CN110734006B - 一种多层式的搬运机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种多层式的搬运机器人，包括支撑底座和若干上下分布的物料搬运部；最下端的物料搬运部固定在支撑底座的上端面上、其余的物料搬运部分别升降设置；物料搬运部包括开口朝右设置的“凵”字形的物料支撑架；物料支撑架的开口的底部左右移动设置有搬运支撑板；搬运支撑板的右端面上边线倒角并且右端成型有尖角；物料支撑架的一对横向部靠近的端面分别左右滑行设置有延伸板；延伸板的右端旋转设置有货物倾斜支撑块；一对货物倾斜支撑块靠近的端面上移动设置有一对左右对称设置的移动块；移动块远离货物倾斜支撑块的端面上摆动设置有圆柱状的抵靠柱。本发明货物上料方便，方便各种高度的货物搬运，搬运批量性，搬运效率高。

Description

一种多层式的搬运机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种多层式的搬运机器人。
背景技术
随着物流行业的快速发展，对货物的搬运和存取的效率和成本要求越来越高。例如商家在库房中搬运货物时，为了节省人力和成本，商家通过机器人来搬运货物，因此，如何提高机器人搬运货物的效率给商家带来较大的挑战。
在实现本发明构思的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题，现有搬运机器人在货物运输过程中，一次只能搬运一个货物，使得机器人搬运货物的效率低，同时往料架高层搬运或者从料架高层搬运货物时不方便。
发明内容
本发明的目的针对现有的搬运机器人往料架高层搬运或者从料架高层搬运货物时不方便的技术问题，提供了一种多层式的搬运机器人。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种多层式的搬运机器人，包括支撑底座和若干上下分布的物料搬运部；支撑底座的前后端面设置有若干均匀分布的滚轮；最下端的物料搬运部固定在支撑底座的上端面上、其余的物料搬运部分别升降设置；物料搬运部包括开口朝右设置的“凵”字形的物料支撑架；物料支撑架的开口的底部左右移动设置有搬运支撑板；搬运支撑板的右端面上边线倒角并且右端成型有尖角；物料支撑架的一对横向部靠近的端面上端分别左右滑行设置有延伸板；延伸板的右端旋转设置有货物倾斜支撑块；一对货物倾斜支撑块靠近的端面上成型有抵靠移动槽；抵靠移动槽内移动设置有一对左右对称设置的移动块并且一对移动块同步远离或者靠近；移动块远离货物倾斜支撑块的端面上摆动设置有圆柱状的抵靠柱。
作为上述技术方案的优选，一对延伸板的靠近的端面右端成型有旋转避让槽；旋转避让槽的上端、下端和右端均不封口；旋转避让槽的左侧壁成型有圆弧面；一对旋转避让槽远离的侧壁上固定有旋转电机；货物倾斜支撑块固定在相应侧的旋转电机的输出轴上并且左右两端成型有圆弧面；货物倾斜支撑块的左右端面和旋转避让槽的左侧壁同轴同直径设置；货物倾斜支撑块的高度与延伸板的高度相同；一对延伸板靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块靠近的端面平齐；一对移动块靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块靠近的端面平齐。
作为上述技术方案的优选，抵靠移动槽的左右侧壁成型有供抵靠柱插入的右避让槽；右避让槽的前端不封口；旋转避让槽的左侧壁上成型有供左侧的抵靠柱插入的左避让槽；左避让槽的前端不封口。
作为上述技术方案的优选，抵靠移动槽的左右侧壁之间枢接有移动驱动螺纹杆；移动驱动螺纹杆的左右两端成型有旋向相反的外螺纹部；移动驱动螺纹杆的中心固定有蜗轮；抵靠移动槽的上下侧壁中部后端之间枢接有蜗杆；蜗杆位于蜗轮的后侧并且两者啮合；货物倾斜支撑块的上端面上固定有抵靠电机；抵靠电机的输出轴下端与蜗杆的上端固定连接；一对移动块螺接在移动驱动螺纹杆不同的外螺纹部上。
作为上述技术方案的优选，移动块的上端面上成型有摆动避让槽；左侧的摆动避让槽的左端不封口；右侧的摆动避让槽的右端不封口；摆动避让槽的上下侧壁之间枢接有摆动中心柱；抵靠柱的一端固定在相应侧的摆动中心柱上；摆动避让槽的上侧壁上固定有摆动电机；摆动电机与相应侧的摆动中心柱的上端固定连接。
作为上述技术方案的优选，物料支撑架的一对横向部靠近的端面上端分别成型有左右驱动槽；左右驱动槽的左右侧壁之间枢接有左右驱动螺纹杆；左右驱动槽的左侧壁上固定有左右驱动电机；左右驱动电机的输出轴与左右驱动螺纹杆的左端固定连接；一对延伸板远离的端面左端成型有延伸驱动块；延伸驱动块左右滑行设置在相应侧的左右驱动槽内并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆上。
作为上述技术方案的优选，物料支撑架的一对横向部靠近的端面下端分别成型有左右移动槽；左右移动槽的左右侧壁之间枢接有左右移动螺纹杆；左右移动槽的左侧壁上固定有左右移动电机；左右移动电机的输出轴与左右移动螺纹杆的左端固定连接；搬运支撑板远离的端面左端成型有搬运驱动块；搬运驱动块左右滑行设置在相应侧的左右移动槽内并且螺接在相应侧的左右移动螺纹杆上。
作为上述技术方案的优选，除了最上端的物料支撑架之外的其余物料支撑架上固定有若干均匀分布的升降气缸；物料支撑架固定在其下侧相邻的物料支撑架上的升降气缸的活塞杆上端。
本发明的有益效果在于：货物上料方便，方便各种高度的货物搬运，搬运批量性，搬运效率高。
附图说明
图1为本发明的剖面的结构示意图；
图2为本发明的后侧的倾斜支撑块24的正视的结构示意图。
图中，10、支撑底座；11、滚轮；20、物料搬运部；21、物料支撑架；210、左右移动槽；211、左右驱动槽；22、搬运支撑板；23、延伸板；230、旋转避让槽；2300、左避让槽；24、货物倾斜支撑块；240、抵靠移动槽；241、右避让槽；25、抵靠电机；251、蜗杆；26、移动驱动螺纹杆；261、蜗轮；27、移动块；270、摆动避让槽；28、抵靠柱；281、摆动中心柱；29、左右驱动螺纹杆；30、升降气缸。
具体实施方式
如图1、图2所示，一种多层式的搬运机器人，包括支撑底座10和若干上下分布的物料搬运部20；支撑底座10的前后端面设置有若干均匀分布的滚轮11；最下端的物料搬运部20固定在支撑底座10的上端面上、其余的物料搬运部20分别升降设置；物料搬运部20包括开口朝右设置的“凵”字形的物料支撑架21；物料支撑架21的开口的底部左右移动设置有搬运支撑板22；搬运支撑板22的右端面上边线倒角并且右端成型有尖角；物料支撑架21的一对横向部靠近的端面上端分别左右滑行设置有延伸板23；延伸板23的右端旋转设置有货物倾斜支撑块24；一对货物倾斜支撑块24靠近的端面上成型有抵靠移动槽240；抵靠移动槽240内移动设置有一对左右对称设置的移动块27并且一对移动块27同步远离或者靠近；移动块27远离货物倾斜支撑块24的端面上摆动设置有圆柱状的抵靠柱28。
如图1、图2所示，一对延伸板23的靠近的端面右端成型有旋转避让槽230；旋转避让槽230的上端、下端和右端均不封口；旋转避让槽230的左侧壁成型有圆弧面；一对旋转避让槽230远离的侧壁上固定有旋转电机；货物倾斜支撑块24固定在相应侧的旋转电机的输出轴上并且左右两端成型有圆弧面；货物倾斜支撑块24的左右端面和旋转避让槽230的左侧壁同轴同直径设置；货物倾斜支撑块24的高度与延伸板23的高度相同；一对延伸板23靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块24靠近的端面平齐；一对移动块27靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块24靠近的端面平齐。
如图1、图2所示，抵靠移动槽240的左右侧壁成型有供抵靠柱28插入的右避让槽241；右避让槽241的前端不封口；旋转避让槽230的左侧壁上成型有供左侧的抵靠柱28插入的左避让槽2300；左避让槽2300的前端不封口。
如图1、图2所示，抵靠移动槽240的左右侧壁之间枢接有移动驱动螺纹杆26；移动驱动螺纹杆26的左右两端成型有旋向相反的外螺纹部；移动驱动螺纹杆26的中心固定有蜗轮261；抵靠移动槽240的上下侧壁中部后端之间枢接有蜗杆251；蜗杆251位于蜗轮261的后侧并且两者啮合；货物倾斜支撑块24的上端面上固定有抵靠电机25；抵靠电机25的输出轴下端与蜗杆251的上端固定连接；一对移动块27螺接在移动驱动螺纹杆26不同的外螺纹部上。
如图1、图2所示，移动块27的上端面上成型有摆动避让槽270；左侧的摆动避让槽270的左端不封口；右侧的摆动避让槽270的右端不封口；摆动避让槽270的上下侧壁之间枢接有摆动中心柱281；抵靠柱28的一端固定在相应侧的摆动中心柱281上；摆动避让槽270的上侧壁上固定有摆动电机；摆动电机与相应侧的摆动中心柱281的上端固定连接。
如图1所示，物料支撑架21的一对横向部靠近的端面上端分别成型有左右驱动槽211；左右驱动槽211的左右侧壁之间枢接有左右驱动螺纹杆29；左右驱动槽211的左侧壁上固定有左右驱动电机；左右驱动电机的输出轴与左右驱动螺纹杆29的左端固定连接；一对延伸板23远离的端面左端成型有延伸驱动块；延伸驱动块左右滑行设置在相应侧的左右驱动槽211内并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆29上。
如图1所示，物料支撑架21的一对横向部靠近的端面下端分别成型有左右移动槽210；左右移动槽210的左右侧壁之间枢接有左右移动螺纹杆；左右移动槽210的左侧壁上固定有左右移动电机；左右移动电机的输出轴与左右移动螺纹杆的左端固定连接；搬运支撑板22远离的端面左端成型有搬运驱动块；搬运驱动块左右滑行设置在相应侧的左右移动槽210内并且螺接在相应侧的左右移动螺纹杆上。
如图1所示，除了最上端的物料支撑架21之外的其余物料支撑架21上固定有若干均匀分布的升降气缸30；物料支撑架21固定在其下侧相邻的物料支撑架21上的升降气缸30的活塞杆上端。
多层式的搬运机器人的工作原理：
初始状态：一对货物倾斜支撑块24水平左右设置，抵靠柱28左右方向设置，搬运支撑板22和一对延伸板23处于最左端并且完全位于物料支撑架21的开口内；
从料架高层搬运货物：首先一对延伸板23同步向右移动使得货物位于一对货物倾斜支撑块24之间，然后两对抵靠柱28从左右方向变成前后方向，接着一对延伸板23上的两对抵靠柱28靠近，靠近货物，然后一对货物倾斜支撑块24逆时针旋转一定角度，这样货物向右倾斜，货物的左端下端与料架支撑面露出间隙，然后相应侧的搬运支撑板22向右移动，这样搬运支撑板22插入到货物的左端下端与料架支撑面之间的间隙，这样随着搬运支撑板22继续向右移动，货物完全落在搬运支撑板22上，然后一对延伸板23和搬运支撑板22同步向左移动，这样货物随着货物进入到物料支撑架21内；
往料架高层搬运货物：左侧的一对抵靠柱28从左右方向变成前后方向，然后一对延伸板23和搬运支撑板22同步向右移动，使得一对延伸板23和搬运支撑板22右端、货物位于料架支撑面上，然后搬运支撑板22向左移动，货物在左侧的一对抵靠柱28的作用下离开搬运支撑板22到达料架支撑面上。
以上内容仅为本发明的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种多层式的搬运机器人，包括支撑底座(10)和若干上下分布的物料搬运部(20)；支撑底座(10)的前后端面设置有若干均匀分布的滚轮(11)；其特征在于：最下端的物料搬运部(20)固定在支撑底座(10)的上端面上、其余的物料搬运部(20)分别升降设置；物料搬运部(20)包括开口朝右设置的“凵”字形的物料支撑架(21)；物料支撑架(21)的开口的底部左右移动设置有搬运支撑板(22)；搬运支撑板(22)的右端面上边线倒角并且右端成型有尖角；物料支撑架(21)的一对横向部靠近的端面上端分别左右滑行设置有延伸板(23)；延伸板(23)的右端旋转设置有货物倾斜支撑块(24)；一对货物倾斜支撑块(24)靠近的端面上成型有抵靠移动槽(240)；抵靠移动槽(240)内移动设置有一对左右对称设置的移动块(27)并且一对移动块(27)同步远离或者靠近；移动块(27)远离货物倾斜支撑块(24)的端面上摆动设置有圆柱状的抵靠柱(28)。
2.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：一对延伸板(23)的靠近的端面右端成型有旋转避让槽(230)；旋转避让槽(230)的上端、下端和右端均不封口；旋转避让槽(230)的左侧壁成型有圆弧面；一对旋转避让槽(230)远离的侧壁上固定有旋转电机；货物倾斜支撑块(24)固定在相应侧的旋转电机的输出轴上并且左右两端成型有圆弧面；货物倾斜支撑块(24)的左右端面和旋转避让槽(230)的左侧壁同轴同直径设置；货物倾斜支撑块(24)的高度与延伸板(23)的高度相同；一对延伸板(23)靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块(24)靠近的端面平齐；一对移动块(27)靠近的端面分别与一对货物倾斜支撑块(24)靠近的端面平齐。
3.根据权利要求2所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：抵靠移动槽(240)的左右侧壁成型有供抵靠柱(28)插入的右避让槽(241)；右避让槽(241)的前端不封口；旋转避让槽(230)的左侧壁上成型有供左侧的抵靠柱(28)插入的左避让槽(2300)；左避让槽(2300)的前端不封口。
4.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：抵靠移动槽(240)的左右侧壁之间枢接有移动驱动螺纹杆(26)；移动驱动螺纹杆(26)的左右两端成型有旋向相反的外螺纹部；移动驱动螺纹杆(26)的中心固定有蜗轮(261)；抵靠移动槽(240)的上下侧壁中部后端之间枢接有蜗杆(251)；蜗杆(251)位于蜗轮(261)的后侧并且两者啮合；货物倾斜支撑块(24)的上端面上固定有抵靠电机(25)；抵靠电机(25)的输出轴下端与蜗杆(251)的上端固定连接；一对移动块(27)螺接在移动驱动螺纹杆(26)不同的外螺纹部上。
5.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：移动块(27)的上端面上成型有摆动避让槽(270)；左侧的摆动避让槽(270)的左端不封口；右侧的摆动避让槽(270)的右端不封口；摆动避让槽(270)的上下侧壁之间枢接有摆动中心柱(281)；抵靠柱(28)的一端固定在相应侧的摆动中心柱(281)上；摆动避让槽(270)的上侧壁上固定有摆动电机；摆动电机与相应侧的摆动中心柱(281)的上端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：物料支撑架(21)的一对横向部靠近的端面上端分别成型有左右驱动槽(211)；左右驱动槽(211)的左右侧壁之间枢接有左右驱动螺纹杆(29)；左右驱动槽(211)的左侧壁上固定有左右驱动电机；左右驱动电机的输出轴与左右驱动螺纹杆(29)的左端固定连接；一对延伸板(23)远离的端面左端成型有延伸驱动块；延伸驱动块左右滑行设置在相应侧的左右驱动槽(211)内并且螺接在相应侧的左右驱动螺纹杆(29)上。
7.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：物料支撑架(21)的一对横向部靠近的端面下端分别成型有左右移动槽(210)；左右移动槽(210)的左右侧壁之间枢接有左右移动螺纹杆；左右移动槽(210)的左侧壁上固定有左右移动电机；左右移动电机的输出轴与左右移动螺纹杆的左端固定连接；搬运支撑板(22)远离的端面左端成型有搬运驱动块；搬运驱动块左右滑行设置在相应侧的左右移动槽(210)内并且螺接在相应侧的左右移动螺纹杆上。
8.根据权利要求1所述的一种多层式的搬运机器人，其特征在于：除了最上端的物料支撑架(21)之外的其余物料支撑架(21)上固定有若干均匀分布的升降气缸(30)；物料支撑架(21)固定在其下侧相邻的物料支撑架(21)上的升降气缸(30)的活塞杆上端。
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