JP2554956Y2 - 移動車の車輪支持装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、回転軸芯方向に間隔を
隔て並べる一対の車輪及びこれら車輪を各別に駆動する
モータを支持する車輪支持フレームが、前記一対の車輪
間の中央部に位置する縦軸芯周りで回動するように、ベ
アリングを介して車体フレームに取り付けられた移動車
の車輪支持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】本考案は、前後走行のみならずスピンタ
ーン、横行き、あるいは斜め走行等の複雑な走行が可能
な移動車の車輪支持装置に関するものであり、従来の係
る車輪支持装置においては、図６の如く、ベアリング６
３を使用したものが提案されている（例えば、実開昭６
１−１１３１０２号，実開平２−１０３８７９号参
照）。この従来の移動車の車輪支持装置を図６にて説明
すると、移動車の駆動輪５は、回転軸芯方向に間隔を隔
て並べる一対の車輪５１Ａ，５１Ｂ及びこれら車輪５１
Ａ，５１Ｂを各別に駆動するモータ５３Ａ，５３Ｂを支
持する車輪支持フレーム６２が、一対の車輪５１Ａ，５
１Ｂ間の中央部に位置する縦軸芯Ｐ周りで回動するよう
に、車輪支持フレーム６２の上部に固着された回転軸フ
レーム６２ａにて、ベアリング６３，フレーム６１を介
して車体フレーム６に取り付けられている。従って、モ
ータ５３Ａ，５３Ｂ夫々を各別に回転させて駆動輪５の
方向を、縦軸芯Ｐ周りで、自由に変更設定することがで
きるように構成されている。尚、図中、５２は車輪５１
Ａ，５１Ｂの車軸であり、６２ｂはこの車軸５２の中央
を支持するようにフレーム６２に垂設されているフレー
ムであり、６３ａ，６３ｂは夫々ベアリング６３のイン
ナーレース，アウターレースである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車輪支持装置には、図６の如く、一対の車輪５１Ａ，５
１Ｂの上端と車体フレーム６との間に、回転軸フレーム
６２ａ，ベアリング６３，及びフレーム６１等の車輪支
持機構を設置するスペースがどうしても必要となり、車
体フレーム６の位置をこれ以上車輪側へ下げることがで
きないため、コンパクトな車体を構成するにおいて障害
となっていた。本考案は上記の実情に鑑みてなされたも
のであって、その目的は、より一層コンパクトな移動車
の車輪支持装置を提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本考案の移動車の車輪支
持装置は、回転軸芯方向に間隔を隔て並べる一対の車輪
及びこれら車輪を各別に駆動するモータを支持する車輪
支持フレームが、前記一対の車輪間の中央部に位置する
縦軸芯周りで回動するように、ベアリングを介して車体
フレームに取り付けられたものであって、本考案の特徴
構成は、前記ベアリングが、前記一対の車輪の一部がイ
ンナーレースの内部に入り込むことを許容する大きさに
形成され、前記車輪支持フレームが、前記一対の車輪の
一部を前記ベアリングのインナーレースの内部に入り込
ませた状態に、前記車輪を支持するように構成されてい
る点にある。

【０００５】

【作用】本考案の特徴構成によれば、一対の車輪は、一
対の車輪の一部がベアリングのインナ−レ−スの内部に
入り込ませた状態で、車輪支持フレ−ムにて支持されて
いるので、一対の車輪の一部を前記ベアリングのインナ
−レ−スの内部に入り込ませた分だけ、車体フレ−ムの
位置を車輪側へ下げて車輪を支持することができる。

【０００６】

【考案の効果】本考案によれば、一対の車輪の一部をベ
アリングのインナ−レ−スの内部に入り込ませた分だ
け、車体フレ−ムの位置を車輪側へ下げて車輪を支持す
ることができるので、一対の車輪の上端と車体フレ−ム
との間の上下方向スペ−スを少なくして、一層コンパク
トな移動車の車輪支持装置を提供するに至った。しか
も、従来のベアリングよりも大径のベアリングを使用し
ているため、車輪の支持強度を強化することができ、且
つ、車輪を回転する回転抵抗を小さくすることができる
ので、車輪の回動をスム−ズに行わせることができる移
動車の車輪支持装置を提供するに至った。

【０００７】

【実施例】以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明
する。本考案の車輪支持装置を設けた移動車の走行制御
装置は、図４及び図５に示すように、物品の移載のた
め、誘導体Ｌに沿って複数のステーションＳＴ間を走行
する移動車Ｖと、移動車Ｖの走行を指令する地上側の管
理手段Ｃとより構成されており、ステーションＳＴから
地上側の管理手段Ｃへの物品搬送要求及び管理手段Ｃか
ら停止中の移動車Ｖへの走行指令を、ステーションＳ
Ｔ，管理手段Ｃ，移動車Ｖ夫々に設けられた通信装置５
６を介して行うように構成されている。そして、移動車
Ｖには、誘導体Ｌを検出する磁気センサ５１と、移動車
Ｖの走行距離を検出する走行距離検出手段としてのエン
コーダ５２と、移動車Ｖの走行を制御する制御手段５５
と、管理手段Ｃとの間で無線通信を行う移動車Ｖ側の通
信装置５６と、ステーションＳＴで物品の移載作業を行
う際にステーションＳＴとの間で物品の載置状態を通信
する光通信装置５７と、停止マークＭを検出する停止マ
ーク検出装置５８とが設けられている。尚、図中、ステ
ーションＳＴ側及び管理手段Ｃ側夫々の通信装置５６は
省略してある。

【０００８】以下各装置毎に説明する。

【０００９】先ず、移動車Ｖの構造について説明する。
移動車Ｖは、図１，図２及び図３に示すように、物品を
載置する載置部１を支持する車体フレーム２の前後両側
部に前後一対の駆動輪３が設けられている。この駆動輪
３は、回転軸芯方向に間隔を隔て並べる一対の車輪３１
Ａ，３１Ｂ及びこれら車輪３１Ａ，３１Ｂを各別に駆動
するモータ３３Ａ，３３Ｂを支持する車輪支持フレーム
２２が、一対の車輪３１Ａ，３１Ｂ間の中央部に位置す
る縦軸芯Ｐ周りで回動するように、ベアリング２３，フ
レーム２１を介して車体フレーム２に取り付けられて構
成されている。そして、インナーレース２３ａ及びアウ
ターレース２３ｂより構成されている上記ベアリング２
３は、一対の車輪３１Ａ，３１Ｂの上部がインナーレー
ス２３ａの内部に入り込む大きさに形成されており、車
輪支持フレーム２２は、一対の車輪３１Ａ，３１Ｂの上
部をベアリング２３のインナーレース２３ａの内部に入
り込ませた状態で車輪３１Ａ，３１Ｂを支持するよう
に、インナーレース２３ａに固着され、フレーム２１は
アウターレース２３ｂに固着されて構成されている。更
に、フレーム２の中央部又はほぼ中央部には左右一対の
従動輪４が縦軸芯Ｑ周りで回動するようにフレーム２４
を介して取り付けられている。従って、移動車Ｖを直線
走行させる場合には、移動車Ｖの制御手段５５は、エン
コーダ５２の情報に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂを
同一方向に同じ回転数にて回転させて走行を行うように
構成されており、移動車Ｖの走行方向を変更する場合に
は、移動車Ｖを一旦停止させ、モータ３３Ａ，３３Ｂ夫
々を逆回転させて駆動輪３の走行方向を自由に変更設定
することができるように構成されている。尚、モータ３
３Ａ，３３Ｂは、前記エンコーダ５２及びモータ駆動回
路５３を内蔵しており、このエンコーダ５２は、モータ
３３Ａ，３３Ｂ夫々の回転数を検出するように構成され
ている。又、停止マーク検出装置５８は、停止マーク検
出装置５８の中心が移動車Ｖの中心と一致するように、
フレーム２５を介して車体フレーム２に取り付けられて
いる。

【００１０】誘導ラインＬは図４に示すように、断面が
矩形で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走
行路面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が
面一になるように構成したものである。

【００１１】停止マークＭは図４に示すように、磁石片
を表側がＳ極、裏側がＮ極になるように走行路面に埋設
したものである。又、停止マークＭには、図５に示すよ
うに、誘導ラインＬ上での停止位置を示すマークＭ１と
ステーションＳＴでの停止位置を示すマークＭ２とがあ
る。

【００１２】前記磁気センサ５１は、図４に示すよう
に、車体横幅方向に並んだ４個の磁気感知素子からな
る。そして、移動車Ｖの横幅方向の位置が前記誘導ライ
ンＬに対して適正な位置にある状態、すなわち、磁気セ
ンサ５１の横幅方向の中心が、誘導ラインＬの中央に位
置する状態において、４個の磁気感知受光素子のうち内
側の２個が誘導ラインＬによる磁気を感知し、且つ、外
側の２個が感知しない状態となるように、所定間隔を隔
てて設けられている。更に、この磁気センサ５１は、図
２に示すように、車体右前方と車体右後方の車体フレー
ム２の底部に、夫々設けられている。従って、車体前方
の磁気センサ５１が誘導ラインＬに対して左右に偏位す
ると、外側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導ライン
Ｌによる磁気を感知する状態となるので、制御手段５５
は、その検出情報に基づいて、車体前方の磁気センサ５
１を誘導ラインＬに対して適正な位置に戻すべく前方の
駆動輪３のモータ３３Ａ，３３Ｂの操向制御を行う。同
様に、制御手段５５は、車体後方の磁気センサ５１の検
出情報に基づいて、車体後方の駆動輪３のモータ３３
Ａ，３３Ｂの操向制御を行う。尚、制御手段５５は、駆
動輪３のモータ３３Ａ，３３Ｂの操向制御を行うにおい
て、エンコーダ５２の検出情報に基づいて、モータ駆動
回路５３を制御するように構成されている。

【００１３】次に、移動車Ｖの走行を、図５にて説明す
る。例えば、管理手段Ｃより、２番目のステーションＳ
Ｔへの走行が指令されると、移動車Ｖの制御手段は、前
後の駆動輪３を駆動させて誘導ラインＬに沿って走行を
開始し、停止マーク検出装置５８が２個目の停止マーク
Ｍ１を検出すると、車体を停止させる。そしてその場
で、前後の駆動輪３の方向を車体横方向に変更した後、
ステーションＳＴに向けて車体横方向に走行させ、停止
マーク検出装置５８が停止マークＭ２を検出するに伴
い、車体を停止させる。

【００１４】〔別実施例〕 上記実施例の移動車Ｖは、前後に一対（計２ヶ所）
の駆動輪３を設けて構成されているが、駆動輪３を１ヶ
所に設けて構成しても良いし、２ヶ所以上に設けて構成
しても良い。 上記実施例では、ベアリング２３が、一対の車輪３
１Ａ，３１Ｂの上部がインナーレース２３ａの内部に入
り込む大きさに形成されており、車輪支持フレーム２２
が、一対の車輪３１Ａ，３１Ｂの上部をベアリング２３
のインナーレース２３ａの内部に入り込ませた状態に、
車輪３１Ａ，３１Ｂを支持するように構成されている
が、一対の車輪３１Ａ，３１Ｂの中央又は下部をベアリ
ング２３のインナーレース２３ａの内部に入り込ませた
状態に、車輪３１Ａ，３１Ｂを支持するように構成して
も良い。

【００１５】尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面と
の対照を便利にするために符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車の車輪支持装置を示す正面図

【図２】移動車の車輪支持装置を示す平面図

【図３】移動車の車輪支持装置を示す側面図

【図４】移動車の走行制御装置の構成を示すブロック図

【図５】移動車の走行説明図

【図６】従来例に係る移動車の車輪支持装置を示す側面
図

【符号の説明】

２ 車体フレ−ム２２ 車体支持フレ−ム ２３ ベアリング ２３ａ インナ−レ−ス ３１Ａ，３１Ｂ 車輪 ３３Ａ，３３Ｂ モ−タ Ｐ 縦軸芯

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転軸芯方向に間隔を隔て並べる一対の
   車輪（３１Ａ，３１Ｂ）及びこれら車輪（３１Ａ，３１
   Ｂ）を各別に駆動するモータ（３３Ａ，３３Ｂ）を支持
   する車輪支持フレーム（２２）が、前記一対の車輪（３
   １Ａ，３１Ｂ）間の中央部に位置する縦軸芯（Ｐ）周り
   で回動するように、ベアリング（２３）を介して車体フ
   レーム（２）に取り付けられた移動車の車輪支持装置で
   あって、 前記ベアリング（２３）は、前記一対の車輪（３１Ａ，
   ３１Ｂ）の一部がインナーレース（２３ａ）の内部に入
   り込むことを許容する大きさに形成され、 前記車輪支持フレーム（２２）は、前記一対の車輪（３
   １Ａ，３１Ｂ）の一部を前記ベアリング（２３）のイン
   ナーレース（２３ａ）の内部に入り込ませた状態に、前
   記車輪（３１Ａ，３１Ｂ）を支持するように構成されて
   いる移動車の車輪支持装置。