JPH02204807A

JPH02204807A - 無人搬送車

Info

Publication number: JPH02204807A
Application number: JP1024359A
Authority: JP
Inventors: Yoshichika Tanaka; 田中　芳親; Nobukazu Kodera; 伸和小寺
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1989-02-02
Filing date: 1989-02-02
Publication date: 1990-08-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、例えば、工場や倉庫等に敷設されたレール上
をワークを載置して走行する無人搬送車に係り、特に、
この無人搬送車の発進や停止時における衝撃をワークへ
与えないようにして運転走行するようにした無人搬送車
に関する。

（従来の技術）既に提案されているこの種の無人搬送車は、第１０図及
び第１１図に示されるように構成されている。

即ち、第１０図及び第１１図において、例えば、工場や
倉庫等に敷設されたレールａ上をワークＷを載置して走
行する無人搬送車の車体すを走行自在に設け、この車体
すに駆動モータＣを設置し、この駆動モータＣに動輪ｄ
を伝動ベルトｅを介して接続し、さらに、上記駆動モー
タＣを上記車体すの制御回路（中央演算処理装置、ＣＰ
Ｕ）ｆに接続したものである。

従って、上述した無人搬送車は、ワークＷを載置してレ
ールａ上を自動走行するとき、上記制御回路ｆに入力さ
れた走行距離に基づいて所定の目的地まで走行して停止
するようになっている。

即ち、この無人搬送車は、第１１図に示されるように、
ワークＷを載置してレールａ上を自動走行するとき、予
め、加減速度を設定しておき、始動と同時に設定加速度
で加速運転を行い、一定の距離だけ定速走行した後、設
定減速度で減速させ目的地で停止するように運転制御さ
れている。

このように上記無人搬送車は、上述した運転制御手段で
運転すると、始動と同時に加減速度を変化させている関
係上、駆動モータＣの作動遅れに起因して、多少弱めら
れているけれども、車体すに載置したワークＷに過大な
衝撃が加わり、このワークＷや不安定な形状のワークＷ
を損傷するおそれがあるため、設定される加減速度を小
さい値に設定して、上記ワークＷに対して大きな衝撃を
加えないようにして運転操作を行っている。つまり、無
人搬送車の始動速度を遅くして走行開始するようになっ
ている。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述した無人搬送車は、上記ワークＷに
対して大きな衝撃を加えないようにして運転操作を行っ
ている関係上、ワークＷの移送所要時間が長くなり、高
速移送が困難である。さらに、衝撃を緩和するために、
可変抵抗器やサイリスタ等による駆動モータＣの作動遅
れを利用する手段も考えられるが、動作が不確実である
から、遅れ時間が一定でないので、正確な車体すの位置
決め精度が得られず、しかも、車体すに載置されるワー
クＷが重量体のもののときには、負荷が大きくなり、不
安定な運転走行動作になる等の欠点がある。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、ワークを載置した車体の発進や停止時及び加速終了、
減速開始時に加減速度が急激に変化しないように運転す
ると共に、最大加速度を低下しないようにして移送時間
を短縮して、上記ワークに過大な衝撃を与えないように
移送するようにした無人搬送車を提供することを目的と
する。

〔発明の構成〕

（課題を解決するための手段とその作用）本発明は、レ
ール上を自動走行する無人搬送車において、この無人搬
送車の車体にクラッチブレーキ装置を備えた駆動モータ
を設け、この駆動モータに回転数変換器を付設し、この
回転数変換器と上記駆動モータとをサーボドライバーに
接続し、このサーボドライバーに主制御回路の演算回路
をＤＡ変換器及び出力インターフェースを介して接続し
、上記出力インターフェースと上記クラッチブレーキ装
置とを接続し、上記演算回路に入力インターフェースを
備えた指令受信装置を接続し、この入力インターフェー
スに位置検出センサをＦＶ変換器を介して接続し、ワー
クを載置した車体の発進や停止時及び加速終了、減速開
始時に加減速度が急激に変化しないように、上記主制御
回路と上記位置検出センサとで走行位置を検出しながら
運転すると共に、最大加速度を低下しないようにして移
送時間を短縮すると共に、上記ワークに過大な衝撃を与
えないように移送するようにしたものである。

（実施例）以下、本発明を図示の一実施例について説明する。

なお、本発明は、上述した具体例と同一構成部材には、
同じ符号を付して説明する。

第１図において、符号１は、例えば、工場や倉庫等に敷
設されたレールであって、このレール１の一側には、ラ
ック１ａが並設されており、上記レール１上には、ワー
クＷを載置して走行する無人搬送車における車体２が走
行自在に設けられている。又、この車体２には、クラッ
チブレーキ装置（クラッチ装置とブレーキ装置の組合わ
せ）３及び減速機４ａを備えた駆動モータ４が設置され
ており、この駆動モータ４には、車輪５と一体をなす動
輪５ａが伝動ベルト６を介して接続されている。さらに
、この駆動モータ４の一側には、回転数変換器７が付設
されており、この回転数変換器７と上記駆動モータ４と
は、サーボドライバー８に接続されている。さらに又、
このサーボドライバー８には、主制御回路９の演算回路
１０がＤＡ変換器１１や出力インターフェース１２を介
して接続されており、この出力インターフェース１２と
上記クラッチブレーキ装置３とは接続されている。又、
上記演算回路１０には、入力インターフェース１３を備
えた指令受信装置１４が接続されており、この人力イン
ターフェース１３には、例えば、アブソリュートエンコ
ーダのような位置検出センサ１５がＦＶ変換器１６を介
して接続されている。さらに、上記入力インターフェー
ス１３には、始動停止スイッチ１７、非常停止スイッチ
１８、表示装置１９及び警報装置２０がそれぞれ付設さ
れている。

従って、予め、上記主制御回路９に最高速度と最大加速
度を設定して入力しておく。次に、第５図のフローチャ
ートに示される順序で運転制御する。

先ず、図示されない中央演算処理装置（ＣＰＵ）からの
運転指令に基づき、これを上記指令受信装置１４で受信
し、この指令受信装置１４の受信信号を上記主制御回路
９の上記演算回路１０で上記車体２の走行距離を演算し
、第６図に示されるような速度曲線を求める。次に、上
記車体２は上記駆動モータ４を駆動して微速度で起動す
る。しかして、この車体２の走行中は、上記位置検出セ
ンサ１５が車体２の現在位置を検出し、先に求めた速度
曲線から現在位置に対応する速度を上記演算回路１２で
算出し、これをＤＡ変換器１１を介して上記サーボドラ
イバー８へ入力して、これにより上記駆動モータ４の駆
動を制御する。

このようにして、上述した動作を上記車体２の目的地に
到達するまで反復継続して繰返し、この目的地に到達し
たなら停止する。

このようにして、中央演算処理装置（ＣＰＵ）からの運
転指令に基づき、これを上記指令受信装置１４で受信し
、この指令受信装置１４の受信信号を上記主制御回路９
の上記演算回路１０で上記車体２の走行距離を演算して
、上記車体２を運転制御することにより、ワークＷを載
置した車体２の発進や停止時及び加速終了、減速開始時
に加減速度が急激に変化しないばかりでなく、上記主制
御回路９と上記位置検出センサ１５とで走行位置を検出
しながら運転するから、走行位置を正確に検出して車体
２の発進や停止を正確にできるし、最大加速度を低下し
ないようにして移送時間を短縮すると共に、上記ワーク
に過大な衝撃を与えないように移送することができる。

次に、第６図に示されるような速度曲線について説明す
る。

上記車体２の移動距離が長いときには、第６図に示され
るように、この車体２の加速時において先ず、速度Ｖを
０から最高速度ｖ１までの傾きが設定した最大加速度α
１を越えないようなサインカーブ状の速度曲線で加速さ
せる。この第６図に示されるような速度曲線（サインカ
ーブ）は、前述したように、上記演算回路１２で演算さ
れている。上記車体２が最高速度Ｖ１で所定時間だけ維
持した後に減速させる。なお、この減速動作は加速時と
は完全に対称なサインカーブの速度曲線で行われ、静粛
に停止される。

他方、上記車体２の移動距離が短く、目的地までの到達
時間が求めたサインカーブの周期より短いとき、最高速
度ｖｌに達しないうちに、減速するような運転を要する
。このときには、第７図に示されるように、周期が目的
地までの到達時間と一致するようなサインカーブを演算
回路１２で算出して、運転制御を行う。

又一方、第８図及び第９図に示される各速度曲線で運転
制御をすることにより、上記車体２は走行開始等の衝撃
を低減することができる。

即ち、第８図に示される速度曲線による運転制御は、先
ず、加速度ａをＯから最大加速度α１まで時間τで直線
的に上昇させる。この時間τは、上記車体２及びワーク
Ｗを一つの振動系として考えたときの固有周期の数倍程
度に設定すれば充分であり、実際の固有周期は、長くて
も０６１秒程度であるため、上記時間τは、０．１秒程
度とする。続いて最大加速度α１で所定時間維持した後
、最大加速度α１から０まで時間ｔで直線的に減少させ
て最高速度ｖ１にする。なお、車体２の減速は加速時と
は、完全に対称な曲線で減速を行い、車体２を停止させ
る。

次に、第９図に示され”る速度曲線による運転制御は、
加速時の曲線をｖ−ｖ　　　（ｔ−ｓｌｎｔ）で示され、最大加速度を越えないように加速を行い、最
高速度■１で所定時間だけ維持した後、加速時とは、完
全に対称な曲線で減速を行い、車体２を停止させる。

〔考案の効果〕

以上述べたように本発明によれば、レール上を自動走行
する無人搬送車において、この無人搬送車の車体にクラ
ッチブレーキ装置を備えた駆動モータを設け、この駆動
モータに回転数変換器を付設し、この回転数変換器と上
記駆動モータとをサーボドライバーに接続し、このサー
ボドライバーに主制御回路の演算回路をＤＡ変換器及び
出力インターフェースを介して接続し、上記出力インタ
ーフェースと上記クラッチブレーキ装置とを接続し、上
記演算回路に入力インターフェースを備えた指令受信装
置を接続し、この入力インターフェースに位置検出セン
サをＦＶ変換器を介して接続しであるので、ワークを載
置した車体の発進や停止時及び加速終了、減速開始時に
加減速度が急激に変化しないばかりでなく、上記主制御
回路と上記位置検出センサとで走行位置を検出しながら
運転するから、走行位置を正確に検出して車体の発進や
停止をできるし、最大加速度を低下しないようにして移
送時間を短縮すると共に、上記ワークに過大な衝撃を与
えないように移送することができる等の優れた効果を有
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の無人搬送車の制御回路を示す線図、
第２図は、本発明の無人搬送車の側面図、第３図は、同
上平面図、第４図は、同上側面図、第５図は、本発明の
フローチャート、第６図乃至第９図は、本発明の無人搬
送車の運転速度曲線を示す各グラフ、第１０図は、従来
の無人搬送車のの側面図、第１１図は、従来の無人搬送
車の運転速度曲線を示すグラフである。１・・・レール、２・・・車体、３・・・クラッチブレ
ーキ装置、４・・・駆動モータ、７・・・回転数変換器
、８・・・サーボドライバー、９・・・主制御回路、１
ｏ・・・演算回路、１１・・・ＤＡ変換器、１２・・・
出力インターフェース、１３・・・入力インターフェー
ス、１４・・・指令受信装置、１５・・・位置検出セン
サ。

Claims

【特許請求の範囲】

レール上を自動走行する無人搬送車において、この無人
搬送車の車体にクラッチブレーキ装置を備えた駆動モー
タを設け、この駆動モータに回転数変換器を付設し、こ
の回転数変換器と上記駆動モータとをサーボドライバー
に接続し、このサーボドライバーに主制御回路の演算回
路をＤＡ変換器及び出力インターフェースを介して接続
し、この出力インターフェースと上記クラッチブレーキ
装置とを接続し、上記演算回路に入力インターフェース
を備えた指令受信装置を接続し、この入力インターフェ
ースに位置検出センサをＦＶ変換器を介して接続したこ
とを特徴とする無人搬送車。