 크레인의 동작에 대해서 설명한다.
하부구동모터(32)를 구동함으로써 주행 대차(5)를 주행시켰을 경우, 도 6에 도시된 바와 같이, 마스트(1)도 추종하여 주행하게 된다. 이 때, 마스트(1)의 상부에 설치한 상부구동바퀴(21a, 21b)가 상부구동모터(22)에 의해 제어되지 않고 있으면, 주행 대차(5)의 주행 속도와, 카세트(K)를 탑재한 마스트(1)의 상부의 속도에 차이가 생기게 되어[통상, 마스트(1)의 상부의 속도가 주행 대차(5)의 주행 속도보다 늦어져], 도 6의 파선으로 도시된 바와 같이, 마스트(1)의 상부는 주행 대차(5)의 주행 방향과 반대 방향의 후방으로 경사지도록 요동된다.
또한, 주행 대차(5)가 정지했을 경우 마스트(1)의 상부는 관성에 의해 즉시 정지하지 않고, 주행 대차(5)의 주행시와 반대 방향의 주행 대차(5)의 주행 방향과 같은 방향의 전방에 경사지도록 요동한다.
이에 대하여, 하부구동모터(32)와 상부구동모터(22)가 서보드라이버(9)를 통해 전기적으로 접속되고, 상부구동모터(22)의 속도제어를 하도록 함으로써, 주행 대차(5)의 주행시, 하부구동모터(32)로부터의 주행 대차(5)(스태커)의 속도신호(X)를 서보드라이버(9)에 투입함과 아울러, 상부구동모터(22)로부터의 속도신호(Yh)도 투입되고, 이 속도차이△v가 검출되고, 이것들에 의해 상부구동모터 속도제어회로(A)로부터 상부구동모터 출력 토크 지령을 상부구동모터(22)에 제공하여, 상부구동모터(22)의 회전을 제어하도록 하고, 주행 대차(5)의 주행 속도와 마스트(1)의 상부 속도를 일치시킬 수 있음으로써, 마스트(1)의 진행 방향에 대하여 전후 방향의 진동(DF)을 없앨 수 있다.
따라서, 본 실시예의 스태커 크레인은 스태커 크레인의 마스트(1)의 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치(2)와 하부주행 구동장치(3)를 설치하고, 하부주행 구동장치(3)에서 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 상기 하부주행 구동장치(3)의 속도신호에 의거해서 상부주행 구동장치(2)를 구동하고, 상기 상부주행 구동장치(2)에서 마스트(1)의 진동 억제를 행하기 때문에 마스트 상부의 상부주행 구동장치(2)의 부하를 줄이고, 이 상부주행 구동장치(2)에 기인하는 진동이나 발진을 억제하면서, 마스트 상부의 진동을 억제하는 것이 가능하다.
이상, 본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법에 대해서, 스태커 크레인의 실시예에 의거해서 설명했지만, 본 발명은 상기 실시예에 기재한 구성에 한정되는 것은 아니고, 그 취지를 벗어나지 않는 범위에서 적절히 그 구성을 변경할 수 있다.
본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법은 마스트 상부의 상부주행 구동장치의 부하를 줄여서, 이 상부주행 구동장치에 기인하는 진동이나 발진을 억제하면서 마스트 상부의 진동을 억제한다고 하는 특성이 있기 때문에 마스트가 긴 스태커 크레인의 용도에 적합하게 사용할 수 있다.
본 발명의 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법에 따르면, 스태커 크레인의 마스트의 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치와 하부주행 구동장치를 마련하고, 하부주행 구동장치에서 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 상기 하부주행 구동장치의 속도신호에 의거해서 상부주행 구동장치를 구동하고, 상기 상부주행 구동장치에서 마스트의 진동 억제를 행하기 때문에, 마스트 상부의 상부주행 구동장치의 부하를 줄이고, 이 상부주행 구동장치에 기인하는 진동이나 발진을 억제하면서, 마스트 상부의 진동을 억제할 수 있다.
또한, 상부주행 구동장치의 속도제어를 적분 요소를 포함하지 않는 비례 제어 시스템에 의해 행하도록 함으로써, 주행 구동장치에 미끄러짐이 생겼을 경우의 영향을 회피할 수 있다.
또한, 상기 식1에 있어서, 비례 정수 n1을 조정해서 발생 토크 T의 절대치가 최소가 되도록 상부주행 구동장치의 입력 감도를 조정함과 아울러, 비례 정수 n2를 조정해서 발생 토크 T가 최대가 되도록 상부주행 구동장치의 제어 게인이나 응답을 조정하도록 함으로써, 상하 주행 구동장치의 정상적인 속도오차의 영향을 회피할 수 있다.
또, 상부주행 구동장치의 상부구동모터의 출력 용량을 하부주행 구동장치의 하부구동모터의 출력 용량의 1/5 이하로 함으로써, 상부주행 구동장치에 기인하는 진동이나 발진을 억제할 수 있다.
또, 마스트의 상부에 상부주행 구동장치로부터 발생하는 미분진을 제거하는 수단을 구비하는 것에 의해, 스토커(stocker)내의 청정도를 손상할 일이 없도록 할 수 있다.

Claims (5)

  1. 스태커 크레인의 마스트 상부와 하부에 각각 상부주행 구동장치와 하부주행 구동장치를 설치하고, 상기 하부주행 구동장치에서 상기 스태커 크레인의 주행 및 위치 제어를 행함과 아울러, 상기 하부주행 구동장치의 속도신호에 의거해서 상기 상부주행 구동장치를 구동하고, 상기 상부주행 구동장치에서 마스트의 진동 억제를 행하도록 한 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법으로서, 하기 식1에 있어서, 비례 정수 n1을 조정해서 발생 토크 T의 절대치가 최소가 되도록 상기 상부주행 구동장치의 입력 감도를 조정함과 아울러, 비례 정수 n2를 조정해서 상기 발생 토크 T가 최대가 되도록 상기 상부주행 구동장치의 제어 게인이나 응답을 조정하도록 한 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법.
    T = -n1Vp+n2△v-c ㆍㆍㆍ(1)
    T : 상부구동모터의 발생 토크
    n1 : 비례 정수
    n2 : 비례 정수
    Vp : 하부구동모터의 주행 속도
    △v : 하부구동모터와 상부구동모터의 속도차이
    c : 정수
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 상부주행 구동장치의 속도제어를, 적분 요소를 포함시키지 않는 비례 제어 시스템에 의해 행하도록 한 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 주행 구동 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
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