CN115891748A - 载车平台控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种载车平台控制方法，包括：控制载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高或降低；获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第一中间高度；在判断结果为是的情况下，控制载车平面以小于第一速度的第二速度升高或降低；再次获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第二中间高度；在判断结果为是的情况下，控制载车平面减速停止至目标高度。本发明通过在载车平面停止过程中，先减速到相对较低的第二速度并匀速升高或降低，然后再减速停止至目标高度，而达到更为平稳地停止的有益技术效果，从而避免在拆卸或安装电池包过程中，换电设备上的解锁部件与汽车上的电池包或者锁止机构因惯性发生碰撞导致两者损坏。

Description

载车平台控制方法

技术领域

本发明属于换电控制领域，尤其涉及一种载车平台控制方法。

背景技术

现有的电动汽车主要有两种充电方式，一种是直充式，另一种是快换式。其中，直充式需要设置充电桩来对电动汽车进行充电，但充电时间较长，效率较低。换电式需要设置换电站，通过对电动汽车更换电池包来实现快速换电，相对直充式缩短了很长时间，但换电过程包括拆卸电池包与安装电池包。

中国发明专利申请CN202010076929.8公开了一种换电控制方法及系统/电子设备及存储介质，该换电控制方法用于控制第一换电设备与第二换电设备配合交替为电动汽车进行电池包的更换，但该方法在换电过程中，举升平面直接上升或下降到所需的高度位置，其举升动作从高速运动到停止状态不够平稳，从而在拆卸电池包与安装电池包过程中，对第一换电设备与第二换电设备上的解锁装置与电动汽车上的锁止机构会存在冲击力，导致解锁装置与锁止机构损坏。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中载车平面的举升动作从高速运动至停止状态不够平稳，而会对解锁装置或锁止机构造成损坏的缺陷，提供一种载车平台控制方法。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种载车平台控制方法，其特点在于，载车平台包括举升装置，所述举升装置具有用于承载电动汽车且可升高或降低的载车平面，控制所述载车平面从初始高度升高或降低到目标高度；

所述载车平台控制方法包括：

控制所述载车平面从静止提速至第一速度，从所述初始高度开始升高或降低；

获取所述载车平面的实际高度，并判断所述实际高度是否达到第一中间高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面以第二速度升高或降低，所述第二速度小于所述第一速度；

再次获取所述载车平面的实际高度，并判断所述实际高度是否达到第二中间高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面减速停止至目标高度。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，能够使载车平面在停止过程中，先减速到相对较低的第二速度并匀速升高或降低，然后再减速停止至目标高度，而达到更为平稳地停止的有益技术效果，从而避免在拆卸电池包与安装电池包过程中，换电设备上的解锁部件与汽车上的电池包或者锁止机构由于惯性发生碰撞导致两者损坏。

较佳地，所述第一中间高度到所述目标高度的距离大于所述第二中间高度到所述目标高度的距离。

在本技术方案中，进一步限制第二中间高度与第一中间高度之间的位置要求，确保载车平面在降速过程中会先经过一段较慢的均匀运动，再进行减速，减小换电设备上的解锁部件与汽车上的电池包或者锁止机构之间的冲击。

较佳地，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高或降低的步骤中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第一速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面以所述第一速度从所述初始高度升高或降低至第一中间高度，预设的所述第一速度曲线表征第一速度与高度之间的对应关系。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，能够及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高或降低按预设的第一速度曲线的要求以第一速度从初始高度升高或降低至第一中间高度。

较佳地，在根据预设的所述第一速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高或降低，并及时对举升装置及相关结构进行安全检查，避免进一步发生安全事故。

较佳地，在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第一速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

在本技术方案中，当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第一速度曲线进行升高或降低。

较佳地，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面以第二速度升高或降低中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第二速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面以所述第二速度从所述第一中间高度升高或降低至所述第二中间高度，预设的所述第二速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，能够及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高或降低按预设的第二速度曲线以第二速度从第一中间高度升高或降低至第二中间高度。

较佳地，在根据预设的所述第二速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高或降低，避免进一步发生安全事故。

较佳地，在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第二速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

在本技术方案中，当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第二速度曲线进行升高或降低。

较佳地，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面减速停止至目标高度中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第三速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面减速停止至目标高度，预设的所述第三速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，能够及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高或降低按预设的第三速度曲线减速停止至目标高度。

较佳地，在根据预设的所述第三速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高或降低，避免进一步发生安全事故。

较佳地，在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第三速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

在本技术方案中，当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第三速度曲线进行升高或降低。

较佳地，所述油缸为单向双级液压缸，垂直安装于所述载车平面下方，所述单向双级液压缸包括依次套设的缸筒、一级活塞杆和二级活塞杆，所述一级活塞杆能够驱动所述载车平面达到的最高高度为换缸高度；

所述举升机构还包括用于向所述单向双级液压缸输液压油的液压站，所述液压站包括电机和液压泵，所述液压泵与所述电机的输出轴联动，且所述液压泵通过油管向所述单向双级液压缸输送或抽取液压油。

在本技术方案中，通过上述具体形式，提供一种油缸的结构。

较佳地，在控制所述载车平面升高或降低过程中，获取所述载车平面的实际高度及当前速度，判断所述载车平面的实际高度是否等于所述换缸高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述电机从当前转速减速至零，再由零加速至目标转速，以使调整前后的电机驱动在的所述载车平面的运动速度一致。

在本技术方案中，通过上述步骤设置，防止在单向双级液压缸换缸时，产生震荡或抖动等突变现象，保证油缸和载车平面的举升动作连贯平稳。

较佳地，所述液压站提供的流量根据以下公式计算：

其中，Q₁为提供给所述一级活塞杆的液压流量，D₁为所述缸筒的内径，Q₂为提供给所述二级活塞杆的液压流量，D₂为所述一级活塞杆的内径。

在本技术方案中，电机的转速变化可以控制液压流量的大小，通过提供上述公式，按照上述公式可以算出电机转速归零后，所需提供到油缸处的流量大小。

较佳地，通过控制液压流量以调整所述油缸的当前速度；通过调整电机的转速以控制所述液压流量。

在本技术方案中，限定液压站、电机与油缸之间的控制关系。

较佳地，所述载车平台上设有供用于拆装电池包的换电设备行走的行走平面；

在换电过程中，所述初始高度和所述目标高度分别为起始高度、拆电池高度、装电池高度、第一操作高度和第二操作高度中的任意两个相邻的高度；

所述起始高度为所述载车平台的行走平面的高度；

所述拆电池高度为与拆电池前的换电设备驶入阶段相配合的高度；

所述装电池高度为与装电池前的换电设备驶入阶段相配合的高度；

所述第一操作高度为换电设备拆电动汽车上的电池包时的高度；

所述第二操作高度为换电设备装电动汽车上的电池包时的高度。

在本技术方案中，电动汽车在行驶至载车平台处进行换电时，举升装置需将电动汽车根据需求进行升高或降低，从而完成换电操作。

较佳地，所述第一操作高度设置为：低于所述拆电池高度，且当所述载车平面位于所述第一操作高度时，所述载车平面与所述行走平面之间的相对高度满足所述换电设备拆电池包的高度条件；

所述第二操作高度设置为：低于所述装电池高度，且当所述载车平面位于所述第二操作高度时，所述载车平面与所述行走平面之间的相对高度满足所述换电设备装电池包的高度条件。

在本技术方案中，对第一操作高度、第二操作高度进行进一步限定，保证第一操作高度与第二操作高度能够实现拆电池或者装电池的功能。

一种载车平台控制方法，其特点在于，载车平台具有用于承载电动汽车且可升高或降低的载车平面，控制所述载车平面从初始高度升高或降低到目标高度；

所述载车平台控制方法包括：

控制器发送开始信号至液压站的电机；

所述电机在接收到所述开始信号的情况下，以第一转速转动并带动举升机构的油缸开始伸缩，以驱动所述载车平面从静止提速至第一速度，所述载车平面从所述初始高度开始升高或降低；

高度传感器获取所述载车平面的实际高度，并将所述实际高度发送至所述控制器；

所述控制器判断所述实际高度是否达到第一中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送变速信号至所述液压站的电机；

所述电机在接收到所述变速信号的情况下，以第二转速转动并带动所述举升机构的油缸继续伸缩，以驱动所述载车平面基于第二速度升高或降低，所述第二速度小于所述第一速度；

所述高度传感器再次获取所述载车平面的实际高度，并将所述实际高度发送至所述控制器；

所述控制器判断所述实际高度是否达到第二中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送停止信号至所述液压站的电机；

所述电机在接收到所述停止信号的情况下，减速停止转动以使所述举升机构的油缸停止伸缩，以使所述载车平面减速停止至目标高度。

本发明的积极进步效果在于：

本发明通过设置载车平台控制方法的具体步骤，能够使载车平面在停止过程中，先减速到相对较低的第二速度并匀速升高或降低，然后再减速停止至目标高度，而达到更为平稳地停止的有益技术效果，从而避免在拆卸电池包与安装电池包过程中，换电设备上的解锁部件与汽车上的电池包或者锁止机构由于惯性发生碰撞导致两者损坏。

附图说明

图1为车辆换电过程的俯视示意图。

图2为载车平面到达初始高度的侧视图。

图3为载车平面到达拆电池高度的侧视图。

图4为载车平面到达第一操作高度的侧视图。

图5为载车平面到达装电池高度的侧视图。

图6为载车平面到达第二操作高度的侧视图。

图7是本发明的实施例1提出的载车平台控制方法的流程图。

图8是本发明的实施例1、2提出的预设的油缸的速度随时间的变化曲线图。

图9是本发明的实施例4提出的载车平台控制方法的流程图。

图10是本发明的实施例6提出的油缸的结构示意图。

1-载车平台，11-载车平面，12-行走平面，2-换电设备，31-第一底板，32-第二底板，4-油缸，41-缸筒，42-一级活塞杆，43-二级活塞杆，9-电动汽车，91-车轮。

具体实施方式

下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在的实施例范围之中。

在具体说明本发明的各实施例之前，先对载车平台做简要说明。如图1至图6所示，载车平台1是一种在拆卸电池包和安装电池包中所使用的结构，用于换电站中，包括用于举升电动汽车9的举升装置，其主要的作用是针对底部换电方式(即拆装电池包的换电设备2从电动汽车9的底部拆卸及安装电池包)，调整电动汽车9的高度，从而提供充足的电动汽车9底部空间进行换电。

举升装置具有载车平面11，载车平面11用于承载电动汽车9且在高度方向可升降，控制载车平面11从初始高度升高或降低到目标高度，其中，载车平面11为举升装置的上表面。载车平面11的升降功能可由举升装置的举升机构实现，具体地，载车平面11通过举升机构的油缸驱动升高或降低。

在图1中，载车平面11并非一种连续的完整平面，而是分段式的，即两边有可承载车轮91的两段载车平面11。下述实施例中两段载车平面11为同步控制，即同时上升或下降且高度始终相同。

载车平台1上设有供拆装电池包的换电设备2行走的行走平面12，换电设备2是一种底部换电设备，用于从电动汽车9的底部拆装电池包。当换电设备2到达电动汽车9的底部时，在两个载车平面11中间的区域拆装电池包，即图1中两个载车平面11的中间。图1中的箭头为换电设备2的一种可行的行走路线，即从行走平面12的一端进入车底，再从另一端驶出车底，当然，换电设备2也可采用其他行走路线，即从行走平面12的一端进入车底，再从同一端后退驶出车底。

在垂直于载车平台1上电动汽车9的行走方向上，行走平面12的两侧分别设有底板，分别为第一底板31与第二底板32，如图1所示，换电设备2由位于行走平面12的一侧的第一底板31进入行走平面12，再由行走平面12进入位于行走平面12的另一侧的第二底板32。行走平面12可以独立于第一底板31和第二底板32；也可以是，行走平面12、第一底板31和第二底板32为一体结构。行走平面12、第一底板31和第二底板32上均设有换电设备2的移动轨道。

在换电过程中，举升装置需将电动汽车9根据需求进行升高或降低至不同的高度，从而完成换电操作。该些不同的高度分别为起始高度h0、拆电池高度h1、装电池高度h2、第一操作高度h3和第二操作高度h4。即在电动汽车9在行驶至载车平台1处进行换电时，载车平面11需要在任意两个相邻的高度进行升高或者降低，其中，相邻的高度为两个在换电过程中载车平面11会依次到达的高度。

整个拆电池包过程可以大致包括拆电池前的换电设备驶入阶段、拆电池阶段和拆电池完成后的换电设备驶出阶段。整个装电池包过程可以大致包括装电池前的换电设备驶入阶段、装电池阶段和装电池完成后的换电设备驶出阶段。

具体地，如图2所示，起始高度h0为载车平台1的行走平面12的高度。载车平台1的行走平面12，即如上所述的载车平台1的供拆装电池包的换电设备2行走的行走平面12，即为载车平台1的上表面，亦为电动汽车9行走在载车平台1上的平面。

如图3所示，拆电池高度h1可以与拆电池前的换电设备驶入阶段相配合，设置为高于起始高度h0。当载车平面11位于拆电池高度h1时，载车平面11与行走平面12之间的相对高度高于换电设备2未装载电池包时的高度。

如图5所示，装电池高度h2可以与装电池前的换电设备驶入阶段相配合，设置为高于起始高度h0。当载车平面11位于装电池高度h2时，载车平面11与行走平面12之间的相对高度高于换电设备2装载电池包后的高度。

理论上讲，拆电池高度h1大于、小于或等于装电池高度h2。但考虑到换电设备2通常是将电池包装载于换电设备2的顶部，换电设备2装载电池包后的高度高于换电设备2未装载电池包时的高度，所以，为了避免拆电池包过程中载车平面11被举升的过高而花费过多的举升时间、影响整体的换电效率，本实施例中，拆电池高度h1小于或等于装电池高度h2。拆电池高度h1和装电池高度h2的具体数值可综合考虑电动汽车9底盘高度、起始高度h0与行走平面12的相对高度、换电设备2自身的高度、换电设备2装载电池后的高度等因素计算而得。

如图4所示，第一操作高度h3为换电设备2拆电动汽车9上的电池包时的高度。进一步，为了保证第一操作高度h3实现拆电池的功能，第一操作高度h3设置为：低于拆电池高度h1，甚至可以低于起始高度h0，且当载车平面11位于第一操作高度h3时，载车平面11与行走平面12之间的相对高度满足换电设备2拆电池包的高度条件。

换电设备2拆电池包的高度条件需要根据拆电池阶段换电设备2的操作过程而定，例如，换电设备2拆电池包时需要举升其上的换电平台，使得换电平台上的电池包解锁机构解锁电动汽车9的车底处的电池包，然后通过换电平台承载卸下的电池包，为了配合换电平台的举升高度、缩小车底与换电平台之间的距离，可以适当地调整第一操作高度h3，改变换电平台与载车平面11之间的相对高度，以保证电池包解锁机构成功解锁以及换电设备2的换电平台能够接住卸下的电池包。

如图6所示，第二操作高度h4为换电设备2装电动汽车9上的电池包时的高度。进一步，为了保证第二操作高度h4能够实现装电池的功能，第二操作高度h4设置为：低于装电池高度h2，甚至可以低于起始高度h0，且当载车平面11位于第二操作高度h4时，载车平面11与行走平面12之间的相对高度满足换电设备2装电池包的高度条件。

换电设备2装电池包的高度条件需要根据装电池阶段换电设备2的操作过程而定，例如，换电设备2装电池包时需要举升其上的换电平台，使得换电平台上的电池包放入电动汽车9的车身支架92内，然后利用车身支架92上的电池包锁止机构锁住电池包于车身支架上92，为了配合换电平台的举升高度、缩小车底与换电平台之间的距离，可以适当地调整第二操作高度h4，以改变换电平台与载车平面11之间的相对高度，以保证电池包成功放入车身支架92以及电池包锁止机构锁住电池包。

第一操作高度h3和第二操作高度h4的高度可以相同也可以不相同。

如图2至图6所示，进一步说明在整个换电过程中，载车平面11的工作过程：

在电动汽车9停泊于载车平面11之前，控制载车平面11保持在起始高度h0，参见图2；其中，载车平面11位于起始高度h0时可以与载车平台1的上表面所在平面在同一平面，以便于电动汽车9驶入载车平面11；

在电动汽车9停泊于载车平面11之后，控制载车平面11到达拆电池高度h1，参见图3；在载车平面11到达拆电池高度h1之后，未装载电池包的换电设备2可以驶入电动汽车9底部的下方，进行拆卸电池包；

在换电设备2驶入电动汽车9底部的下方之后，控制载车平面11到达第一操作高度h3，参见图4；其中，载车平面11位于第一操作高度h3时，换电设备2位于电动汽车9底部的下方，解锁车底的电池包然后接住卸下的电池包；

在电动汽车9被拆卸电池包之后，控制载车平面11到达装电池高度h2，参见图5；在载车平面11到达装电池高度h2之后，装载有卸下的电池包的换电设备2可以驶出电动汽车9底部的下方，将卸下的电池包放还至电池架或其它位置，再装载新的电池包，再次驶入电动汽车9底部的下方，进行安装电池包；

在换电设备2再次驶入电动汽车9底部的下方之后，控制载车平面11到达第二操作高度h4，参见图6；其中，载车平面11位于第二操作高度h4时，换电设备2位于电动汽车9底部的下方，将装载的新的电池包安装至电动汽车9底部的车身支架92上；

在电动汽车9被安装电池包之后，先将载车平面11提升至拆电池高度h1，参见图3；等到换电设备2驶出后控制载车平面11恢复回起始高度h0，参见图2；载车平面11位于起始高度h0时可以与载车平台1的行走平面12所在平面在同一平面，以便于电动汽车9驶出载车平面11。

需要说明的是，上述内容及附图只是示意性地给出了一种可适用于以下实施例的载车平台及换电设备，但是并不表示以下实施例仅能使用于上述结构或样式的载车平台及换电设备，与其功能、换电原理相同或类似的载车平台及换电设备同样适用于以下实施例。

【实施例1】

本实施例提供一种载车平台控制方法，用于控制载车平面从初始高度升高到目标高度，或者控制载车平面从初始高度降低到目标高度。即，载车平面从初始高度至目标高度的运动仅为上升，或者仅为下降的单向运动方式；而不会为包括上升及下降的多向运动方式。

初始高度和目标高度分别为起始高度、拆电池高度、装电池高度、第一操作高度和第二操作高度中的任意两个相邻的高度。

现以控制载车平面从初始高度升高到目标高度为例说明本发明的载车平台控制方法。

图7是根据本发明的实施例1提出的载车平台控制方法的流程图。结合图7与图8所示，该载车平台控制方法包括：

步骤100：控制载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高；即，将载车平面从零开始提速至第一速度，然后以第一速度开始匀速升高；

步骤200：获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第一中间高度；

步骤300：在判断结果为是的情况下，控制载车平面以第二速度升高，第二速度小于第一速度；

步骤400：再次获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第二中间高度；

步骤500：在判断结果为是的情况下，控制载车平面减速停止至目标高度。

上述步骤500中的载车平台减速优选为匀减速。

在本实施例中，通过上述步骤设置，能够使载车平面在向目标高度运动过程中，先减速到相对较低的第二速度并保持匀速升高，然后再减速停止至目标高度，使得载车平面更为平稳地停止到目标高度，避免在拆卸电池包与安装电池包过程中，换电设备上的解锁机构与电动汽车上的电池包或者锁止机构由于惯性发生碰撞导致两者损坏。

具体的，本实施例中，第一中间高度到目标高度的距离大于第二中间高度到目标高度的距离。前述的限制可以确保载车平面在降速过程中会先经过一段较慢的均匀运动，再进行减速，减小换电设备上的解锁机构与电动汽车上的电池包或者锁止机构之间的冲击。

第一速度和第二速度可以是变量，也可以是恒定的，根据实际工况需要决定，此处不做限制。

在上述步骤中，通过高度传感器获取载车平面的实际高度。高度传感器设置在举升平面的下端面上，从而载车平面的起始高度、拆电池高度、装电池高度、第一操作高度和第二操作高度均指该载车平面到举升机构的下端面的距离，并且，载车平面在起始高度、拆电池高度、装电池高度、第一操作高度和第二操作高度中的任意两个相邻的高度之间进行上升或下降的运动，均是在位于高度传感器的上方的位置完成的，即，高度传感器获取的高度数值均为正值。其中，高度传感器可以为测距仪、激光传感器中的一个。

【实施例2】

实施例2提供另一种载车平台控制方法，载车平台还具有举升机构，载车平面通过举升机构的油缸驱动升高。

该载车平台控制方法包括：

步骤100：控制载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高；

具体地，在步骤100中，即，在控制载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高的步骤中，包括：

步骤110：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤120：根据预设的第一速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面以第一速度从初始高度升高至第一中间高度，预设的第一速度曲线表征第一速度与高度之间的对应关系。

通过上述步骤设置，油缸的当前速度即为载车平面的当前速度，通过及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高按预设的第一速度曲线的要求以第一速度从初始高度升高至第一中间高度。

其中，预设的第一速度曲线表征第一速度与高度之间的对应关系，即，预设的第一速度曲线表示载车平面按照预设的第一速度在不同的时间与其应达到的不同的预设高度的对应关系，如图8中的预设的油缸的速度V随时间T的变化曲线图，其中，v1为油缸的预设的第一速度(即载车平面的预设的第一速度)，第一速度曲线对应线段L1，对应的阴影部分的面积H1为油缸在0至t1的不同时间点的对应的高度变化(即载车平面在0至t1的不同时间点的对应的高度变化)。其中，0至t1为载车平面从初始高度升高至第一中间高度的预设的时间段。

需要说明的是，图8中的预设的油缸的速度V随时间T的变化曲线图中的横轴时间T为载车平面从初始高度升高到目标高度之间的预设的运动状态。其中，如上所述，0至t1为载车平面从初始高度升高至第一中间高度的预设的时间段，以此类推，t1至t2为载车平面从第一中间高度升高至第二中间高度的预设的时间段，t2至t3为载车平面从第二中间高度升高至目标高度的预设的时间段。

进一步，在步骤120中，在根据预设的第一速度曲线对油缸的当前速度进行调整中，包括：

步骤121：判断载车平面的实际高度与预设的第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值；

步骤122：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高。

通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高，并及时对举升装置及相关结构进行安全检查，避免进一步发生安全事故。

其中，第一阈值的取值范围为3mm-5mm，例如，第一阈值取值为4.5mm时，假设在某时刻，第一速度曲线上该某时刻对应的预设高度为50mm，此时根据第一阈值换算的实际高度允许的高度为45.5mm～54.5mm，若实际高度在该45.5mm～54.5mm范围之内，则无需停止载车平台运动，若在该范围之外，则控制载车平面停止运动。

进一步，在步骤121之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第一速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

从而实现当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第一速度曲线进行升高。

步骤200：获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第一中间高度；

步骤300：在判断结果为是的情况下，控制载车平面以第二速度升高，第二速度小于第一速度；

在步骤300中，即，在控制载车平面以第二速度升高中，包括：

步骤310：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤320：根据预设的第二速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面以第二速度从第一中间高度升高至第二中间高度，预设的第二速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

通过上述步骤设置，能够及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高按预设的第二速度曲线以第二速度从第一中间高度升高至第二中间高度。

其中，预设的第二速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系，即，预设的第二速度曲线表示载车平面按照预设的第二速度在不同的时间与其应达到的不同的预设高度的对应关系，如图8中的预设的油缸的速度V随时间T的变化曲线图，其中，v2为油缸的第二速度(即载车平面的预设的第二速度)，预设的第二速度曲线对应线段L2，对应的阴影部分的面积H2为油缸在t1至t2的不同时间点的对应的高度变化(即载车平面在t1至t2的不同时间点的对应的高度变化)。其中，如上所述，t1至t2为载车平面从第一中间高度升高至第二中间高度的预设的时间段。

进一步，在步骤320中，在根据预设的第二速度曲线对油缸的当前速度进行调整中，包括：

步骤321：判断载车平面的实际高度与预设的第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值；

步骤322：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高。

通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高，避免进一步发生安全事故。

其中，第二阈值的取值范围为3mm-5mm。

该第二阈值的使用方式与前述的第一阈值的使用方式一致。

进一步，在步骤321之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第二速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

从而实现当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第二速度曲线进行升高。

步骤400：再次获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到第二中间高度；

步骤500：在判断结果为是的情况下，控制载车平面减速停止至目标高度。

在步骤500中，即，在控制载车平面减速停止至目标高度中，包括：

步骤510：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤520：根据预设的第三速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面减速停止至目标高度，预设的第三速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

通过上述步骤设置，能够及时调节油缸的当前速度，保证载车平面的升高按预设的第三速度曲线减速停止至目标高度。

其中，预设的第三速度曲线表征第三速度与高度之间的对应关系，即，预设的第三速度曲线表示载车平面按照预设的第二速度在不同的时间与其应达到的不同的预设高度的对应关系，如图8中的预设的油缸的速度V随时间T的变化曲线图，其中，如上所述，v2为油缸的第二速度(即载车平面的预设的第二速度)，预设的第三速度曲线对应线段L3，对应的阴影部分的面积H3为油缸在t2至t3的不同时间点的对应的高度变化(即载车平面在t2至t3的不同时间点的对应的高度变化)。其中，如上所述，t2至t3为载车平面从第二中间高度升高至目标高度的预设的时间段。

进一步，在步骤520中，在根据预设的第三速度曲线对油缸的当前速度进行调整中，包括：

步骤521：判断载车平面的实际高度与预设的第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值；

步骤522：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高。

通过上述步骤设置，在载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较大时，直接控制载车平面停止升高，避免进一步发生安全事故。

其中，第三阈值的取值范围为3mm-5mm。

该第三阈值的使用方式与前述的第一阈值、第二阈值的使用方式一致。

进一步，在步骤521之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第三速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

从而实现当判断出载车平面的实际高度与对应的预设高度之间的差值的绝对值较小时，通过上述方法能够实现举升装置的运动速度的自动调整，促进举升装置按照预设的第三速度曲线进行升高。

在其他具体实施方式中，控制载车平面从初始高度降低到目标高度的载车平台控制方法与上述步骤相同，仅是将上升的运动替换为下降的运动，在此不再累述。

但是，控制载车平面从初始高度降低到目标高度的载车平台控制方法在以下步骤中略有不同：

在步骤121之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第一速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度。

在步骤321之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第二速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，提升载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，降低载车平面的当前速度。

在步骤521之后，即，在判断载车平面的实际高度与预设的第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第三速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度。

【实施例3】

本实施例为对应于实施例2的具体应用场景的例子，通过控制载车平面由起始高度作为初始高度升高至拆电池高度作为目标高度，以对载车平台控制过程进行说明。

具体地，起始高度为距离举升机构的下端面为300mm的高度位置，拆电池高度为距离举升机构的下端面为500mm的高度位置。

第一中间高度为距离举升机构的下端面为400mm的高度位置，第二中间高度为距离举升机构的下端面为445mm的高度位置。

预设的载车平面的第一速度为20mm/秒，载车平面由起始高度运行到第一中间高度的预设时间为10秒，在本段距离中，载车平面做由零开始加速的升高运动；预设的载车平面的第二速度为15mm/秒，载车平面由第一中间高度运行到第二中间高度的时间为3秒，在本段距离中，载车平面做匀速的升高运动；预设的载车平面由第二中间高度运行到目标高度的时间为5秒，在本段距离中，载车平面做减速至零的升高运动。由此，可以得到预设的第一速度曲线、预设的第二速度曲线以及预设的第三速度曲线。

该载车平台控制方法包括：

步骤100：控制载车平面从静止提速至20mm/秒的第一速度，从距离举升机构的下端面为300mm的初始高度开始升高；

步骤200：获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到距离举升机构的下端面为400mm的第一中间高度；

步骤300：在判断结果为是的情况下，控制载车平面以15mm/秒的第二速度升高；

步骤400：再次获取载车平面的实际高度，并判断实际高度是否达到距离举升机构的下端面为445mm的第二中间高度；

步骤500：在判断结果为是的情况下，控制载车平面减速停止至距离举升机构的下端面为500mm的目标高度。

具体地，在步骤100中，包括：

步骤110：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤120：根据预设的第一速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面以20mm/秒的第一速度从距离举升机构的下端面为300mm的初始高度升高至距离举升机构的下端面为400mm的第一中间高度。

进一步，在步骤120中，包括：

步骤121：判断载车平面的实际高度与预设的第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于5mm，此时第一阈值取值为5mm；

步骤122：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高；或者，

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第一速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

在步骤300中，包括：

步骤310：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤320：根据预设的第二速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面以15mm/秒的第二速度从距离举升机构的下端面为400mm的第一中间高度升高至距离举升机构的下端面为445mm的第二中间高度。

进一步，在步骤320中，在根据预设的第二速度曲线对油缸的当前速度进行调整中，包括：

步骤321：判断载车平面的实际高度与预设的第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于5mm，此时第二阈值取值为5mm；

步骤322：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高；或者，

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第二速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

在步骤500中，包括：

步骤510：获取油缸的当前速度和载车平面的实际高度；

步骤520：根据预设的第三速度曲线对油缸的当前速度进行调整，以使油缸驱动载车平面减速停止至距离举升机构的下端面为500mm的目标高度。

进一步，在步骤520中，在根据预设的第三速度曲线对油缸的当前速度进行调整中，包括：

步骤521：判断载车平面的实际高度与预设的第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于5mm，第三阈值取值为5mm；

步骤522：在判断结果为是的情况下，控制载车平面停止升高；或者，

在判断结果为否的情况下，判断载车平面的实际高度与第三速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度，降低载车平面的当前速度；

在判断结果为载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度，提升载车平面的当前速度。

以上步骤，完成控制载车平面由起始高度作为初始高度升高至拆电池高度作为目标高度的全部过程。

【实施例4】

如图9所示，实施例4公开了另一种载车平台控制方法，实施例4为控制载车平面从初始高度升高到目标高度的方法，液压站为举升机构的油缸提供液压油以驱动油缸伸缩，包括如下步骤：

步骤100：控制器发送开始信号至液压站的电机；

步骤200：电机在接收到开始信号的情况下，以第一转速转动并带动举升机构的油缸开始伸出；

步骤300：举升机构的油缸开始伸出，以驱动载车平面从静止提速至第一速度，载车平面从初始高度开始升高；

步骤400：高度传感器获取载车平面的实际高度，并将实际高度发送至控制器；

步骤500：控制器判断实际高度是否达到第一中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送变速信号至液压站的电机；

步骤600：电机在接收到变速信号的情况下，以第二转速转动并带动举升机构的油缸继续伸出；

步骤700：举升机构的油缸继续伸出，以驱动载车平面基于第二速度升高，第二速度小于第一速度；

步骤800：高度传感器再次获取载车平面的实际高度，并将实际高度发送至控制器；

步骤900：控制器判断实际高度是否达到第二中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送停止信号至液压站的电机；

步骤1000：电机在接收到停止信号的情况下，减速停止转动以使举升机构的油缸停止伸出；

步骤1100：举升机构的油缸停止伸出，以使载车平面减速停止至目标高度。

本实施例中，步骤400与步骤800的高度传感器均为不断的获取载车平面的实际高度，并进行相应判断。

当控制载车平台从初始高度下降到目标高度时，方法与本实施例前述的步骤一致，只是此时举升机构的油缸为进行缩回的运动，以调整载车平面的高度。

【实施例5】

本实施例为对应于实施例4的具体应用场景的例子，通过控制载车平面由第一操作高度作为初始高度升高至装电池高度作为目标高度，以对载车平台控制过程进行说明。

具体地，第一操作高度为距离举升机构的下端面为240mm的高度位置，装电池高度为距离举升机构的下端面为700mm的高度位置。

第一中间高度为距离举升机构的下端面为600mm的高度位置，第二中间高度为距离举升机构的下端面为645mm的高度位置。

预设的载车平面的第一速度为20mm/秒，载车平面由起始高度运行到第一中间高度的预设时间为36秒，在本段距离中，载车平面做由零开始加速的升高运动，电机的第一转速为3000转/min；预设的载车平面的第二速度为15mm/秒，载车平面由第一中间高度运行到第二中间高度的时间为3秒，在本段距离中，载车平面做匀速的升高运动，电机的第二转速为2250转/min；预设的载车平面由第二中间高度运行到目标高度的时间为5秒，在本段距离中，载车平面做减速至零的升高运动。

该载车平台控制方法包括：

步骤100：控制器发送开始信号至液压站的电机；

步骤200：电机在接收到开始信号的情况下，转速提速至3000转/min并以3000转/min的第一转速转动并带动举升机构的油缸开始伸出；

步骤300：举升机构的油缸开始伸出，以驱动载车平面从静止提速至20mm/秒的第一速度，载车平面从距离举升机构的下端面为240mm的初始高度开始升高；

步骤400：高度传感器获取载车平面的实际高度，并将实际高度发送至控制器；

步骤500：控制器判断实际高度是否达到距离举升机构的下端面为600mm的第一中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送变速信号至液压站的电机；

步骤600：电机在接收到变速信号的情况下，以2250转/min的第二转速转动并带动举升机构的油缸继续伸出；

步骤700：举升机构的油缸继续伸出，以驱动载车平面基于15mm/秒的第二速度升高；

步骤800：高度传感器再次获取载车平面的实际高度，并将实际高度发送至控制器；

步骤900：控制器判断实际高度是否达到距离举升机构的下端面为645mm的第二中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送停止信号至液压站的电机；

步骤1000：电机在接收到停止信号的情况下，减速停止转动以使举升机构的油缸停止伸出；

步骤1100：举升机构的油缸停止伸出，以使载车平面减速停止至距离举升机构的下端面为700mm的目标高度。

以上步骤，完成控制载车平面由第一操作高度作为初始高度升高至装电池高度作为目标高度的全部过程。

【实施例6】

实施例6与实施例1～5中任一的载车平台控制方法的步骤基本相同，实施例6的不同之处在于，在本实施例中，如图10所示，油缸4为单向双级液压缸，单向双级液压缸包括依次套设的缸筒41、一级活塞杆42和二级活塞杆43，一级活塞杆42能够驱动载车平面达到的最高高度为换缸高度。油缸4垂直安装于载车平面11下方。

举升机构还包括用于向单向双级液压缸输液压油的液压站，液压站包括电机和液压泵，液压泵与电机的输出轴联动，且液压泵通过油管向单向双级液压缸输送或抽取液压油。

通过控制液压流量以调整所述油缸的当前速度，通过调整电机的转速以控制所述液压流量。

具体的，在控制载车平面升高过程中，载车平台控制方法还包括：

获取载车平面的实际高度及当前速度，判断载车平面的实际高度是否等于换缸高度；

在判断结果为是的情况下，控制电机从当前转速减速至零，再由零加速至目标转速，以使电机在调整前后的举升装置的速度一致。

通过上述步骤设置，防止在单向双级液压缸换缸时，载车平面产生震荡或抖动等突变现象，保证油缸和载车平面的举升动作连贯平稳。

换缸高度为根据油缸4的实际参与确定，此处不作限制。

需要说明的是，电机的目标转速是使载车平面在跨越换缸高度后，仍保持与获取到的载车平面的当前速度一致，即换缸前，载车平面的运动速度为20mm/秒的话，换缸调速后，电机以目标转速运动时，载车平台的运动速度仍为20mm/秒。具体地，由于载车平面的实际高度等于换缸高度的位置时，一级活塞杆42已全部伸出，从而在跨越换缸高度后，电机需根据二级活塞杆43的内径、缸筒41的内径调整转速以达到目标转速，该目标转速使载车平面在跨越换缸高度后，仍保持与获取到的当前速度一致。

液压站、电机与油缸之间的控制关系为：通过控制液压流量以调整油缸的当前速度，通过调整电机的转速以控制液压流量。

液压站提供的流量根据以下公式计算：

其中，Q₁为提供给一级活塞杆42的液压流量，D₁为缸筒41的内径，Q₂为提供给二级活塞杆43的液压流量，D₂为一级活塞杆42的内径。

由于电机的转速变化可以控制液压流量的大小，通过提供上述公式，按照上述公式可以算出电机转速归零后，所需提供到油缸处的流量大小。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (18)

1.一种载车平台控制方法，其特征在于，载车平台包括举升装置，所述举升装置具有用于承载电动汽车且可升高或降低的载车平面，控制所述载车平面从初始高度升高或降低到目标高度；

所述载车平台控制方法包括：

控制所述载车平面从静止提速至第一速度，从所述初始高度开始升高或降低；

获取所述载车平面的实际高度，并判断所述实际高度是否达到第一中间高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面以第二速度升高或降低，所述第二速度小于所述第一速度；

再次获取所述载车平面的实际高度，并判断所述实际高度是否达到第二中间高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面减速停止至目标高度。

2.如权利要求1所述的载车平台控制方法，其特征在于，所述第一中间高度到所述目标高度的距离大于所述第二中间高度到所述目标高度的距离。

3.如权利要求1所述的载车平台控制方法，其特征在于，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面从静止提速至第一速度，从初始高度开始升高或降低的步骤中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第一速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面以所述第一速度从所述初始高度升高或降低至第一中间高度，预设的所述第一速度曲线表征第一速度与高度之间的对应关系。

4.如权利要求3所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在根据预设的所述第一速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

5.如权利要求4所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第一速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第一阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第一速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第一速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

6.如权利要求1所述的载车平台控制方法，其特征在于，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面以第二速度升高或降低中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第二速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面以所述第二速度从所述第一中间高度升高或降低至所述第二中间高度，预设的所述第二速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

7.如权利要求6所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在根据预设的所述第二速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

8.如权利要求7所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第二速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第二阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第二速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第二速度曲线上对应的预设高度且所述载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

9.如权利要求1所述的载车平台控制方法，其特征在于，所述载车平台还具有举升机构，所述载车平面通过所述举升机构的油缸驱动升高或降低；

在控制所述载车平面减速停止至目标高度中，包括：

获取所述油缸的当前速度和所述载车平面的实际高度；

根据预设的第三速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整，以使所述油缸驱动所述载车平面减速停止至目标高度，预设的所述第三速度曲线表征第二速度与高度之间的对应关系。

10.如权利要求9所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在根据预设的所述第三速度曲线对所述油缸的当前速度进行调整中，包括：

判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值；

在判断结果为是的情况下，控制所述载车平面停止升高或降低。

11.如权利要求10所述的载车平台控制方法，其特征在于，

在判断所述载车平面的实际高度与预设的所述第三速度曲线上的对应的预设高度之间的差值的绝对值是否大于第三阈值的步骤之后，包括：

在判断结果为否的情况下，判断所述载车平面的实际高度与第三速度曲线上对应的预设高度的大小；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于上升阶段时，降低所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于上升阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度大于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，提升所述载车平面的当前速度；

在判断结果为所述载车平面的实际高度小于第三速度曲线上对应的预设高度且载车平面处于下降阶段时，降低所述载车平面的当前速度。

12.如权利要求3、6和9中任意一项所述的载车平台控制方法，所述油缸为单向双级液压缸，垂直安装于所述载车平面下方，所述单向双级液压缸包括依次套设的缸筒、一级活塞杆和二级活塞杆，所述一级活塞杆能够驱动所述载车平面达到的最高高度为换缸高度；

所述举升机构还包括用于向所述单向双级液压缸输液压油的液压站，所述液压站包括电机和液压泵，所述液压泵与所述电机的输出轴联动，且所述液压泵通过油管向所述单向双级液压缸输送或抽取液压油。

13.如权利要求12所述的载车平台控制方法，其特征在于：

在控制所述载车平面升高或降低过程中，获取所述载车平面的实际高度及当前速度，判断所述载车平面的实际高度是否等于所述换缸高度；

在判断结果为是的情况下，控制所述电机从当前转速减速至零，再由零加速至目标转速，以使调整前后的电机驱动在的所述载车平面的运动速度一致。

14.如权利要求13所述的载车平台控制方法，其特征在于，所述液压站提供的流量根据以下公式计算：

Q₁*D₂ ²＝Q₂*D₁ ²

其中，Q₁为提供给所述一级活塞杆的液压流量，D₁为所述缸筒的内径，Q₂为提供给所述二级活塞杆的液压流量，D₂为所述一级活塞杆的内径。

15.如权利要求3、6和9中任意一项所述的载车平台控制方法，其特征在于：

通过控制液压流量以调整所述油缸的当前速度；通过调整电机的转速以控制所述液压流量。

16.如权利要求1所述的载车平台控制方法，其特征在于：

所述载车平台上设有供用于拆装电池包的换电设备行走的行走平面；

在换电过程中，所述初始高度和所述目标高度分别为起始高度、拆电池高度、装电池高度、第一操作高度和第二操作高度中的任意两个相邻的高度；

所述起始高度为所述载车平台的行走平面的高度；

所述拆电池高度为与拆电池前的换电设备驶入阶段相配合的高度；

所述装电池高度为与装电池前的换电设备驶入阶段相配合的高度；

所述第一操作高度为换电设备拆电动汽车上的电池包时的高度；

所述第二操作高度为换电设备装电动汽车上的电池包时的高度。

17.如权利要求16所述的载车平台控制方法，其特征在于：

所述第一操作高度设置为：低于所述拆电池高度，且当所述载车平面位于所述第一操作高度时，所述载车平面与所述行走平面之间的相对高度满足所述换电设备拆电池包的高度条件；

所述第二操作高度设置为：低于所述装电池高度，且当所述载车平面位于所述第二操作高度时，所述载车平面与所述行走平面之间的相对高度满足所述换电设备装电池包的高度条件。

18.一种载车平台控制方法，其特征在于，载车平台具有用于承载电动汽车且可升高或降低的载车平面，控制所述载车平面从初始高度升高或降低到目标高度；

所述载车平台控制方法包括：

控制器发送开始信号至液压站的电机；

所述电机在接收到所述开始信号的情况下，以第一转速转动并带动举升机构的油缸开始伸缩，以驱动所述载车平面从静止提速至第一速度，所述载车平面从所述初始高度开始升高或降低；

高度传感器获取所述载车平面的实际高度，并将所述实际高度发送至所述控制器；

所述控制器判断所述实际高度是否达到第一中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送变速信号至所述液压站的电机；

所述电机在接收到所述变速信号的情况下，以第二转速转动并带动所述举升机构的油缸继续伸缩，以驱动所述载车平面基于第二速度升高或降低，所述第二速度小于所述第一速度；

所述高度传感器再次获取所述载车平面的实际高度，并将所述实际高度发送至所述控制器；

所述控制器判断所述实际高度是否达到第二中间高度，并在判断结果为是的情况下，发送停止信号至所述液压站的电机；

所述电机在接收到所述停止信号的情况下，减速停止转动以使所述举升机构的油缸停止伸缩，以使所述载车平面减速停止至目标高度。

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