JPS63108416A

JPS63108416A - 搬送車走行制御方式

Info

Publication number: JPS63108416A
Application number: JP61253578A
Authority: JP
Inventors: Yukio Ono; 幸男小野; Chiyuukun You; 楊　忠勲
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-10-27
Filing date: 1986-10-27
Publication date: 1988-05-13

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、例えば工場内において物品の搬送を行う搬送
車の走行制御方式に関する。

［従来の技術］搬送車制御システムにおいては、コンピュータ等で構成
される搬送車制御装ｇ　（ｖｃｓ　）からの動作指令を
受ける搬送車走行制御装置（ＶＴＣ）が指令をライント
ライバに与え、ライントライバは誘導線を駆動する。誘
導線は搬送車が自動運転される工場内の床に布設され周
波数Ｆｌ’ｔたはＦ、の信号によって搬送車を誘導する
。搬送車の走行状態は該誘導線によシ受信されライント
ライバを経由して前記ＶＴＣにフィードバックされる。

搬送車は、２つの誘導線にまたがって走行する場合、例
えば周波数Ｆ工の誘導線に沿って走行し、周波数Ｆ、の
誘導線と交差する交差点まで到達すると１、ＶＴＣから
旋回の指令を受は旋回し、次いで周波数Ｆ８の誘導線に
沿って走行を続けるよう制御される。　　　　　゛このような旋回に際して、搬送車の走行路の周囲に存在
する物体、すなわち障害物が搬送車の側面に衝突するこ
とを防止するため、搬送車の左右に障害物検出センサを
設けて、障害物を検出した時、搬送車がその走行を停止
するようにしている。

［発明が解決しようとする問題点コ本発明の目的は、搬送車の左右に備えた障害物検出セン
サを旋回する時のみ有効であるようにするという着想に
基づき、搬送車の左右の障害物検出を必要な時のみ行う
ようにし、それによシ、旋回時は左右の障害物への衝突
を防止し、旋回時以外には障害物検出センサを無効とし
て無用の検出および搬送車の停止を行わないようにする
ことにある。

［問題点を解決するための手段］前述の目的は、搬送車の左右に障害物検出センサを備え
た、上位制御装置からの指令によシ走行が制御される搬
送車走行制御方式において、該搬送車の旋回時に１核上
位制御装置からの指令を受けて、該障害物検出センナを
有効にするよう制御することを特徴とする搬送車走行制
御方式によって達成される。

［作用コ前述の搬送車走行制御方式を用いれば、搬送車が旋回を
行う時のみ障害物検出センナが有効とな多動作するから
、旋回時には搬送車の左右に障害物が近接した時搬送車
が停止し、衝突が防止される。旋回時以外の場合には、
障害物検出センサが無効とな多動作しないから、例えば
搬送車の乗員またはその積荷等が搬送車の左右に近接し
ても停止することなく走行を続けることができる。

［実施例］本発明の一実施例としての搬送車走行制御方式を行う搬
送車制御システムの斜視図が第１図に示される。第２図
には第１図のシステムに用いられる搬送車の底面図が示
される。第３図は第１図の誘導線部の部分拡大図である
。

主として計算機から構成される搬送車制御装置（ＶＯ２
）１は搬送車６を動作させるための指令を搬送車走行制
御装置（ＶＴＣ）　２へ供給する。上位制御装置として
のＶＴＣ２はライントライバ３へ走行指令を送る。ライ
ントライバ３は周波数Ｆ１の信号を使用する誘導線４お
よび周波数Ｆ、の信号を使用する誘導線５へ指令信号を
送出する。指令信号には、マグネット迄進行、速度設定
、交差点迄進行、旋回、仮想点迄進行等がある。指令信
号に従って走行した搬送車からは状態を示す状態信号が
ライントライノぐ３を介してＶＴＣ２へフィードバック
される。

搬送車６が第３図のように１まず誘導線４に沿って誘導
線５との交差点まで走行し、次いで誘導線５に沿りて走
行するような場合は、交差点で旋回の指令が出され破線
７に示す曲線に沿りて走行し、その後誘導線５に沿りて
走行する゛よう制御される。

搬送車６は第２図に示されるように、その前後にはパン
／４−８を備え障害物との衝突に対し衝撃を防止するよ
うにしているが、左右には光ビーム光源１３と光電管等
を用いた受光装置１４を設け、左右方向からの障害物の
近接によシ光ビームを遮断した時、障害物を検出したと
して搬送車を停止するようにしている。

搬送車６はこのほか、誘導線からの指令信号を受信する
信号受信アンテナ９、案内アンテナ１０、床に布設され
た磁石１７を検出する磁気センサ１１、車輪１２、交差
点検出アンテナ１６、および走行状態をフィードバック
するための信号送信アンテナ１５を具備する。車輪１２
には走行距離を算出するためのエンコーダ（図示せず）
、速度検出のためのタコメータ（図示せず）が取付けら
れている。

ＶＴＣ２から旋回が指令された時は、光ビーム光源１３
および受光装置１４は障害物検出センサとして動作する
よう切替えられる。誘導線に沿った走行で旋回がない時
は側面に障害物を巻き込むおそれも少ないので、障害物
検出センサを動作させる必要はなく、むしろ積荷の懸垂
、乗員の過誤の光ビームの遮蔽等無用の動作を引き起こ
す懸念がある。

［発明の効果コ本発明によれば、旋回時は左右の障害物への衝突を防止
し、旋回時以外には不必要な障害物検出センサの検出お
よび搬送車の停止を行わないようにすることができる。

【図面の簡単な説明】

鮮１図は本発明の一実施例としての搬送車走行制御方式
を行うシステムの概略の構成を示す斜視図、第２図は第１図のシステムに用いられる搬送車の底面図
、および第３図は第１図の部分拡大図である。（符号の説明）１・・・搬送車制御装置、２・・・搬送車走行制御装置
、３・・・ライントライバ、４，５・・・誘導線、６・
・・搬送車、９・・・信号受信アンテナ、１３・・・光
ビーム光源、１４・・・受光装置、１５・・・信号送信
アンテナ、１６・・・交差点検出アンテナ。搬送車制御システムト・搬送車制御装置２・・搬送車走行制御装置３・・・ライントライバ４．５・・・誘導線６・・・搬送車１７・・・磁石搬送車の底面図６・・・搬送車８、、、バンパー９１６．信号受信アンテナ１０・・・案内アンテナ１１・・・磁気センサ１２・・・車輪１３−、−光ビーム光源１４・・・受光装置１５・・・信号送信アンテナ１６・・・交差点検出アンテナ搬送車制御／ステム部分拡大図め３図

Claims

【特許請求の範囲】搬送車の左右に障害物検出センサを備えた、上位制御装
置からの指令により走行が制御される搬送車走行制御方
式において、該搬送車の旋回時に、該上位制御装置からの指令を受け
て、該障害物検出センサを有効にするよう制御すること
を特徴とする搬送車走行制御方式。