CN109812093A

CN109812093A - 立体停车库及其控制方法

Info

Publication number: CN109812093A
Application number: CN201811163844.2A
Authority: CN
Inventors: 秦春明; 秦晓汉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-10-03
Filing date: 2018-10-03
Publication date: 2019-05-28

Abstract

本发明公开了一种立体停车库及其控制方法，立体停车库，所述立体停车形成用于供车辆进出的进出车区域，所述立体停车包括多个用于停放车辆的载车平台、用于带动所述载车平台循环移动的输送装置、用于检测位于所述进出车区域中的所述载车平台是否有车辆的第一传感器、用于检测所述输送装置运转方向的第四传感器、以及控制器；所述控制器分别与所述输送装置、第一传感器和第四传感器连接，所述控制器根据所述第一传感器发送的信号来控制所述输送装置运转。实现提高立体停车库的使用可靠性，简化控制过程并降低制造成本。

Description

立体停车库及其控制方法

技术领域

本发明涉及车库领域，尤其涉及一种立体停车库及其控制方法。

背景技术

目前，随着汽车保有量的持续上升，停车难的问题日益突出。而随着科技的进步，智能立体车库被广泛的使用，中国专利号201510343091.3、201511014070.3、01257189X以及201520674851.4分别公开了一种立体停车库，实现占地面积小并达到循环立体停车的功能。在实际使用过程中，通常在每个停车平台上配置有用于检测是否有车辆停入的传感器，这便需要进行复杂的信号通讯，控制过程繁琐且可靠性较低。如何设计一种使用可靠性高且控制过程简单的立体停车库是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种立体停车库及其控制方法，实现提高立体停车库的使用可靠性，简化控制过程并降低制造成本。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种立体停车库，所述立体停车形成用于供车辆进出的进出车区域，所述立体停车包括多个用于停放车辆的载车平台、用于带动所述载车平台循环移动的输送装置、用于检测位于所述进出车区域中的所述载车平台是否有车辆的第一传感器、以及控制器；所述控制器分别与所述输送装置和第一传感器连接，所述控制器根据所述第一传感器发送的信号来控制所述输送装置运转。

进一步的，所述立体停车还包括用于称量位于所述进出车区域中的所述载车平台重量的第二传感器，所述第二传感器与所述控制器连接。

进一步的，所述立体停车还包括用于检测移动的载车平台是否移动到位的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器连接。

进一步的，所述立体停车还包括安装框架，所述安装框架底部的形成所述进出车区域，所述安装框架包括两个相对布置并固定在地基上的支撑架；所述输送装置包括驱动机构、两条链条和多个链轮，每个所述支撑架上设置有多个所述链轮，所述链条绕在对应的所述支撑架上的所述链轮上，所述驱动机构用于驱动所述链轮转动以通过所述链条带动所述载车平台移动，所述载车平台连接在两条所述链条之间。

进一步的，与所述驱动机构直接驱动连接的所述链轮为主动链轮，在两个所述支撑架上位于同一高度位置处相对的两个所述主动链轮之间设置有连接轴；所述驱动机构用于驱动各个所述主动链轮同步运行，以使得上下相邻的两个所述主动链轮对由位于上方的所述主动链轮承担该相邻两个所述主动链轮之间的所述链条上的载重。

进一步的，所述链条中相邻的两节链节之间形成铰接部，所述载车平台的上部设置有悬挂连杆，所述悬挂连杆的一端部连接其中一所述链条的铰接部，所述悬挂连杆的另一端部连接在另一所述链条的对应铰接部上。

进一步的，所述立体停车还包括设置在地基上定位支撑组件，所述定位支撑组件用于定位支撑位于所述进出车区域处的所述载车平台。

本发明还提供一种上述立体停车库的控制方法，立体停车库包括n个载车平台，相对应的，所述立体停车库具有n个停车工位，每个载车平台位于对应的停车工位处，其中，载车平台停入车辆时则标记为占用状态，载车平台空载时则标记为空闲状态；

所述控制方法包括车位状态检测模式；所述车位状态检测模式，具体包括：

步骤101、当第一传感器检测到位于进出车区域中空闲状态的载车平台停入车辆后，则标记该载车平台为占用状态，然后，输送装置带动各个载车平台转动，以使得进出车区域中停放有新的空闲状态的载车平台，同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息；

步骤102、当第一传感器检测到位于进出车区域中占用状态的载车平台中的车辆驶出后，则标记该载车平台为空闲状态。

进一步的，所述步骤101具体为，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；和/或，所述车位状态检测模式还包括：步骤103、在执行完步骤102后，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。

进一步的，所述根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位数值X_t，具体为：输送装置带动各个载车平台正向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1+m，如果X_t-1+m的数值大于n，则X_t=X_t-1+m-n；输送装置带动各个载车平台反向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1-m，如果X_t-1-m的数值小于n，则X_t=X_t-1-m+n；其中，X_t-1为载车平台未移动前的停车工位数值；其中，m、n为自然数。

本发明与现有技术相比有许多优点和积极效果：

本发明提供的立体停车库，通过设置第一传感器来检测在进出车区域中载车平台是否车辆，控制器能够根据第一传感器的检测结果来标记该载车平台的停放车状态，从而无需针对每个载车平台均配置独立的传感器，第一传感器不跟随载车平台移动，避免了在随载车平台移动过程中发生震动或碰撞而损坏，能够保证其使用可靠性，实现提高立体停车库的使用可靠性，简化控制过程并降低制造成本。

附图说明

图1为本发明立体停车库的布局原理图；

图2为本发明立体停车库的立体图；

图3为图2中A区域的局部放大示意图；

图4为本发明立体停车库去掉一侧支撑架的结构示意图；

图5为图4中B区域的局部放大示意图；

图6为图4中C区域的局部放大示意图；

图7为本发明立体停车库中导向滑槽的结构示意图；

图8为本发明立体停车库中载车平台的结构示意图；

图9为本发明立体停车库中限速组件的结构原理图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

参见图1-图9所示，本实施例立体停车库形成用于供车辆进出的进出车区域101，本实施例立体停车包括多个用于停放车辆的载车平台2、用于带动所述载车平台2循环移动的输送装置、用于检测位于所述进出车区域101中的所述载车平台2是否有车辆的第一传感器（未图示）、以及控制器（未图示）；所述控制器分别与所述输送装置、第一传感器和第四传感器连接，所述控制器根据所述第一传感器发送的信号来控制所述输送装置运转。

具体而言，本实施例立体停车库具有用于供车辆进出的进出车区域101，而位于进出车区域101中的载车平台2将完成车辆驶入或驶出，而车辆驶入或驶出位于进出车区域101中的载车平台2时，通过第一传感器便可以检测出，以判断位于进出车区域101中的载车平台2是否有车存放，控制器根据第一传感器发送的信号来标记进出车区域101中的载车平台2是否有车，进出车区域101中的载车平台2被标记是否有车后，控制器控制输送装置运转，其中, 本实施例立体停车库还包括用于检测所述输送装置运转方向的第四传感器,输送装置由控制器发出指令控制其进行正转或反转的过程中，通过第四传感器便可以检测出输送装置的运转方向，反馈给控制器来进一步的确认运转方向是否正确，从而来针对各个载车平台2的停车工位信息进行更新。在实际使用过程中，控制器在未收到取车指令的情况下，为了方便用户停车，一般将空闲状态的载车平台2移动到进出车区域101中等待停入新的车辆。并且，为了确保载车平台2能够准确的移动到进出车区域101中停止等待，所述立体停车还包括用于检测移动的载车平台是否移动到位的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器连接，具体的，在通过输送装置带动各个载车平台2移动过程中，控制器控制输送装置运行，当载车平台2移动的距离达到设定数量的停车工位距离后，第三传感器在特定位置检测对应位置处载车平台2是否移动到准确的位置，以触发控制器来控制输送装置停止运行。优选地，在运行过程中，不同位置处的载车平台2的停车状态各不相同，为了保证在输送装置停止运行时，保证输送装置上的各个载车平台2保持重量平衡的状态，本实施例立体停车还包括用于称量位于所述进出车区域101中的所述载车平台2重量的第二传感器（未图示），所述第二传感器与所述控制器连接，具体的，位于进出车区域101中的所述载车平台2当发生停放车的状态发生改变后，通过第二传感器将对应检测出该载车平台2的载重，控制器根据第二传感器发生的信息，对应标记该载车平台2的重量信息，这样，在输送装置循环运转过程中，控制器如果未收到取车信号，则首先保证进出车区域101中放有空闲状态的载车平台2，而在调配将空闲状态的载车平台2移动到进出车区域101处的过程中，进一步的根据各个载车平台2的载重，来调节载车平台2的位置实现重量分布均衡，此为均衡分布模式，或者,载车平台2中的车辆被取走后就不再移动，直接标记该载车平台2为空闲状态，此为最少移动模式。

其中，第一传感器可以采用光电开关、或压力传感器等表现实体。第四传感器可以采用光电开关或角位移传感器等表现实体，其中，对应采用光电开关来判断运转方向，则将光电开关配置量相邻两个停车工位之间并偏移靠近其中一停车工位，这样，在输送装置带动载车平台2移动过程中，根据输送装置启动与光电开关触发之间的时间差便可以判断运转方向。第三传感器可以采用行程开关或位置传感器等表现实体；第二传感器可以采用称重传感器、或压力传感器称重传感器等表现实体。

另外，本实施例立体停车库可以采用如下具体结构形式。本实施例立体停车库还包括安装框架1，所述安装框架1包括两个相对布置的支撑架11，所述输送装置包括驱动机构3、两条链条5和多个链轮，其中，链轮分为设置在支撑架11的顶部和底部的第一链轮41，链轮还分为设置在支撑架11的两侧部且上下布置的两个第二链轮42，同一所述支撑架11上的所述第一链轮41和所述第二链轮42上设置有链条5，所述链条5中相邻的两节链节之间形成铰接部51，所述载车平台2的上部设置有悬挂连杆22，所述悬挂连杆22的一端部连接其中一所述链条5的铰接部51，所述悬挂连杆55的另一端部连接在另一所述链条5的对应铰接部51上；至少一所述支撑架11上设置有导向滑槽6，所述载车平台2上设置有导向柱24，所述导向柱24滑动设置在所述导向滑槽6中；所述驱动机构3驱动所述第一链轮41和/或所述第二链轮42转动。

具体而言，本实施例立体停车库在两个相对布置支撑架11安装在地基100上，支撑架11上设置有多个链轮来安装链条5，两个支撑架11上相对应的链轮的安装位置相同，驱动机构驱动链轮转动以带动两条链条5同步转动，其中，对于与驱动机构连接的链轮作为主动链轮，而未与驱动机构连接的链轮作为从动链轮，而两个支撑架11上相对应的两个主动链轮之间则通过连接轴连接，以确保两个主动链轮同步转动，保证两条链条5同步运行，而对于从动链轮则可以根据需要通过对应的连接轴连接，从动链轮也可以不配置连接轴相互独立以降低制造成本。以下以驱动机构3驱动支撑架11底部的第一链轮41为例进行说明。驱动机构3将动力传递给支撑架11底部的第一链轮41，两个支撑架11底部的第一链轮41通过连接轴连接以同步转动，底部的第一链轮41转动将驱动两条链条5同步运行，从而带动链条5上的载车平台2跟随移动，其中，载车平台2则通过悬挂连杆22连接在两条链条5相对应的铰接部51上，这样，载车平台2对链条5产生的力作用在铰接部51上，链条5在移动过程中，载车平台2能够相对于铰接部51转动，从而确保载车平台2始终保持竖立的状态，并且，通过载车平台2上的导向柱24与支撑架11上的导向滑槽6配合导向，确保载车平台2能沿着导向滑槽6移动，从而减轻载车平台2跟随链条5移动过程中产生的晃动。由于载车平台2的悬挂连杆22连接在链条5的铰接部51，而无需额外在链条5上配置伸出的连接板来安装载车平台2；载车平台2在重力作用下将对铰接部51产生垂直向下的拉力，从而使得链条5在铰接部51处受向下的拉力，而链条5的链节部分不会受垂直于链节方向的侧向力，尤其对于链条5处于竖直状态运行的部分，使得载车平台2不会对链条5产生力矩而造成链条5扭曲，从而可以降低链条5在运行过程中所产生的磨损，同时，相比于现有技术中采用悬臂梁结构形式的连接板安装车架则需要导槽在链条的一侧辅助承载车架的重力，而由于载车平台2的悬挂连杆22连接在链条5的铰接部51上，导向滑槽6在实际使用过程中主要起导向的作用，而导向柱24与导向滑槽6之间的摩擦力较小，可以实现载车平台2沿着导向滑槽6快速移动，以提高运行效率。其中，为了方便安装悬挂连杆22，链条5与所述悬挂连杆22连接的铰接部51为轴套，所述悬挂连杆22的端部插在所述轴套中，而为降低悬挂连杆22与铰接部51之间的摩擦，轴套中还设置有耐磨套，所述悬挂连杆22的端部插在所述耐磨套中。

进一步的，所述导向滑槽6包括两个左右设置竖向导槽61，所述竖向导槽61的端部分别设置有倾斜导槽611，位于上部的所述倾斜导槽611朝上延伸，位于下部的所述倾斜导槽611朝下延伸；所述竖向导槽61和所述倾斜导槽611设置在所述支撑架11上。具体的，根据支撑架11上链轮的分布情况，使得链条5在带动载车平台2循环移动过程中，在上下相邻布置的两个第二链轮42之间沿竖直方向移动时，则载车平台2通过竖向导槽61进行导向移动，而在相邻布置的第一链轮41与第二链轮42之间移动时，则载车平台2通过竖向导槽61端部的倾斜导槽611进行导向移动，以确保载车平台2的运行平稳性。优选的，由于载车平台2进行停车和取车时将位于安装框架1底部的进出车区域中，而由于汽车在进入或退出载车平台2的过程中，移动的汽车会对载车平台2产生晃动，为了确保在停车取车过程中，载车平台2依然获得良好的导向支撑，所述导向滑槽61还包括横向导槽62，所述横向导槽62设置在所述支撑架11的底部并位于底部的两个所述倾斜导槽611之间；所述导向柱24包括设置在所述载车平台2底部的两个下导柱241，具体的，当载车平台2移动到最底部的进出车区域时，载车平台2底部的两个下导柱241位于所述横向导槽62中，一方面横向导槽62能够在载车平台2移动到最底部的过程中对载车平台2进行导向，另一方面，在停取车的过程中，下导柱241与横向导槽62配合，能够减轻载车平台2发生晃动，两个下导柱241在横向导槽62的限制下，使得载车平台2的晃动余地变小。其中，为了确保载车平台2在第一链轮41和第二链轮42之间移动时获得良好的导向，所述导向柱24还包括两个设置在所述载车平台2上的上导柱242；所述上导柱242位于对应的所述下导柱241的正上方；所述倾斜导槽611包括两条平行设置且上下布置的倾斜子导槽6111，具体的，对于竖向导槽61上的倾斜导槽611，上部的倾斜子导槽6111用于与上导柱242配合进行导向，而下部的倾斜子导槽6111用于与下导柱241配合进行导向。另外，为了进一步的确保链条5能够与链轮配合带动载车平台2平稳的移动，第二链轮42与所述链条5啮合的齿数不小于三个，具体的，由于第二链轮42分布在安装框架1的四角位置，链条5经过第二链轮42时将发生移动轨迹的变向，而通过增多第二链轮42与所述链条5啮合齿数，便可以使得载车平台2在移动到第二链轮42处时，能够更加平稳的改变运动轨迹，以减轻载车平台2的晃动程度，减少对导向滑槽6产生的冲击，进一步的提高运行效率。

同时，为了更加可靠的提高停取车过程中载车平台2的稳定性同时减轻对链条5的冲击，地基100上还设置有定位支撑组件，所述定位支撑组件用于定位支撑位于所述进出车区域处的所述载车平台2，具体的，在停取车过程中，载车平台2将移动到安装框架1底部的进出车区域中，此时，通过定位支撑组件可以对进出车区域中的载车平台2进行支撑和定位，一方面能够从底部支撑起载车平台2，另一方面定位支撑组件还能够对载车平台2的侧部进行定位，这样，在停取车过程中，能够确保载车平台2保持稳定，同时，可以减轻在汽车驶入或驶出时载车平台2发生载重的突变而对链条5产生的冲击。其中，定位支撑组件包括多个定位伸缩模块7，所述定位伸缩模块7包括伸缩机构71和设置在所述伸缩机构71上的定位支撑件72，所述定位支撑件72具有用于支撑所述载车平台2底部的支撑部，所述定位支撑件72还具有用于定位所述载车平台2侧部的定位部，具体的，通过伸缩机构71伸缩，可以使得定位支撑件72靠近或远离载车平台2，在停取车时，伸缩机构71带动定位支撑件72靠近载车平台2，定位支撑件72的支撑部将从底部支撑起载车平台2，而定位支撑件72的定位部将从侧部对载车平台2进行定位；而伸缩机构71可以采用伸缩电磁铁、电缸、直线电机等表现实体。其中，定位支撑件72可以为截面为L型的定位支撑板，所述定位支撑板的横向板面形成所述支撑部，所述定位支撑板的纵向板面形成所述定位部。另外，伸缩机构71可以横向设置在地基100上，横向布置的伸缩机构71能够在水平方向上伸缩；或者，所述伸缩机构71可以纵向设置在地基100上，纵向布置的伸缩机构71能够在竖直方向上伸缩。优选的，地基100上在位于所述进出车区域处的所述载车平台2的两端部和两侧部分别布置有所述定位伸缩模块7，具体的，位于所述进出车区域处的所述载车平台2在地基100上形成投影区域，相对应的，在所述投影区域的四周分别布置有定位伸缩模块7，通过四周设置的各个定位伸缩模块7能够对载车平台2的四周进行定位和支撑。

又进一步的，对于载车平台2包括载车板21、连接架23和悬挂连杆22，所述载车板21的前后端部分别设置有连接架23，所述悬挂连杆22连接在两个所述连接架23上，所述连接架23呈倒U型结构，具体的，载车板21通过倒U型结构的连接架23安装在悬挂连杆22，载车板21用于停放汽车，而为了保证汽车能够准确的停车到位，所述载车板21的两侧形成用于导向车轮移动的导向沟槽211，具体的，用户在停车时，则将两侧的车轮对应驶入到对应的导向沟槽211，汽车沿着导向沟槽211移动到载车板21上，同时，导向沟槽211中还设置有用于限位车轮移动的限位档杆212，汽车的车轮抵靠在限位档杆212上时，则说明停车到位，以确保汽车在载车板21的位置准确，确保载车板21受力平衡。其中，两个所述连接架23由上至下倾斜朝下向所述载车板21的中部延伸，连接架23形成斜拉式结构，有利于载车板21通过连接架23更可靠的安装在悬挂连杆22上。而连接架23上设置有轴承，所述悬挂连杆22的端部穿过对应的所述连接架23上的轴承，载车板21与连接架23可以通过螺栓固定或焊接等方式固定在一起，而载车板21通过连接架23可转动的挂在悬挂连杆22上，同时，悬挂连杆22有能够相对于链条5的铰接部51转动，载车板21与链条5之间形成两个转动副，以确保载车板21在移动过程中保持水平状态。另外，对于导向柱24而言，下导向柱241设置在载车板21上，而上导向柱242设置在连接架23，而为了进一步的减小导向柱24与导向滑槽6之间的摩擦，所述下导向柱241和上导向柱242上分别设置有滚轮，所述滚轮用于在所述导向滑槽6中滚动。

更进一步的，为了方便调节链条5的松紧度，降低安装难度，支撑架11的顶部设置有可升降调节的升降支架8，位于顶部的所述第一链轮41安装在所述升降支架8上。具体的，通过将支撑架11顶部的第一链轮41安装到升降支架上，在组装过程中，将链条5连接在第一链轮41和第二链轮42上后，通过提高升降支架，使得链条5达到涨紧的状态，从而无需再额外增加涨紧轮，也避免了采用涨紧轮而导致链条5形状出现向外突出或向内侧凹陷的结构，这样，使得链条5整体走向更加平滑，从而确保载车平台2能够跟随链条5平顺的移动。其中，升降支架8的具体表现实体有多种结构形式，所述升降支架8包括支撑横梁81、安装座82和升降组件83，所述支撑横梁81固定在所述支撑架11上，所述安装座82通过所述升降组件83安装在所述支撑横梁81上，位于顶部的所述第一链轮41安装在所述安装座82上，具体的，支撑横梁81作为支撑部件固定在支撑架11，安装座82上配置有轴承座用于安装第一链轮41，而安装座82的高度位置则通过调节升降组件83来调节，升降组件83具体表现实体有多种结构形式，例如：所述升降组件包括多根支撑纵梁831，支撑横梁81上设置有多个纵向布置的第一安装孔（未标记），所述支撑纵梁831的下端部设置有锁紧螺栓（未标记），所述锁紧螺栓插在对应高度位置处的第一安装孔中，而安装座82则固定在支撑纵梁831的上端部，实际组装时，在将链条5安装好后，则调高支撑纵梁831以使得链条5达到涨紧的状态，然后，通过锁紧螺栓插入对应高度位置处的第一安装孔中进行固定；或者，所述升降组件83包括多根可伸缩调节的立柱832，所述立柱832设置在所述支撑横梁81和所述安装座82之间，具体的，立柱832可以为伸缩杆结构，立柱832包括固定柱体和滑动柱体，滑动柱体可在固定柱体上滑动，固定柱体和滑动柱体之间设置有锁止部件，锁止部件可以为插销，而相对应的，固定柱体和滑动柱体分别设置有若干插销孔，在滑动柱体调节到位后，通过将插销同时插入到固定柱体的插销孔和滑动柱体的插销孔中。而在调节支撑纵梁831或伸缩立柱832的过程，可以采用千斤顶将安装座82支撑在支撑横梁81上并逐渐升高安装座82直至链条5涨紧，然后，对应的固定锁紧支撑纵梁831或的立柱832。另外，在升降组件83调节好安装座82的高度位置后，为了对安装座82进行固定，可以在支撑架11上对应设置多个纵向布置的第二安装孔，安装座82的两端部则通过将固定螺栓插入对应高度位置处的第二安装孔中进行固定。

通过将载车平台上的悬挂连杆连接在对应链条的铰接部，悬挂连杆与铰接部之间没有形成力臂，这样，使得链条只承受载车平台对其产生的下拉力，载车平台不会对竖直状态运行的链条部分产生额外的力矩，一方面确保竖直状态运行的链条部分不会受侧向作用力而产生变形，减轻链条的磨损，以提高链条的使用寿命，另一方面，载车平台对链条仅产生朝下的拉力而不产生力矩，从而使得导向滑槽仅需要对运行的载车平台进行导向而无需提供支撑力，载车平台的导向柱与导向滑槽之间的摩擦力较小，以使得链条带动载车平台能够快速高效的运行，实现提高立体停车库的运行效率，延长其使用寿命并提高使用可靠性。

基于上述技术方案，可选的，为了降低运行能耗并充分利用高度空间以获得更多的停车位，安装框架1可以在高度方向上进行增高，相对应的，链条5的长度将增长，同时，悬挂在链条5上的载车平台2的数量将同时增加，链条5则会累积承受多个载车平台2产生的拉力，为了提高链条5的使用可靠性，链条5以分段承重的方式来承载载车平台2，具体的，在上下布置的两个所述第二链轮42之间还设置有至少一个第三链轮43，所述驱动机构3分别与所述第一链轮41、所述第二链轮42和所述第三链轮43驱动连接，所述第一链轮41、所述第二链轮42和所述第三链轮43作为具有动力驱动的主动链轮；两个所述支撑架11上位于同一高度位置处，相对的两个所述主动链轮之间设置有连接轴；所述驱动机构3用于驱动各个所述主动链轮同步运行，以使得上下相邻的两个所述主动链轮对由位于上方的所述主动链轮承担该相邻两个所述主动链轮之间的所述链条5的载重。具体的，通过连接轴连接的两个主动链轮组成一组驱动轮对，驱动机构3为每个驱动轮对提供动力，这样，使得驱动轮对中的主动链轮能够对其下方的链条5部分提供拉力，通过控制不同位置处驱动轮对的驱动力大小，便可以实现如下效果：对于同一所述支撑架中上下相邻的两个所述主动链轮，位于上方的所述主动链轮被配置为用于承载两个所述主动链轮之间的所述链条5的载重，从而实现链条5分段承重，其中，驱动机构3将动力分别传递给驱动轮对的方式有多种，例如：方案一、动机构3包括主电机和动力分配箱31，所述动力分配箱31设置有动力输入轴和多根与所述动力输入轴传动连接的动力输出轴，所述主电机与所述动力输入轴传动连接，所述动力输出轴与对应的所述驱动轮对驱动连接，实现同步运行从而分段承担链条的载重；或者，方案二、驱动机构3包括多个与所述驱动轮对对应驱动连接的驱动电机，通过控制系统实现同步运行或者根据两主动链轮间载重的自动加速或减速运行，实现分段承担链条的载重。另外，根据相邻两个主动链轮之间链条5的长度，对于两个主动链轮之间链条5较长的情况下，还可以在上下相邻的主动链轮之间设置从动链轮（未图示），通过从动链轮对链条5进行导向，以确保链条5能够顺畅的移动，其中，从动链轮作为从动轮无动力驱动仅用于导向链条5。优选的，由于存在不同位置处载车平台2中的存车状态不同，使得存储车辆数量不同而导致载重不平衡的情况发生，为了确保在实际运行过程中，能够平稳的移动，驱动轮对还包括限速组件43，所述限速组件43包括摩擦套筒431、安装轴432和多个摩擦片433，所述安装轴432插在所述摩擦套筒431中，所述安装轴432的外周设置有多根导向杆435，所述摩擦片433的外表面设置为与所述摩擦套筒431内壁配合的弧面，所述摩擦片433可滑动的设置在对应的所述导向杆435上，所述摩擦片433与所述安装轴432之间设置有复位弹簧434；所述摩擦套筒431固定设置在所述安装框架，所述安装轴432连接所述主动链轮。具体的，主动链轮转动时将同时带动安装轴432转动，摩擦片433在离心力的作用下将克服复位弹簧434的拉力向外侧移动，而当主动链轮的转速超过设定值后，摩擦片433将与摩擦套筒431的内壁接触产生摩擦力，并且，随之主动链轮的转速越大产生的摩擦力就越大，从而可以有效的平稳主动链轮的转动速度，避免在重量分布不平衡时出现主动链轮转动速度超速的情况发生，以确保整个设备能够平稳的运行。

进一步的，所述驱动轮对还包括用于制动所述主动链轮的刹车器（未图示）。具体的，当第三传感器要求载车平台停止到指定位置时，刹车器将对驱动轮对进行刹车处理，以确保主动链轮在无动力情况下不会任意转动，保证停车状态下的静止状态。优选的，驱动轮对还设置有用于检测所述主动链轮所受力矩大小的力矩传感器（未图示）；同时，进出车区域配置第二传感器来称量位于进出车区域中载车平台4的重量。具体的，为了实现主动链轮对其下方链条5直至下一主动链轮的部分提供分段式拉力，以更加准确的实现链条分段式承重，对于不同位置处的载车平台4存在有车和无车两种状态，上下相邻的两个主动链轮之间链条5所能放置的载车平台4的数量一定，对于位于上下相邻的两个主动链轮之间链条5上的载车平台4所承载的重量可以在车辆停入载车平台时通过称重传感器获得并存入控制系统供控制器调用，再加上链条5和载车平台4自身的重量，便可以精确的计算出该段链条5以及对应的载车平台4对上方的主动链轮所产生的力矩大小，这样，在驱动机构3驱动链条循环运转的过程中，在上升侧当上方的主动链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值大于所计算出的力矩值后，下方主动链轮就要加速来加大承重；在下降侧，当上方的主动链轮对应的力矩传感器检测到的力矩值大于所计算出的力矩值后，下方主动链轮就要减速来加大承重，这样，便使得该主动链轮承载其下方对应链条5部分的载重，更加精确的实现分段式承重。

本发明还提供一种上述立体停车库的控制方法，所述控制方法包括驱动控制模式；驱动控制模式包括：驱动机构驱动每个驱动轮对同步转动，以使得上下相邻的两个驱动轮对，由位于上方的驱动轮对承载该两个驱动轮对之间的链条的载重。具体为：通过驱动各个驱动轮对同步转动，实现由位于上方的驱动轮对承载其下方对应的链条部分的载重，消除了链条载重的累积效应，有效增强链条的承载能力，使得建设单体大容量立体停车库变得十分容易，并降低立体停车库的运行能耗和制造成本，而且大大提高运行速度，缩短存取车时间。其中，在链条循环运转的过程中，对于上升侧上下相邻的两个驱动轮对而言，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个驱动轮对之间链条的载重时，下方驱动轮对应加速，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重；反之，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个驱动轮对之间链条的载重时，上方驱动轮对应加速，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重；对于下降侧上下相邻的两个驱动轮对而言，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个驱动轮对之间链条的载重时，下方驱动轮对应减速加大承重，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重；反之，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个驱动轮对之间链条的载重时，上方驱动轮对应减速加大承重，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重。

对于采用方案一驱动的方式，由一个主电机通过动力分配箱同步驱动各个驱动轮对同步转动，则可以实现上方的驱动轮对承载其下方对应的链条部分的载重；而对于采用方案二的驱动方式，由于驱动轮对由不同的驱动电机驱动，可以动态的控制驱动电机的输出动力，对于上升侧上下相邻的两个驱动轮而言，上方驱动轮对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个驱动轮之间链条的载重时，下方驱动轮对应加速，直到上方驱动轮对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮之间链条的载重；反之，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个驱动轮对之间链条的载重时，上方驱动轮对应加速，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重；而对于下降侧上下相邻的两个驱动轮对而言，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值大于两个驱动轮对之间链条的载重时，下方驱动轮对应减速加大承重，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重；反之，上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值小于两个驱动轮对之间链条的载重时，上方驱动轮对应减速加大承重，直到上方驱动轮对对应的力矩传感器检测到的力矩值等于两个驱动轮对之间链条的载重。

所述控制方法还包括车位状态检测模式，具体如下：立体停车库包括n个载车平台，相对应的，所述立体停车库具有n个停车工位，每个载车平台位于对应的停车工位处，其中，载车平台停入车辆时则标记为占用状态，载车平台空载时则标记为空闲状态；所述车位状态检测模式，具体包括：

步骤101、当第一传感器检测到位于进出车区域中空闲状态的载车平台停入车辆后，则标记该载车平台为占用状态，然后，输送装置带动各个载车平台转动，以使得进出车区域中停放有新的空闲状态的载车平台，同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。具体的，当用户需要停车时，则用户将车辆停入到位于进出车区域中空闲状态的载车平台中，此时，第一传感器检测到进出车区域中的载车平台有车辆停入，则控制器将标记该载车平台为占用状态；车辆停好后，控制器控制输送装置带动各个载车平台转动以使得新的空闲状态的载车平台移动到进出车区域中，同时，控制器同步修改各个载车平台的停车工位信息。其中，为了满足载车平台的重量分布均衡，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小。

步骤102、当第一传感器检测到位于进出车区域中占用状态的载车平台中的车辆驶出后，则标记该载车平台为空闲状态。具体的，当用户需要停车时，则控制器将停放用户车辆的载车平台移动到进出车区域中，车辆从载车平台上离开后，第一传感器检测该载车平台没有车辆，则控制器重新标记该载车平台为空闲状态。

步骤103、在执行完步骤102后，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。具体的，在考虑重量均衡的情况下，当进出车区域中原为占用状态的载车平台被重新标记为空闲状态后，如果控制器通过计算判断此时各个载车平台的重量分布不均衡，则控制器控制输送装置带动各个载车平台转动，将另一个空闲状态的载车平台移动到进出车区域中，并同时保证安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小，即达到各个载车平台的重量分布均衡。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何的简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims

1.一种立体停车库，其特征在于，所述立体停车形成用于供车辆进出的进出车区域，所述立体停车包括多个用于停放车辆的载车平台、用于带动所述载车平台循环移动的输送装置、用于检测位于所述进出车区域中的所述载车平台是否有车辆的第一传感器、以及控制器；所述控制器分别与所述输送装置和第一传感器连接，所述控制器根据所述第一传感器发送的信号来控制所述输送装置运转。

2.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述立体停车还包括用于称量位于所述进出车区域中的所述载车平台重量的第二传感器，所述第二传感器与所述控制器连接。

3.根据权利要求1所述的立体停车库，其特征在于，所述立体停车还包括用于检测移动的载车平台是否移动到位的第三传感器，所述第三传感器与所述控制器连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的立体停车库，其特征在于，所述立体停车还包括安装框架，所述安装框架底部的形成所述进出车区域，所述安装框架包括两个相对布置并固定在地基上的支撑架；所述输送装置包括驱动机构、两条链条和多个链轮，每个所述支撑架上设置有多个所述链轮，所述链条绕在对应的所述支撑架上的所述链轮上，所述驱动机构用于驱动所述链轮转动以通过所述链条带动所述载车平台移动，所述载车平台连接在两条所述链条之间。

5.根据权利要求4所述的立体停车库，其特征在于，与所述驱动机构直接驱动连接的所述链轮为主动链轮，在两个所述支撑架上位于同一高度位置处相对的两个所述主动链轮之间设置有连接轴；所述驱动机构用于驱动各个所述主动链轮同步运行，以使得上下相邻的两个所述主动链轮对由位于上方的所述主动链轮承担该相邻两个所述主动链轮之间的所述链条上的载重。

6.根据权利要求4所述的立体停车库，其特征在于，所述链条中相邻的两节链节之间形成铰接部，所述载车平台的上部设置有悬挂连杆，所述悬挂连杆的一端部连接其中一所述链条的铰接部，所述悬挂连杆的另一端部连接在另一所述链条的对应铰接部上。

7.根据权利要求4所述的立体停车库，其特征在于，所述立体停车还包括设置在地基上定位支撑组件，所述定位支撑组件用于定位支撑位于所述进出车区域处的所述载车平台。

8.一种如权利要求1-7任一所述的立体停车库的控制方法，其特征在于，立体停车库包括n个载车平台，相对应的，所述立体停车库具有n个停车工位，每个载车平台位于对应的停车工位处，其中，载车平台停入车辆时则标记为占用状态，载车平台空载时则标记为空闲状态；

9.根据权利要求8所述的立体停车库的控制方法，其特征在于，

所述步骤101具体为，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；和/或，

所述车位状态检测模式还包括：步骤103、在执行完步骤102后，输送装置带动各个载车平台转动m个停车工位之间距离的行程，以使得安装框架两侧的链条的载重量的差值达到最小；同时，根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位信息。

10. 根据权利要求9所述的立体停车库的控制方法，其特征在于，所述根据载车平台移动的行程来修改各个载车平台的停车工位数值X_t，具体为：输送装置带动各个载车平台正向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1+m，如果X_t-1+m的数值大于n，则X_t=X_t-1+m-n；输送装置带动各个载车平台反向移动了m个停车工位之间的距离，则各个载车平台的停车工位数值X_t=X_t-1-m，如果X_t-1-m的数值小于n，则X_t=X_t-1-m+n；其中，X_t-1为载车平台未移动前的停车工位数值；其中，m、n为自然数。