KR870000558B1 - 엘리베이터의 속도지령 발생장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

엘리베이터의 속도지령 발생장치

제1도는 본 발명을 실시한 속도제어장치를 가진 엘리베이터의 일실시예를 표시한 구성도.

제2도는 제1도의 소형 전자계산기의 일예를 표시한 블록 구성도.

제3도는 제2도의 ROM에 격납된 데이터와 어드레스와의 관계를 표시한 도면.

제4도는 제1도의 동작설명을 위한 도면.

제5도는 제2도의 소형 전자계산기의 제너럴 프로우(General flow)도.

제6도 및 제7도는 제5도의 각 처리된 썹루틴(Subroutine)를 표시하는 프로우도.

제8도 및 제9도는 제7도의 각 처리의 썹루틴을 표시하는 프로우도.

제10도는 제9도의 속도지령치의 추출연산처리의 썹루틴을 표시하는 푸로우도.

제11도는 잔거리와 감속지령치와의 관계의 일례를 표시하는 선도(線圖)

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 엘레베이터카 4 : 직류전동기

9 : 스리트원판 11 : 주행펄스발생기

12 : 카운터 16 : 층상선택장치

17 : 소형 전자계산기 23 : 교류제네레이터

24 : 가산기 34 : ROM

본 발명은 엘리베이터카(이하 카라 부른다)의 이동속도를 제어하기 위한 속도지령을 발생하는 속도지령 발생장치에 관한 것이다.

일반적으로, 엘리베이터에 있어서는, 탑승장호출 및 카호출을 등록하고, 카의 선행방향이나, 정지층을 지시하는 층상선택장치가 사용되고 있다. 근래에 이러한 층상선택장치로써, 마이크로 컴퓨터를 사용한 것이 제안되고 있다.

이 층상선택장치는,

(1) 카가 일정한 거리를 주행할 때마다 1개의 주행펄스를 발생시킨다.

(2) 주행펄스를 카의 승강방향에 따라 업카운트(up-count) 또는 다운카운트하여, 기준위치에서의 주행펄스수로써 카의 현재 위치를 연산한다.

(3) 기준위치에서 각 층상까지의 거리를 주행펄스수(이하 층상펄스수라 부른다)로써 메모리에 입력시킨다.

(4) 카의 정격속도에 따라 미리 산출하여 상기 (3)의 메모리에 입력된 선행위치(카의 위치보다도 선행하는 층상위치)를, 기동 후의 경과시간에 대응해서 상기 (3)의 메모리에서 추출하여 감속정지할 수 있는 선행위치로써 산출한다.

(5) 이 선행위치범위내에 해당하는 층상에 호출이 있으면(호출발생층의 층상펄스수와 선행위치가 일치되면) 이 층상으로의 감속을 결정한다.

(6) 감속이 결정되었을 때는, 호출발생층의 층상펄스수와 상기 (4)에서 연산된 카의 현재 위치에서 정지목표층까지의 남은 거리를 연산하고, 이 남은 거리에 대응하는 감속지령을 발생시킨다.

이와 같이 구성되어 있다.

이러한 층상선택장치를 사용하였을 경우, 카의 착상 정밀도 및 탑승감, 주행펄스를 발생시키기 위한 카의 단위주행거리가 짧은 편이 좋으므로, 통상주행거리 1mm 정도에서 1개의 주행펄스가 발생하도록 구성되어 있다.

그래서, 일반적으로 전동기 등의 속도를 제어하는 경우, 속도지령치를 테이블로써 메모리에 입력시켜 두고 순차적으로 속도지령치를 판독하여 제어하는 것이 알려져 있다.

이러한 속도제어를 상기의 층상선택장치로 실시해서 감속지령을 발생시키기 위해, 남은 거리 즉 남은 주행수에 대응하여 속도지령치를 테이블로써 메모리에 입력시키는 것을 생각할 수 있다.

그렇지만, 이렇게 하였을 경우, 감속거리는 속도의 자승(2乘)에 비례하여 증가하므로, 특히 고속 엘리베이터에서는 메모리가 대용량으로 되는 불합리성이 있다.

그래서, 발생된 주행펄스를 1/n로 분주(分周)하는 한편, n개의 주행펄스수에 대응하는 속도지령치 테이블을 작성하는 것도 생각하게 되는 것이다.

이와 같이 하면, 메모리용량은 1/

이 되지만, 고속영역에서는 n를 어느 정도 크게 하지 않으면 메모리용량을 충분히 적게 할 수 없고, 전체로서의 효과가 적을뿐만 아니라, 도리어 저속영역(착상부근)에서 속도지령치의 변화량을 커지게 되어 탑승감이나 착상정밀도가 나빠지는 문제가 생긴다.

그래서, 저속영역에서는 n개의 주행펄스에 대응하고, 또 고속영역에서는 m개(n<m)의 주행펄스에 대응하여 두 종류의 속도지령치 테이블을 작성하는 것도 생각할 수 있으나, 더욱 두 종류의 테이블을 절환할 때 탑승감이 나빠지는 문제가 생긴다.

본 발명은 상기 문제점을 해소시키는 것으로써, 착상절밀도, 탑승지 등을 손상시킴이 없기 메모리용량을 감소할 수 있는 엘리베이터의 속도지령발생장치를 제공하는데 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면에 의하여 설명한다.

제1도는 본 발명을 실시한 속도지령발생장치를 구비한 엘리베이터 구성도이다.

도면에 있어서,

우선 엘리베이터카(1)는, 타단에 카운터웨이트(2)를 장착시킨 로우프(3)의 일단에 장착되고 권상용 직류전동기(4)에는 도시하지 않은 3상교류전원으로부터의 3상교류 R.S.T를 사이리스터 등으로 된 변환기(6)에서 교-직변환하여 직류전압으로 급전한다.

또 엘리베이터카(이하 "카"라 부른다)(1)의 승강로 하부에 설치된 텐숀로울러(8)과 그 상방의 기계실에 설치된 원주부에 스리트(9a)를 형성시킨 주행펄스발생용 스리트원판(9)과의 사이에, 양단을 카(1)에 고착시킨 로우프(10)을 장설하여 카(1)의 승강에 따라 스리트원판(9)를 회전시키도록 되어 있다.

주행펄스발생기(11)는, 스리트원판(9)을 사이두고 대향하는 발광소자 및 수광소자로 되는 포토센서(photo-senser) 등으로 되고, 스리트원판(9)의 스리트(9a)를 검지할 때만다 주행펄스(위치펄스) P_A를 출력시킨다.

카운터(12)는, 업-다운카운터인데, 주행펄스발생기(11)에서 주행펄스 P_A를 입력시켜 카(1)가 상승시는 업카운터, 그리고 카(1)가 하강시는 다운카운터하여 그 카운터치 CN을 출력시킨다.

위치검출기(14)는, 카(1)에 취부되어 있고 정지예정층 부근의 승강로에 설치된 결합자(15)와 대향하였을 때 검지펄스 P_B를 출력시킨다.

층상선택장치(16)는, 카(1)의 정지예정층을 결정하고 정지층상신호 P_c를 출력시킨다.

소형 전자계산기(17)는, 카운터(12)에서의 카운터치 CN와, 층상선택장치(16)에서의 정지층상신호 P_c및 속도제어회로(18)에서의 신호를 기반으로 하여, 디지탈치로서 속도지령치 V₁를 출력시키는 속도발생장치이다.

D/A 변환기(19)는, 소형 전자계산기(17)에서의 속도지령치 V₁을, D-A 변환시키고, 그 속도지령치 V_pt를 필터회로(20) 및 카(1)가 기동전에 폐로상태로 되고, 위치검출기(14)가 검지신호 P_B가 출력되었을 때에 개로상태로 되는 착상릴레이의 상개접점(21a)를 통하여 출력시킨다.

착상지령발생회로(22)는, 속도제어회로(18)에서의 신호에 의하여 카(1)가 정지예정층에 접근함에 따라서 감소하는 착상지령치 V₂를 착상릴레이의 상폐접점(21b)(접점(21a)과 반대의 개폐동작을 한다)을 통하여 출력시킨다.

태코제네레이터(Tacho-Generator)(23)는, 직류전동기(4)의 회전축에 연결되고 그 회전속도에 따라 속도 신호 V_t를 출력시킨다.

가산기(24)는, 소형 전자계산기(17)에서의 속도지령치 V₁을 D-A 변환시킨 속도지령치 V_pt및 착상지령발생회로(22)에서의 착상지령치 V₂를 입력하여(이하, 입력된 속도지령치를 속도지령치 V_p라 부른다) 태코제네레이터(23)에서의 속도신호 V_t와 가산되어, 그 편차를 표시하는 편차신호 P_D를 출력시킨다.

점호각 제어회로(26)는, 속도제어회로(18)에서의 제어신호 및 가산기(24)에서의 편차신호 P_D를 기초로 해서 변환기(6)를 구성하는 사이리스터의 점호각을 제어하여 그 출력전압을 변화시킨다.

제2도는, 제1도의 소형 전자계산기(17)의 일례를 표시한 도면이다. 이 소형 전자계산기(17)는, 입력신호를 전자계산기(17)용의 데이터로 변환시키는 입력변환기(31)와, 중앙처리장치(Cpu)(32)와, 개입주기제어용 타이머(33)과, 엘리베이터를 제어하는 프로그램, 가속지령치, 산술급수적으로 변화하는 감속지령치 및 층상절대위치 등의 데이터를 입력시킨 감속지령치 입력수단을 겸하는 리드온리 메모리(ROM)(34)와, 기억어드레스 중에 데이터를 기억시키는 랜덤액세스메모리(RAM)(35)와, 전자계산기의 데이터를 엘리베이터의 신호로 변환시키는 출력변환기(36)과, 데이터버스, 어드레스버스 등의 버스라인 등으로(37) 구성된다.

즉 이 소형 전자계산기(17)는 주지의 마이크로컴퓨터로 구성되어 있다.

또 제3도는 ROM(34)에 입력된 데이터와 어드레스와의 관계를 표시하고 있다.

도면 중 A는 감속지령치의 어드레스 및 데이터, B는 남은 거리의 어드레스 및 데이터, C는 각 층상 위치를 기준위치에서의 절대위치로서 표시하는 층상절대위치의 어드레스 및 데이터를 표시하고 있다.

다음에, 이와 같이 구성된 실시예의 작용에 대하여 제4도 및 제11도에 의하여 설명한다.

우선, 제4도를 참조하여, 이 실시예의 동작의 개요에 관하여 설명한다.

제4도 (a) 중, 1, 2, 3……e는 시간축, e……1는 거리축, 제4도 (b) 중, 01는 대기 모오드(Mode), 02는 가속모오드, 03은 정속도모오드, 04는 감속모오드, 05는 착상모오드이다.

우선, 층상에서 호출이 등로되어 카(1)에 기동지령이 부여되면, 전자계산기(17)에서 제4도의 가속모오드(02)에 대응하여 시간의 경과와 함께 증가하는 속도지령치 V₁내의 가속지령치가 출력된다. 이때, 릴레이접점(21b)가 개로상태, 접점(21a)는 폐로상태로 되어 있으므로 속도지령치 V₁는 D-A 변환된 후, 속도지령치 V_p로서 가산기(24)에 입력되어 점호각 제어회로(26)에 입력된다.

이로 인해서, 직류전동기(4)에 변환기(6)에서 조정된 직류전압이 인가되어 기동하고, 활차(5)가 구동되어 카(1)가 주행을 개시한다. 이것과 함께 태코제네레이터(23)에서 직류전동기(4)의 회전속도, 즉 카(1)의 주행속도에 대응하는 속도신호 V_t가 출력되고, 가산기(24)에서 속도지령치 V_p와 조합되어 속도가 자동제어되어 카(1)는 고정밀도로 속도제어된다.

한편, 카(1)의 주행에 의하여 스리트원판(9)이 회전하여 일정한 거리 주행할 때마다 주행펄스발생기(11)에서 주행펄스 P_A가 출력되고, 이 주행펄스 P_A가 카운터(12)에서 업카운터 또는 다운카운터되어 카(1)의 현재위치를 표시하는 그 카운터치 CN가 전자계산기(17)에 입력된다.

이로 인하여, 전자계산기(17)는, 층상선택장치(16)에서의 정지층상신호 P_c로 표시되는 정지예정층의 절대위치와 카(1)의 현재위치와의 차, 즉 남은 거리를 연산한다.

이 연산결과에 기인하여 감속지령치가 추출되지만, 상세한 것은 다음에 설명한다.

한편, 가속지령치가 정격속도와 동일하게 되면, 제4도의 정속도모오드(03)으로 이행되어 속도지령치 V₁는 일정치로 되어 카(1)는 정격속도로 주행한다.

그리고, 속도지령치 V₁이 감속지령치와 동일하게 되면, 제4도의 감속모오드(04)로 이행되어 속도지령 V₁는 감소하여, 카(1)는 감소된다.

그 후, 카(1)가 정지예정층 이전에 도달하면, 위치검출기(14)가 검지펄스 P_B를 출력하게 되므로, 착상 릴레이가 비작동이 되어 그 상개접점(21a)가 개로상태, 그리고 상폐접점(21b)는 폐로상태로 된다.

이로 인하여, 착상지령발생회로(22)에서의 착상지령치 V₂가 속도지령치 V_p로서 가산기(24)에 입력되고 제4도의 착상모오드(05)로 이행되어 카(1)는 고정밀도로 정지예정층에 착상한다.

다음에, 소형 전자계산기(17)가 실행하는 속도지령발생동작을 제5도 내지 제11도를 참조하여 설명한다.

제5도는, 이 소형 전자계산기(17)의 제너럴 프로우를 표시하는 프로우도이다.

이 도면에 있어서, 이 소형 전자게산기(17)는, 전원투입에 의하여 초기설정한 후 중도개입처리를 실행한다.

제6도는 제5도의 초기설정의 썹루틴을 표시하는 프로우도이다. 이 도면에 있어서, 이 초기설정에서는 RAM(35)의 초기설정, 스태크 포인터(Stack Pointer)설정, 도중개입마스크해제, 도중개입주기제어용타이머(33) 등의 기동을 실행한다.

제7도는 제5도의 도중개입처리의 썹루틴을 표시하는 프로우도이다. 이 도면에 있어서, 이 도중개입처리에서는 남은 거리의 연산, 속도지령치의 연산을 실행한다.

제8도는, 제7도의 남은 거리연산의 썹루틴을 표시하는 프로우도이다. 이 도면에 있어서, 이 루틴에서는, 층상선택장치(16)에서 정지층이 결정되면 그 정치층신호 P_c를 받아서 남은 거리를 연산한다.

즉 카(1)의 정지요구가 있는지의 여부를 정지층상신호 P_c를 체크하여 판정하고, 정지요구가 있으면 그 정지층상신호 P_c에 대응하는 제3도에 표시한 정지예정층의 절대위치 데이터 S_n(n=0…n)을 절대위치 데이터 STP로서 RAM(35)에 소정의 어드레스로 입력시킨다.

그리고, 카운터(12)의 카운터치 CN, 즉 카(1)의 현재위치를 판독하고 STP-CN의 연산을 하여 그 절대치를 산출하고, 이 산출결과를 남은 거리 RDS로서 RAN(35)의 소정 어드레스로 입력시킨 후 남은 거리연산이 개시된 것을 표시하는 프래그(FLAG) RAG를 세트시킨다.("1"로 한다)

제9도는 제7도의 속도지령치 연산의 썹루틴을 표시하는 프로우도이다. 이 도면에 있어서, 카(1)가 정지중인지의 여부를 판별하고 정지중이면 운전모오드 프래그 MOD에 대기모오드(01)을 설정하고 정지중이면 착상릴레이가 작동하고 있는지의 여부를 판별한다.

이 판별결과, 착상릴레이가 비작동이면 운전모오드 프래그 MOD에 착상모오드(05)를 세트하고 작동중이면 제8도의 프래그 RAG가 "1"인지의 여부를 판정하고, RAG=1이면 후술하는 감속지령치의 추출연산처리를 실행한다.

그 다음 운전모오드 프래그 MOD를 체크하여 운동모오드를 판정하고 MOD=01이면 대기모오드처리, MOD=02이면 가속모오드처리, MOD=03이면 정속모오드처리, MOD=04이면 감속모오드처리, MOD=05이면 착상모오드처리하고 그후 속도지령치 V₁를 출력시킨다.

이들의 각 운전모오드처리의 상세한 것은 기히 제안되어 있으므로 생략한다.

제10도는 제9도의 감속지령치의 추출연산의 썹루틴을 표시하는 프로우도이다.

이 도면에 있어서, 우선 인덱스 레지스터(Index Register)(HL)로 ROM(34)에 입력된 남은 거리데이터의 선두 어드레스 RDI(제3도 참조)를 세트하고, 그 인덱스 레지스터(HL)의 내용[(HL)]=R_O와 남은 거리 RDS와를 비교하고, RDS<[(HL)]가 아니면, 인덱스 레지스터(HL)를 인크리멘트(Increment)(+1)하여 재차 RDS<[(HL)]의 판별처리를 실행한다.

그리고, RDS<(HL)]로 되면, RDI+VDI의 연산을 하여 감속지령치 데이터의 인덱스를 산출하며 이 산출결과를 인덱스 레지스터(HL)에 세트한 후 이 인덱스 레지스터(HL)에 대응하는 인덱스의 감속지령치 데이터를 추출하여 감속지령치 VDC로서 RAM(35)의 소정 어드레스에 입력시킨다.

예컨데, (HL)=RDI<i일 때에, RDS<[(HL)], 즉 RDI<Ri로 되었다고 하면,

(HL)=(RDI+ⅰ)-RDI+VDI=VDI+i

로 되므로 남은 거리 Ri에 대응하는 감속지령치 Dci가 감속지령치 VDc로서 입력된다.

다음에, ROM(34)에 입력된 감속지령치 테이블에 관하여 제11도를 참조하여 설명한다.

남은 거리 S와 감속지령치 V와의 관계는, 주지하는 바와 같이 V=

(α는 감속도)의 관계에 있다.

그런데, 이 실시예에서는, 제11도에 표시한 바와 같이 감속지령치 V를 등간격 △V마다 분할하여 산술급수로 변화하는 그 감속지령치 Dc₀, Dc₁, Dc₂을 감속지령치 데이터로 하고 대응하는 남은 거리 R₀, R₁, R₂(기하급수적으로 분할되어 있다)를 남은 거리데이터로서 ROM(34)에 입력되어 있다.

이와 같이 함으로써, 남은 거리에 대응하는 속도지령치 테이블은 고속영역에서는 드물게 저속영역에서는 조밀하므로 착상점밀도나 탑승감이 악화되지 않고 더구나 속도지령치의 수가 적거나 메모리용량이 작아도 된다.

또 상술한 분할치 △V는 실험상 도중개입주기를 △t로 하였을 때 △V=α×△t×n(n=1……n)로 하는 것이 바람직하다. 이 n는 필터회로(20)에 의하여 결정되는 값이다.

이상 설명한 바와 같이 본 발명은 기하급수적으로 분할된 남은 거리에 대응하여 산술급수로 변화하는 속도지령치의 테이블을 작성하였으므로 착상정밀도, 탑승감을 악화시키는 것 없이 메모리용량을 감소시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

1. 복수개의 층상간을 주행하는 엘리베이터카(1)를 가속시킬 때 상기 엘리베이터카의 주행개시 후의 경과시간을 계측하여 소정시간마다 속도지령치가 증가하는 가속지령을 발생하고, 상기 엘리베이터카를 감속시킬 때에 상기 엘리베이터카가 일정할 거리 주행할 때마다 발생하는 주행펄스를 계수하고, 이 계수치에 따라 속도지령치가 감소하는 감속지령을 발생하는 엘리베이터의 속도지령 발생장치에 있어서, 기하급수적으로 분할된 남은 거리에 대응시켜 산술급수적으로 변화하는 감속지령치를 입력한 감속지령입력수단(17)을 설치한 것을 특징으로 하는 엘리베이터의 속도지령 발생장치.

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