JPS63108416A - 搬送車走行制御方式 - Google Patents
搬送車走行制御方式Info
- Publication number
- JPS63108416A JPS63108416A JP61253578A JP25357886A JPS63108416A JP S63108416 A JPS63108416 A JP S63108416A JP 61253578 A JP61253578 A JP 61253578A JP 25357886 A JP25357886 A JP 25357886A JP S63108416 A JPS63108416 A JP S63108416A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carrying vehicle
- command
- guide wire
- along
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 18
- 101150082641 VTC2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
本発明は、例えば工場内において物品の搬送を行う搬送
車の走行制御方式に関する。
車の走行制御方式に関する。
[従来の技術]
搬送車制御システムにおいては、コンピュータ等で構成
される搬送車制御装g (vcs )からの動作指令を
受ける搬送車走行制御装置(VTC)が指令をライント
ライバに与え、ライントライバは誘導線を駆動する。誘
導線は搬送車が自動運転される工場内の床に布設され周
波数Fl’tたはF、の信号によって搬送車を誘導する
。搬送車の走行状態は該誘導線によシ受信されライント
ライバを経由して前記VTCにフィードバックされる。
される搬送車制御装g (vcs )からの動作指令を
受ける搬送車走行制御装置(VTC)が指令をライント
ライバに与え、ライントライバは誘導線を駆動する。誘
導線は搬送車が自動運転される工場内の床に布設され周
波数Fl’tたはF、の信号によって搬送車を誘導する
。搬送車の走行状態は該誘導線によシ受信されライント
ライバを経由して前記VTCにフィードバックされる。
搬送車は、2つの誘導線にまたがって走行する場合、例
えば周波数F工の誘導線に沿って走行し、周波数F、の
誘導線と交差する交差点まで到達すると1、VTCから
旋回の指令を受は旋回し、次いで周波数F8の誘導線に
沿って走行を続けるよう制御される。 ゛ このような旋回に際して、搬送車の走行路の周囲に存在
する物体、すなわち障害物が搬送車の側面に衝突するこ
とを防止するため、搬送車の左右に障害物検出センサを
設けて、障害物を検出した時、搬送車がその走行を停止
するようにしている。
えば周波数F工の誘導線に沿って走行し、周波数F、の
誘導線と交差する交差点まで到達すると1、VTCから
旋回の指令を受は旋回し、次いで周波数F8の誘導線に
沿って走行を続けるよう制御される。 ゛ このような旋回に際して、搬送車の走行路の周囲に存在
する物体、すなわち障害物が搬送車の側面に衝突するこ
とを防止するため、搬送車の左右に障害物検出センサを
設けて、障害物を検出した時、搬送車がその走行を停止
するようにしている。
[発明が解決しようとする問題点コ
本発明の目的は、搬送車の左右に備えた障害物検出セン
サを旋回する時のみ有効であるようにするという着想に
基づき、搬送車の左右の障害物検出を必要な時のみ行う
ようにし、それによシ、旋回時は左右の障害物への衝突
を防止し、旋回時以外には障害物検出センサを無効とし
て無用の検出および搬送車の停止を行わないようにする
ことにある。
サを旋回する時のみ有効であるようにするという着想に
基づき、搬送車の左右の障害物検出を必要な時のみ行う
ようにし、それによシ、旋回時は左右の障害物への衝突
を防止し、旋回時以外には障害物検出センサを無効とし
て無用の検出および搬送車の停止を行わないようにする
ことにある。
[問題点を解決するための手段]
前述の目的は、搬送車の左右に障害物検出センサを備え
た、上位制御装置からの指令によシ走行が制御される搬
送車走行制御方式において、該搬送車の旋回時に1核上
位制御装置からの指令を受けて、該障害物検出センナを
有効にするよう制御することを特徴とする搬送車走行制
御方式によって達成される。
た、上位制御装置からの指令によシ走行が制御される搬
送車走行制御方式において、該搬送車の旋回時に1核上
位制御装置からの指令を受けて、該障害物検出センナを
有効にするよう制御することを特徴とする搬送車走行制
御方式によって達成される。
[作用コ
前述の搬送車走行制御方式を用いれば、搬送車が旋回を
行う時のみ障害物検出センナが有効とな多動作するから
、旋回時には搬送車の左右に障害物が近接した時搬送車
が停止し、衝突が防止される。旋回時以外の場合には、
障害物検出センサが無効とな多動作しないから、例えば
搬送車の乗員またはその積荷等が搬送車の左右に近接し
ても停止することなく走行を続けることができる。
行う時のみ障害物検出センナが有効とな多動作するから
、旋回時には搬送車の左右に障害物が近接した時搬送車
が停止し、衝突が防止される。旋回時以外の場合には、
障害物検出センサが無効とな多動作しないから、例えば
搬送車の乗員またはその積荷等が搬送車の左右に近接し
ても停止することなく走行を続けることができる。
[実施例]
本発明の一実施例としての搬送車走行制御方式を行う搬
送車制御システムの斜視図が第1図に示される。第2図
には第1図のシステムに用いられる搬送車の底面図が示
される。第3図は第1図の誘導線部の部分拡大図である
。
送車制御システムの斜視図が第1図に示される。第2図
には第1図のシステムに用いられる搬送車の底面図が示
される。第3図は第1図の誘導線部の部分拡大図である
。
主として計算機から構成される搬送車制御装置(VO2
)1は搬送車6を動作させるための指令を搬送車走行制
御装置(VTC) 2へ供給する。上位制御装置として
のVTC2はライントライバ3へ走行指令を送る。ライ
ントライバ3は周波数F1の信号を使用する誘導線4お
よび周波数F、の信号を使用する誘導線5へ指令信号を
送出する。指令信号には、マグネット迄進行、速度設定
、交差点迄進行、旋回、仮想点迄進行等がある。指令信
号に従って走行した搬送車からは状態を示す状態信号が
ライントライノぐ3を介してVTC2へフィードバック
される。
)1は搬送車6を動作させるための指令を搬送車走行制
御装置(VTC) 2へ供給する。上位制御装置として
のVTC2はライントライバ3へ走行指令を送る。ライ
ントライバ3は周波数F1の信号を使用する誘導線4お
よび周波数F、の信号を使用する誘導線5へ指令信号を
送出する。指令信号には、マグネット迄進行、速度設定
、交差点迄進行、旋回、仮想点迄進行等がある。指令信
号に従って走行した搬送車からは状態を示す状態信号が
ライントライノぐ3を介してVTC2へフィードバック
される。
搬送車6が第3図のように1まず誘導線4に沿って誘導
線5との交差点まで走行し、次いで誘導線5に沿りて走
行するような場合は、交差点で旋回の指令が出され破線
7に示す曲線に沿りて走行し、その後誘導線5に沿りて
走行する゛よう制御される。
線5との交差点まで走行し、次いで誘導線5に沿りて走
行するような場合は、交差点で旋回の指令が出され破線
7に示す曲線に沿りて走行し、その後誘導線5に沿りて
走行する゛よう制御される。
搬送車6は第2図に示されるように、その前後にはパン
/4−8を備え障害物との衝突に対し衝撃を防止するよ
うにしているが、左右には光ビーム光源13と光電管等
を用いた受光装置14を設け、左右方向からの障害物の
近接によシ光ビームを遮断した時、障害物を検出したと
して搬送車を停止するようにしている。
/4−8を備え障害物との衝突に対し衝撃を防止するよ
うにしているが、左右には光ビーム光源13と光電管等
を用いた受光装置14を設け、左右方向からの障害物の
近接によシ光ビームを遮断した時、障害物を検出したと
して搬送車を停止するようにしている。
搬送車6はこのほか、誘導線からの指令信号を受信する
信号受信アンテナ9、案内アンテナ10、床に布設され
た磁石17を検出する磁気センサ11、車輪12、交差
点検出アンテナ16、および走行状態をフィードバック
するための信号送信アンテナ15を具備する。車輪12
には走行距離を算出するためのエンコーダ(図示せず)
、速度検出のためのタコメータ(図示せず)が取付けら
れている。
信号受信アンテナ9、案内アンテナ10、床に布設され
た磁石17を検出する磁気センサ11、車輪12、交差
点検出アンテナ16、および走行状態をフィードバック
するための信号送信アンテナ15を具備する。車輪12
には走行距離を算出するためのエンコーダ(図示せず)
、速度検出のためのタコメータ(図示せず)が取付けら
れている。
VTC2から旋回が指令された時は、光ビーム光源13
および受光装置14は障害物検出センサとして動作する
よう切替えられる。誘導線に沿った走行で旋回がない時
は側面に障害物を巻き込むおそれも少ないので、障害物
検出センサを動作させる必要はなく、むしろ積荷の懸垂
、乗員の過誤の光ビームの遮蔽等無用の動作を引き起こ
す懸念がある。
および受光装置14は障害物検出センサとして動作する
よう切替えられる。誘導線に沿った走行で旋回がない時
は側面に障害物を巻き込むおそれも少ないので、障害物
検出センサを動作させる必要はなく、むしろ積荷の懸垂
、乗員の過誤の光ビームの遮蔽等無用の動作を引き起こ
す懸念がある。
[発明の効果コ
本発明によれば、旋回時は左右の障害物への衝突を防止
し、旋回時以外には不必要な障害物検出センサの検出お
よび搬送車の停止を行わないようにすることができる。
し、旋回時以外には不必要な障害物検出センサの検出お
よび搬送車の停止を行わないようにすることができる。
鮮1図は本発明の一実施例としての搬送車走行制御方式
を行うシステムの概略の構成を示す斜視図、 第2図は第1図のシステムに用いられる搬送車の底面図
、および 第3図は第1図の部分拡大図である。 (符号の説明) 1・・・搬送車制御装置、2・・・搬送車走行制御装置
、3・・・ライントライバ、4,5・・・誘導線、6・
・・搬送車、9・・・信号受信アンテナ、13・・・光
ビーム光源、14・・・受光装置、15・・・信号送信
アンテナ、16・・・交差点検出アンテナ。 搬送車制御システム ト・搬送車制御装置 2・・搬送車走行制御装置 3・・・ライントライバ 4.5・・・誘導線 6・・・搬送車 17・・・磁石 搬送車の底面図 6・・・搬送車 8、、、バンパー 916.信号受信アンテナ 10・・・案内アンテナ 11・・・磁気センサ 12・・・車輪 13−、−光ビーム光源 14・・・受光装置 15・・・信号送信アンテナ 16・・・交差点検出アンテナ 搬送車制御/ステム部分拡大図 め3図
を行うシステムの概略の構成を示す斜視図、 第2図は第1図のシステムに用いられる搬送車の底面図
、および 第3図は第1図の部分拡大図である。 (符号の説明) 1・・・搬送車制御装置、2・・・搬送車走行制御装置
、3・・・ライントライバ、4,5・・・誘導線、6・
・・搬送車、9・・・信号受信アンテナ、13・・・光
ビーム光源、14・・・受光装置、15・・・信号送信
アンテナ、16・・・交差点検出アンテナ。 搬送車制御システム ト・搬送車制御装置 2・・搬送車走行制御装置 3・・・ライントライバ 4.5・・・誘導線 6・・・搬送車 17・・・磁石 搬送車の底面図 6・・・搬送車 8、、、バンパー 916.信号受信アンテナ 10・・・案内アンテナ 11・・・磁気センサ 12・・・車輪 13−、−光ビーム光源 14・・・受光装置 15・・・信号送信アンテナ 16・・・交差点検出アンテナ 搬送車制御/ステム部分拡大図 め3図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 搬送車の左右に障害物検出センサを備えた、上位制御装
置からの指令により走行が制御される搬送車走行制御方
式において、 該搬送車の旋回時に、該上位制御装置からの指令を受け
て、該障害物検出センサを有効にするよう制御すること
を特徴とする搬送車走行制御方式。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61253578A JPS63108416A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 搬送車走行制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61253578A JPS63108416A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 搬送車走行制御方式 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63108416A true JPS63108416A (ja) | 1988-05-13 |
Family
ID=17253321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61253578A Pending JPS63108416A (ja) | 1986-10-27 | 1986-10-27 | 搬送車走行制御方式 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63108416A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03296111A (ja) * | 1990-04-13 | 1991-12-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
-
1986
- 1986-10-27 JP JP61253578A patent/JPS63108416A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03296111A (ja) * | 1990-04-13 | 1991-12-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車の運行制御装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000305625A (ja) | 自動走行車 | |
JP3238496B2 (ja) | 車両用衝突防止装置 | |
JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
JP2836314B2 (ja) | 自走台車の衝突防止制御方法 | |
JPS63108416A (ja) | 搬送車走行制御方式 | |
JPH0353287Y2 (ja) | ||
JPH01131907A (ja) | 移動車の追突防止装置 | |
JP3620144B2 (ja) | 有軌道台車の走行制御装置 | |
JP2553912B2 (ja) | 荷搬送設備 | |
JPH08137548A (ja) | 搬送走行体の追突、衝突防止装置 | |
JPH087447Y2 (ja) | 無人搬送車の衝突防止装置 | |
JPS62187911A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JPS62189511A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JP2658488B2 (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
JPH11202940A (ja) | 無人搬送車 | |
JPS6288006A (ja) | 無人搬送車の障害物回避装置 | |
JP2665601B2 (ja) | 移動車の衝突防止装置 | |
JPH03131911A (ja) | 無人搬送システムのカーブにおける衝突防止方法 | |
JPS62164116A (ja) | 搬送車 | |
JPH01130209A (ja) | 移動車の追突防止装置 | |
JP2661306B2 (ja) | 複数台無人車システムにおける無人車の衝突防止装置 | |
JPS6370309A (ja) | 移動車の非常停止制御装置 | |
JPS6134614A (ja) | 無人台車の通信方法 | |
JPS62140106A (ja) | 移動車の走行制御設備 | |
JPH0641188Y2 (ja) | 無人車の障害物検出装置 |