JPS622872A - 移動体の移動用電気モ−タ−の調節制御方法およびそれを実施するための制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は停止レベル（高さ）とその間の移動区域とを有
する所定通路に沿って移動体を移動させる電気モーター
の調節制御方法に関するものである。

本発明はさらに上記方法を実施するための電気モーター
の調節制御装置に関するものである。

本発明は特に荷物リフト、エレベーター、震庫や運輸設
備用台車の移動を行う電気モーターの調節制御に適用さ
れるが、これに限定されるものではない。

より正確には、エレベータ−設備の場合には乗客に最適
な乗り心地が求められており、この乗り心地はケージを
少しづつ加速、減速し且つ振動を全く無くすことによっ
て得られる。

乗客に最適な乗り心地を与えることが本発明の目的の一
つである。

（従来の技術） ブレーキを外す時と掛ける時にモーターへの給電を制御
（パイロット）する電子制御手段によって速度を連続的
に変化させることは既に公知である。

この命令モードは、一連または二速を有する電気モータ
ーを有し、制動の少なくとも一部を機械的摩耗の問題の
ある摩擦装置によって得ている公知設備に対して、乗客
の乗り心地を大巾に向上させるものである。

モーターの電子制御に関しては、モーターにワード　レ
オナード（ＷＡＲＩ）　ＬＥＯＮＡＲＤ　）グループの
直流が給電される設備に適用することができる。

しかし、この設備はコストが高いため実施は制限される
。

交流式電気モーター、多くの場合３相交流式の他の設備
では、乗客の乗り心地を向上させ且つ機械的ブレーキの
耐久性を向上させてブレーキの摩耗の問題を減らすよう
にした電子制御装置が設けられている。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、この装置は複雑で作るのが難しい。

一般にこの装置はケージが通過する時にケージによつて
駆動されるビット中のスイッチ忙よって多くの場合与え
られるケージの位置に関する情報が必要である。

この装置はさらに他の手段、例えば回転速度測定用発生
器やモーターシャフトに取付けたコード化円板により与
えられるケージの速度に関する情報も必要である。

さらに、既存の電子制御装置は乗客の乗り心地と、速度
の連続的変化と、ケージ停止までの減速時間の最適化と
、ケージの利用条件すなわちカウンターウェイトに対す
る過剰荷重あるいは過少荷重との間を最適にバランスす
るのが困難である。

本発明の目的は上記の欠点を解決して、移動体の負荷状
態とは無関係に最適時間で完全忙連続的減、速ができる
ようにエレベータ（５３）を所定通路に沿ってモーター
で移動するための電気モーターの調節制御方法を提供す
ることにある。

本発明の他の目的は最少の改造で既存設備に有益に適用
できる調節制御方法を提供することにある。

本発明の他の目的は最少の改造で既存設備に有益に一体
化できる電気モーターの調節制御装置を提供することに
ある。

本発明の他の目的および利点は以下の説明から明らかに
なるであろう。

（問題点を解決するための手段） すなわち、本発明の対象は停止レベルとこの停止レベル
間の移動区域とで決まる所定通路に沿って移動体を移動
させ、上記通路に沿つて等間隔に陽てられた目盛を有す
るコード化手段を配置し、この目盛は読取り器によって
検出され且つ移動体の速度を算出するのに利用できるよ
うな電気モーターの調節制御方法において、この方法は
以下の点を特徴としている： （５）　コード化手段に沿って移動体の少なくとも一つ
の基準位置を規定し、このコード化手段の基準目盛を対
応させる、 （ロ）各停止レベルにおいて上記基準目盛から数えた目
盛の数を対応させ、この数をレベル指数とする、 （ｑ　各レベルにおいて、対応するレベル指数からその
レベルに達するための移動体の減速区域に対応する目盛
の間隔を規定する、 （至）移動体の移動時に１移動体と一体の読取り器が通
過した目盛の数を算術的にカウントし、目盛の計数／差
し引きによって基準目盛に対する移動体の位置指数を計
算する、 （ト）所定レベルで移動体を停止させるためＫ。

減速区域に対応する目盛の間隔内で、位置指数とレベル
指数との間の差／指令速度を規定し、移動体の速度が指
令速度に少なくとも等しくなる減速区域の目盛のみから
減速指令に従ってモーターの連続的電気制動命令を制御
する。

移動体の調節制御をする装置は移動体に沿つて配置され
たコード化手段を有し、このコード化手段は等間隔に隔
てられた目盛を有し、この目盛を読取り器によって検出
し且つ移動速度を導くために利用する。

この装置は特に以下の点を組合せて有することを特徴と
している： 囚　コード化手段上の移動体の基準位置に対応する少な
くとも一つの基準目盛、 閲　コード化手段の目盛を読取るための移動体と一体の
読取り器、 （Ｑ　移動体の移動中に読取り器が通過した目盛の数を
算術的に計数する手段、 鋤　目盛の計数／差し引きによって移動体の位置指数を
計算する手段、 （ト）減速区域に対応する目盛で規定される間隔の中で
連続した制動電圧の連続命令を電気モーターへ送る処理
手段であって、上記命令はモーターの位置指数とレベル
指数との間の差並びに移動体の速度と位置指数用指命速
度との差に従って決定されるもの。

（作　　用） 本発明は上記構成により、移動体の通路に沿つて等間隔
に隔てられた目盛のコード化手段を配置し、この目盛を
移動体と一体の読取り器で読み、読み取り目盛と基準目
盛とを計算手段によつて対比させて移動体の絶対位置を
割り出し、さらに移動体の速度を計算して指定速度との
差に従りて電気モーターに加える一連の制動電圧を制御
することができ、これＫよプ移動体の負荷状態とは無関
係に最適時間で完全に連続的減速するようにエレベータ
（５３）を所定通路に沿ってモーターで移動することが
でき、しかもこのコード化手段、読取り器、および計算
手段は移動体と独立して形成されており、既存の装置に
容易に取り付けることができ、最少の改造で既存設備に
有益に適用できるようになる。

（実　施　例） 本発明は理解を容易にするために既存のエレベータ−設
備に装備する場合について説明する以下の記載からより
良く理解できょう。

しかし、本発明はこれにのみ限定されるものではなく、
以下の説明から明らかになるように、本発明は他の型式
の設備、特に新規なエレベータ−設備にも適用できるの
は明らかである。

既存設備に適用した例は概念図として示した添付図面か
らより良く理解できよう。

第１図にはエレベータ−設備１が概念的に示されており
、この設備は公知のように移動体としてのケージ（東面
）２と、カウンターウェイト（対重）３と、ケーブル６
ｔ−駆動する電気モーター４とによって構成されている
。

ケージ２はビット５の内部を適当な案内手段に沿って移
動する。上記ビットはケージの所定通路を規定している
。

ケージはさらに例示として概念的に７〜１０で示したレ
ベル（階）と連通している。

既存の設備の場合には、本発明は一連または二連の駆動
用５相電気モーターに適用される。

後者の場合、二連の一万に対応するコイルのみが用いら
れる。

電気的指令設備は基本的に第２図に概念的に１１で示し
た運転（制御）手段によつて構成される。

この運転手段１１は上記設備の安全に関する情報、例え
ば概念的に１２で示すロック（錠）スイッチ並びに設備
の安全に関する図示していないその他の情報を受ける。

上記運転手段１１はさらに移動命令、特に、１３で概念
的に示した各レベル（階）でのケージ呼び出しボタンと
１４で概念的に示したケージ行き光指示ボタンとから来
る命令を受ける。

さらに、運転手段はビット５内部でのケージ２の位置に
関する情報を受ける。この情報は一般にピット内部に設
けられた１５で概念的に示したスイッチから送られる。

これらスイッチ１５は一般に各レベルの高さの所と、こ
れらレベルの両側の減速区域の入口の所とに設けられて
いる。

上記運転手段１１は一般に上記の各情報全体を組合せて
処理し、ケージ２の移動計画を決定し且つドアの開閉の
ような付加的命令を決定する。

運転手段１１は一般に電気モーター４のコイル端子に回
路の異る位相を連結できるスイッチによって構成された
モーター駆動手段１６を制御（パイロット）する。

運転手段１１により規定される運転計画に従って上記駆
動手段に伝達される命令は上昇または下降の命令、加速
命令、高速での通過命令、場合によっては低速での通過
命令、制動命令である。

第２図は上記各命令が伝達される運転手段１１と駆動手
段１６との間の連絡路１８と、安全に関する情報が伝達
される連絡路１７とを概念的に示している。

駆動モーター４の電気設備にはさらに図示していない落
下制御あるいはブレーキレバー制御装置が含まれる。

本発明は上記の直接連絡路１８の代りに、運転手段１１
から出る上昇、下降、運転開始、制動の各命令に応答し
て利用者の乗り心地を最適化するような電力の命令を駆
動手段１６に送る調節制御手段１９ｔｌ−用いるもので
ある。

本発明では、移動体の所定通路すなわちエレベータ−の
ビット５の内部に沿って一定間隔で目盛全村けたコード
化手段２０を設けている。

このコード化手段は第３図の例では水平軸を有する剣長
い孔２２によって一定間隔で孔を明けた帯体２１として
示しである。

コード化蛍体２１のマーク２２はケージ２と一体の読取
り器２３により読取られる。

第３図は帯体２１の両側にのびた２つのアームを有する
Ｕ字金具の形で読取り器２）の一例が図示しである。

Ｕ字金具２）のアームには帯体２１の孔２２を感知する
パルスを出す公知の光学的読取り器２４．２５が取付け
られている。

この０字金具２５には２つの光学的読取り器２４．２５
を取付け、帯体２１の延びている方向で測ったその間隔
「ｅ」はピッチ「ｐ」で全長にわたつて多数形成された
一列の孔２２の隣り合う２つの孔の間のピッチｒｐＪの
四分の−にするのが好ましい。

この配置にすることによつて帯体に沿つて測りた距離の
精度を四倍に拡大でき、読取り器２４．２５から来る信
号を論理処理して帯体２．１に沿った読取り器の移動方
向の情報を得ることができる。

単なる例示であるが、巾が６０ミリメートルのアルミニ
ウム合金製金属帯体２１に巾が３５ミリメートルで高さ
が３ミリメートルの孔２２をピッチを８ミリメートルに
して隔てて形成した場合に良い結果が得られた。

これはもちろん単なる例示である。

このコード化手段２０はそれを固定する設備のビット５
中に任意の適当な手段で位置決めされる。

ケージの位置を決めるために、コード化手段２０上に少
なくとも一つの基準目盛２６を決□める。この基準目盛
２６は２７で概念的に示すケ−ジ２の基準位置、例えば
ケージ２が最低レベル位置にある場合に対応させるのが
好ましい。

ケージ２が移動すると、上記光学的読取り器２４．２５
がコード化帯体２１の一連の孔２２の前を通過する際に
パルスが出され、このパルスは調節制御手段１９へ伝達
される。

第４図を参照すると、上記パルスは通過した目盛の数と
ケージの移動方向とを測定する手段２８の所で先ず作ら
れる。

次いで、基準目盛２６からの通過目盛のカウンター／減
算器によって、手段２９の所でケージの位置指数　Ｉｐ
すなわちケージの読取り器２３と帯体の基準目盛２６と
の間にある目盛の数が求められる。

また、読取り器２３が通過した目盛のカウント、従つて
位置指数Ｉｐの変化から手段３００所でケージの速度が
求められる。

ケージの絶対位置を知るために採用するモードを考慮す
ると、手段２９．３０の所でケージの位置指数と速度は
シーケンシャルにわかり、この値はその下流で行われる
数値処理に特に良く適用できる。

読取り器はそれ自体で移動方向を決定するので、適当な
方向にカウンターが直接且つ自動的に増加する、それに
よってケージの停止中にケージへの乗り降りによる振動
によって生じる非運転パルスのカウントによる誤りを全
く無くすことができる。

上記手段２９．５０の下流に設けられた調節制御手段１
９の数値処理ユニット３１は適当な任意の型式のもので
よく、好ましくはマイクロプロセッサ−と通常の周辺機
器とで構成される。

このユニットは例えば保護付きＲａＭ型あるいは消却可
能なＲＯＭ型のメモリーボードも含んでいる。

このボードには例えばアクセス端末３２を用いてアクセ
スでき、このボードは原則的に設備を始動させる際に一
度だけプログラムされる。

これらボードの中で、レベル指数ボード３３はレベル指
数ＩＮすなわち設備の各レベル７〜１０に対応した目盛
と基準目盛２６との間に６る目盛の数を収容している。

同様に減速指数ボード３４は減速指数ＩＲを収容し、こ
の減速指数はレベル指数ＩＮ　のと組合され且つコード
化手段２０上に於て一定レベルに到達するための減速区
域を規定する。

正確には、公知設備の場合には、上記減速指数は所定レ
ベルに到達するために減速区域の入”口に設けられたピ
ット内の前のスイッチにほぼ対応している。

すなわち、公知設備の場合には、位置指数Ｉｐが減速指
数ＩＲの一つの値に到達すると、信号ＡＮ３５が調節制
御手段１９を介して運転手段１１の方向へ送られ、そこ
からケージを減速指数と組合されたレベルで停止させる
際に減速命令を出すよう釦なっている。

調節制御手段１９の所におけるこの減速命令は減速有効
と解釈されるだけで、電気モーターに実際に加えられる
減速命令に使われる目盛を決めるのは中央処理ユニット
３１である。

すなわち、レベル指数ボード３３と減速指数ボード３４
によつてビット中のスイッチ１５は省略でき、運転手段
１１からみて従来のスイッチ１５によって出される信号
に類似した信号は調節制御手段１９が作る。

しかし、場合によつてはスイッチ１５を残しておくこと
ができる。

中央処理ユニット３１はさらに他のパラメターのメモリ
ーボード、特にケージ２を操作させるパラメターを収容
したボード３６と、ケージの減速パラメターを収容した
ボード３７と、初期値設定パラメターを収容したボード
３８とを含んでいる。

中央処理ユニット３１はマイクロプロセッサと処理論理
記憶手段とを含んでいる。

出力時には、中央処理ユニットが駆動器１６に指命を出
す。この駆動器はモーターの回転方向ｔ−決め且つモー
ター４のコイルを中央処理ユニットで制御される電力段
３９を介して回路の異る位相と連結する。この電力段３
９は例えば回路から電気モーター４へ送られるエネルギ
ーを投入できる任意の適当な手段、例えばサイリスター
組立体によつて構成される。

すなわち、公知の設備では、調節制御手段１９は運転手
段１１とモーター駆動手段１６との間に配置されていた
。

調節制御手段１９は運転手段１１からの上昇および下降
の移動命令並びに減速命令を受ける。

コード化手段２０の読取り器２３から受けた情報と上記
命令とから、調節制御手段１９はモーター駆動器１６と
電力（サイリスター）段３９で実行される命令を出す。

この命令は各サイリスターが導体となる間の時間を各セ
クター交互に対してパイロットするような漸進型のもの
にするのが好ましい。

このサイリスターの漸進型命令はさらに複雑な命令にす
ることもできる。

上記調節制御手段１９の囲シには運転手段１１用の入力
インターフェース４０と駆動手段１６／用の出力インタ
ーフェース４１とｔ−含ｔｒのが好ましい。

場合によっては、中央処理ユニット５１と、ケージ２の
絶対位置決定手段２９並びＫその速“・度決定手段３０
との区別は第４図および本発明の理解のために示した上
記説明のものより少なくすることができる。

すなわち、パルスのカウントおよびケージ速度の計算は
中央処理ユニット３１のマイクロプロセッサ−で行うこ
とができる。すなわち、上記手段２８．２９，３０．３
１　　を同一処理論理で一つの電子カードＫまとめるこ
とができる。

ケージの位置を直読によって測定できるコード化帯体を
用いた他の設備と違って、本発明の場合にはケージの絶
対位置をカウンター／減算器によって得ている。

コード化帯体を用いた公知装置に比べて、本発明は帯体
２１のコードすなわち孔２２がケージの絶対位置を直接
得るコードに比べて特に簡単であるという利点がある。

すなわち、従来のコードは例えばコード化帯体上に水平
あるいは垂直に配置された孔の形状の多数の情報から複
雑なデコードをする必要がある。

可動体の速度を知るためには、これら複雑な情報を処理
し且つ独立した回転速度測定用発振器が必要となる。

モーターシャフト上に取付けたコード化円板゛を有する
装置に比べて、本発明はケージの滑りを考慮しないので
ケージの位置決定は大巾に正確になる。

調節制御手段の初期値設定、特に位置指数Ｉｐの初期値
設定、または電流遮断後の再設定のために、本発明では
少なくとも一つ、好ましくは２つの初期値設定用目盛４
２．４５をコード化手段２０上に設けである。

これら目盛４２．４５はコード化手段２０上に３つの区
域、下部区域４４、上部区域４６および中間区域４５を
決める。

光学的読取り器２４．２５の他に上記読取り器２３には
上記目盛４２．４５に感応するスイッチ４７．４８を備
えている。

例えば、上記目盛４２．４５は逆方向を向いたフェライ
トで構成され、スイッチ４７．４８は同じく逆方向を向
いた機械′的記憶式の磁気スイッチで構成される。

従って、いかなる状況下でも、３つの区域。

４４．４５，４６の−っにおいてケージの位置はスイッ
チ４７．４８を用いて常に知ることができる。

電流の遮断後すなわち位置指数２９が消えた場合には、
ケージ２が中間区域４５中にあったとすると、調節制御
手段１９が上昇または下降命令を出して、選択されたレ
ベルとは無関係にケージ２の読取り器２３が２つの初期
値設定目盛４２．４）の一つ全通過するまでケージが運
動する。

それにより調節制御手段１９の所の位置指数２９の再初
期値設定が行われ、次いでケージはその直前または直後
で停止する命令を受け、その後ケージは選択された階へ
移動する。

調節制御手段１９はケージが下側区域４４内にある場合
には上昇運動のみしか指令せず、この場合の初期値設定
は上側目盛４５に到達した時に行われる。逆にケージが
上側区域４６にある場合の初期値設定は下側目盛４２で
行われる。

本発明による調節制御装置は独立型であり既存の設備の
機能的オプシ璽ン手段の取付けを必要としないので、既
存設備に装備するのが％に有利である。

新しい設備の場合には、本発明装置を取付けるのに全く
問題はない。

第５図は停止階から選択された階へのケージ２の運動を
示している。

この運動を行わせるために、運転手段１１はブレーキを
外す命令と、所定方向、例えば上昇運動の命令とを出す
。それによつて駆動器１６がセットされてモーターに通
電され、所望方向に回転する。

電力段３９のサイリスター命令は最初はほぼゼロであり
、従ってサイリスターはほぼ閉である。

調節制御手段１９がサイリスターの制御電極に増加命令
、開ループ命令を出すと、異る２つのモードで増加が行
われる。

ケージ２によりモーター４に加わる駆動トルクに対応す
る第１モードでは、電力（サイリスター）段３９の命令
は時間的に微増ｉｆされる。

これＫより、ケージの運転の第１期では乗客に良い乗り
心地を与えることを主目的とするケージの駆動トルクと
なる。

次いで、時間の経過とともにモーターの力が大きくなり
、ケージは全てのサイリスターが開となる公称多動速度
ＶＮ近傍の速度に到達するまで加速される。

このモード時の速度の変化が第５図の曲線５０で示しで
ある。この曲線５０は「Ｓ」字形で、始動はほぼ直線状
で、最後はＶＮのほぼ上で安定化している。

電気モーター４の調節制御のこのモードはモーターにケ
ージ／カウンタークェート組立体により加わる駆動トル
クの時、すなわち空で上昇する時と満員で下降する時に
調節制御手段１９によって採用される。

これとは逆の抵抗トルクの場合、すなわち、空で下降す
るか満員で上昇する時にも、当初はほぼゼロであった電
力（サイリスター）段５９の命令が同様に微増ｔｒされ
る。

ケージにより加わるこの抵抗トルクに、よりケージは所
望方向と逆方向に駆動されるが、それは非合理的に変化
する位置指数Ｉｐのレベルで直ちに検出される。

この非合理的な変化が中央処理ユニット５１で検出され
ると、電力（サイリスター）段５９の増加命令が増加さ
れて強力増加値ｉＦに変わる。

曲線５１はこの運転開始モード用移動体の速度の変化を
示している。

この曲線５１は水平軸の下に初期部分５２があり、次い
で上記の通常速度ＶＮの近傍で安定化したｒｓＪ字形を
している。

ケージの運転開始時の上記逆方向移動はできるだけ制限
しなければならないということに注意する必要がある。

すなわち、孔の間隔ピッチ「ｐ」が８ミリメートルの場
合、ケージの逆移動はこのピッチ１／４を通過後した時
、すなわち単に２ミリ程度の距離を通過した後に光学的
読取り器２４．２５により送られて米る第１パルスによ
って検出される。

ケージによりモーターに加わるトルクがＩＩＡ動トルク
か抵抗トルクかに従って微増あるいは強力増で移動体を
運動させる上記の２つのモードを用いることによって乗
客に最適の乗り心地を与えることができる。

第６．７図はボード５５．５４中に記憶させであるレベ
ル指数ＩＮと減速指数ＩＲとを用いてレベルへで停止す
る場合の移動体の減速関係を示している。

ケージ２の移動中に位置指数Ｉｐが減速指数のＩＲにな
ると、中央処理ユニット３１は運転手段１１を介してレ
ベルＮに近づいたことを示す情報ＡＮ６５をアドレスす
る。

この場合、レベルＮが選択されているので、運転手段１
１は調節制御手段１９にケージをレベルＮで安定化させ
るだめの減速命令をアドレスする。

中央処理ユニット３１０レベルでは、ケージの位置指数
Ｉｐとレベル指数ＩＮとの差の関数で速度を読取って減
速命令を出す。

第６図に示した指令速度５４は直線の斜線で、ケージの
減速区域に対応する間隔ＺＲの間の区間にのびている。

ケージの移動の点で、この減速区域ＺＲは調節制御手段
が減速命令を出すことができる限度の指数ＩＺＨの所が
境界となる。この区域の他の境界はレベル指数ＩＮであ
る。

一般に、指数ＩＺＲｉｊ減速命令を有効処する減速指数
ＩＲの後にある。

これは調節制御手段が達成できるケージ２の減速ストロ
ークの減少に対応する。

減速区域ＺＲでの斜線５４は通常速度ＶＮから速度ゼロ
まで減少している。

これは一定減速、例えば０．５０ｍ／秒　のオーダーに
対応している。

本発明では、調節制御手段が所定位置指数に対して移動
体の速度が前記の指令速度５４に等しいか、それ以上の
時にのみ減速区域ＺＲ内で減速命令を出す。

！８ｇ６図を参照すると、移動体の移動速度が上記速度
ＶＮより大きい場合に対応する曲＃５６が示しておる。

この場合、手段１９で作られた減速命令は位置指数Ｉｐ
が上記の値ＩＺＲに達した時、すなわち５７の点に達し
た時に出される。

これに対して、上記速度ＶＮより小さい速度に対応する
曲線５８の場合には、移動体の速度が上記指令速度に達
した時、すなわち点５９に達した時にのみモーターの減
速命令が出される。

短距離の移動の場合で、減速命令が米だ時にも移動体が
まだ運動開始期にある場合には、移動体の速度が上記の
指令速度曲線と交るまでモーターの加速命令を維持して
おくのが望ましい。

この場合を第６図の一点鎖線６０で示してあり、加速命
令は指令速度と交る点６１まで維持さ、れている。

ケージ２の減速の初期には、調節制御手段１９が電力（
サイリスター）段３９を閉じ、駆動手段１６の所で位相
の逆転を命令する。

次いで、上記手段は位置指数Ｉｐとレベル指数ＩＮの差
並びに移動体の速度と指命速度の差に原則的に依存する
可変命令をサイリスターに連続的に出す。

上記指令速度は移動体の速度の変化によって変えるのが
好ましい。

モーター４への給電サイリスター３９の所での減速命令
は位置指数Ｉｐとケージの速度の関数でその開閉を変え
るようになっている。

上記減速はケージが止るまで維持される位相の反転によ
る電気的なもののみである点に注意する必要がある。

調節制御手段１９が出す減速命令は移動体の速度と指命
速度との差を縮めて、第６図に示すように最後にはこの
差が小さくなるようになっている。

第７図は移動体の減速の最終期を概念的に示している。

この図かられかるように、指命曲線５４は指数の水平軸
上の指数ＩＮと正確には一致せずに、移動体の移動方向
からみて指数ＩＮの少し前の指数の所にある。

位置指数Ｉｐが所定の最終減速区域ＺＲＦを規定する値
ＩＲＦに達すると、調節制御手段１９が移動体の実際の
速度から移動体の速度をゼロにするのに必要な理論時間
ＴＲＦを計算する。

指数ＩＲＦの通過時に加えられたサイリスター命令は区
域ＺＲＦの初めと所定の最終時間の経過中の間は維持さ
れ、調節制御手段はローターの一時的安定化命令をサイ
リスターに出す。

例えば、この命令はモーターのコイルに直流を送るよう
にセクターの周波数に対してサイリスターの命令を非四
期にすることによって構成される。

この安定化命令が出されている間の最終期の時間は一定
で、移動体の速度と減速最終期の指命速度との間にあり
得る差を考慮して、上記時間ＴＲＦの期間のほぼ１／３
に対応している。

第７図には例示として指命速度の前後の２つの曲線６２
．６５を示している。

曲線６２．６５の丸くなりた下端はローターの安定化命
令に対応している。

移動体の速度がゼロになると、中央処理ユニットがブレ
ーキを掛ける命令６４を出す。

次いで、公知の方法で、運転手段１１がドアを開く命令
を出す。

上記の調節減速制御によつて正確にレベルＮに到達でき
、前記の例の場合にはこの停止はブレーキの最終期にお
いて基本的に振動無しに約２ミリメートル前後以下のみ
で行われる。

さらに、速度指令／指数の差によつて減速時間を最適化
することもできる。

上記の調節制御装置は既存の設備の改良の範囲で適用で
きるという利点がある。

その場合、上記装置は触車型であるので、既に述ぺたよ
うに既存の設備に容易に取付けることができる。

特に、上記手段１９はケース中に収容できる電子カード
の形にできるので、既存設備に容易に城付けられる。

もちろん、これに限定されるものではなく本発明は新規
設備用として作ることもでき、運転手段１１、調節制御
手段１９および駆動手段１６を一つの組立体にまとめる
ことができる。

さらに、本発明はエレベータ−のみに限定されるもので
はなく、荷物の取扱い、昇降設備にも適用される。

以上の説明は単なる例示にすぎず、本発明の範囲に入る
限り他の実施例を用いることができるということは明ら
かである。

（発明の効果） 以上のように本発明は、移動体の通路に沿って等間隔に
隔てられた目盛のコード化手段を配置し、この目盛を移
動体と一体に設けた読取り器で読み取り、その読み取っ
た目盛をコード化手段に設定した基準目盛と対比させる
計算手段によって移動体の絶対位置を割り出し、さらに
移動体の速度を計算して指定速度との差に従りて電気モ
ーターに加える一連の制動電圧を制御することができる
。これにより移動体の負荷状態とは無関係に最適時間で
光合に連続的減速するようにエレベータ（５３）を所定
通路に沿ってモーターで移動することができる。しかも
このコード化手段、読取り器、および計算手段は移動体
と独立して形成されており、既存の装置に容易に取り付
けることができ、最少の改造で既存設備に有益に適用で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はエスカレータ−設備の側面説明図、第２図Ｆｉ
電気モーターの給電回路図、第５図はコード化手段とそ
の読取り器を示す拡大斜視図、 第４図はコード化手段の読取り器で読み取った信号の処
理を示す概念図、 第５図はエレベータ−のケージを始動させる際の調節制
御を示す曲線図、 第６図はエレベータ−のケージの減速用調節制御を示す
曲線図、 第７図は減速の最終期を示す説明図。 １：エレベータ−設備、２：移動体（ケージ）、３：カ
ウンターウェイト、４：モーター、５：ビット、６：ケ
ーブル、７〜１０：各階（レベル）、１１：運転手段、
１２：ロックスイッチ、１３：各階押ボタン（ケージ呼
び出し押ボタン）、１４：４１内押ボタン（ケージ行き
先指示押ボタン）、１５：スイッチ、１６：駆動手段、
１９：調節制御手段、２０：コード化手段、２１：帯体
、２２：孔、２３：読取り器、２４，２５　：光学読取
り器、４２．４５　；初期値設定目盛、４４：下側区域
、４５：中間区域、４６：上側区域、４７．４８：スイ
ッチ。 Ｈｌ 手続補正書 昭和６１年　３月２６日 許庁長宮　殿 発明の名称 移動体の移動用電気モーターの調節制御方法およびそれ
を実施するための制御装置 補正する者 事件との関係　　特許出願人 氏名　　ロジリフ　サール 代　　理　　人 住所　東京都千代田区神田駿河台１の６補正命令の日付
　　「自　発」 補正の対象 （１）明　細　書（全文） 補正の内容 （１）明細書を浄書する（内容に変更なし）添付書類の
目録

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）読取り器（２３）によって検出でき且つ移動体の速
   度を導くのに使用可能な一定間隔に隔てられた目盛（２
   ２）を有するコード化手段（２０）が配置される通路に
   沿って複数の高さの間を荷物用リフト、エレベーター、
   倉庫設備の台車等を移動させる区域と各々の高さ（７〜
   １０）とを有する所定通路（５）に沿って移動体（２）
   を移動させる電気モーター（４）の調節制御方法におい
   て、以下の点を特徴とする方法： コード化手段（２０）に沿って移動体（２）の少なくと
   も一つの基準位置（２７）を規定し、この基準位置とコ
   ード化手段（２０）の基準目盛（２６）とを対応させる
   、 各々の停止高さ（７〜１０）に対して上記 基準目盛（２６）から数えた目盛の数を対応させ、この
   数をレベル指数（Ｉ＿Ｎ）とする。 各々の高さに対して、対応するレベル指数 （Ｉ＿Ｎ）からレベル（Ｎ）に到達するための移動体（
   ２）の減速区域（Ｚ＿Ｒ）に対応する日盛間隔（Ｉ＿Ｚ
   ＿Ｒ）を規定する、 移動体（２）の移動時に、移動体（２）と一体の読取り
   器（２３）が通過した目盛の数を算術的に数え、目盛の
   計数／減算を行なう手段によって基準目盛（２６）に対
   する移動体の位置指数（Ｉ＿Ｐ）を計算する、 所定レベル（Ｎ）で移動体（２）を停止させるために、
   減速区域（Ｚ＿Ｒ）に対応する目盛間距離の中で位置指
   数（Ｉ＿Ｐ）とレベル指数（Ｉ＿Ｎ）の間の指命速度／
   差を規定し、移動体の速度が少なくとも上記指令速度に
   等しいために減速区域（Ｚ＿Ｒ）の目盛からのみ減速指
   命（５３）に導ってモーターの電気的制動の連続命令を
   制御する。 ２）制動最終期において、上記レベルの目盛との距離が
   規定されている目盛を通過した時に、移動体（２）の瞬
   間的速度の関数でゼロ速度に達するのに必要な時間間隔
   （Ｔ＿Ｒ＿Ｆ）を計算し、ローターの電気的安定化命令
   をモーター（４）に送る所定の最終時間が経過するまで
   連続的に電気的制動指令を維持し、最後に、 ブレーキを掛ける、 ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記 載の方法。 ３）移動体の移動方向から見て上記レベル目盛（Ｉ＿Ｎ
   ）の少し前の位置に速度ゼロの際に到達するように制動
   最終期以外で位置指数（Ｉ＿Ｐ）とレベル指数（Ｉ＿Ｎ
   ）との間の差／速度指令（５３）を決めることを特徴と
   する特許請求の範囲第２項記載の方法。 ４）所定レベルから選択されたレベルへ移動体（２）を
   始動させるために、 ブレーキを外し、 ブレーキを外した後に、最初はほぼゼロの 張力命令をモーターへ送り、時間経過とともに移動体に
   よりモーター（４）へ加わる駆動トルクに対応して微増
   （ｉｆ）して張力命令を増加させ、 位置指数（Ｉ＿Ｐ）の変化を観察して、この変化が選択
   されたものと反対の運動に対応する場合には張力命令を
   増加値に増加して移動体（２）によりモーター（４）に
   加わる抵抗トルクに対応する強力増加（ｉＦ）で時間と
   ともに増加する張力命令をモーターに送ることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の方法。 ５）以下の点を特徴とする特許請求の範囲第１〜４項い
   ずれか一項記載の方法： 移動体の通路上のコード化手段（２０）の初期値設定用
   の少なくとも２つの目盛と、２つの端部減速区域（４４
   、４６）と、中間区域（４５）とを定め、 上記２つの区域の一つにおいて移動体の位 置を常に記憶し、 初期値設定目盛（４２、４３）の一つに従って位置指数
   （Ｉ＿Ｐ）を再初期設定する。 ６）移動体の通路に沿って等間隔に離された目盛（２２
   ）を有するコード化手段（２０）を有し、上記目盛を読
   取り器（２３）によって検出し且つ移動速度を導くため
   に利用できるような特許請求の範囲第１〜５項いずれか
   一項記載の方法により移動体を調節制御する装置におい
   て、以下の点を組合せて有することを特徴とする装置：
   コード化手段（２０）上で移動体（２）の基準位置（２
   ７）に対応する少なくとも一つの基準目盛（２６）；コ
   ード化手段（２０）の目盛（２２）を読取るための移動
   体と一体の読取り器（２３）； 移動体（２）の移動中に読取り器（２３）が通過した目
   盛の数を算術的に数える手段； 上記目盛の計数／減算により移動体の位置 指数（Ｉ＿Ｐ）を計算する手段（２９）； 減速区域に対応する目盛（Ｉ＿Ｚ＿Ｒ）で規定される区
   間内で電気モーター（４）に一連の制動電圧の連続命令
   を送る処理手段であって、この命令が位置指数（Ｉ＿Ｐ
   ）とレベル指数（Ｉ＿Ｎ）との差および移動体の速度と
   位置指数（Ｉ＿Ｐ）用指定速度との差に従って決められ
   るもの。 ７）電気モーター（４）に最初はほぼゼロで、時間とと
   もにモーター（４）に移動体（２）によって加わる駆動
   トルクに対応して微増（ｉｆ）する始動電圧命令を送る
   手段（３１）と、位置指数の最初の変化を解析する手段
   と、位置指数が選択されたものと逆方向の場合に増加値
   を強力増加値（ｉＦ）に増加させる手段とをさらに含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の装置。 ８）コード化帯体（２１）上に２つの端部減速区域（４
   ４、４６）を規定する少なくとも２つの初期値設定用目
   盛（４２、４３）と中間区域（４５）とを有し、３つの
   区域（４４、４５、４６）の一つにおける移動体の位置
   の永久記憶手段（４７、４８）を有することを特徴とす
   る特許請求の範囲第６項記載の装置。 ９）運転開始命令および既存設備の運転手段からの減速
   命令のための入力インターフェース（４０）と、上記設
   備のモーター（４）の駆動手段（１６）への出力インタ
   ーフェース（４１）とを有することを特徴とする特許請
   求の範囲第６項または第７項記載の装置。