JP2002347904A

JP2002347904A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2002347904A
Application number: JP2001154402A
Authority: JP
Inventors: Homare Komoto; 誉幸本
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-05-23
Filing date: 2001-05-23
Publication date: 2002-12-04

Abstract

(57)【要約】【課題】上位のコントローラを利用せずに、ステーシ
ョンへの搬送車の進入、停止を管理することのできる搬
送車システムを提供する。【解決手段】ステーション１０の状態を認識する認識
手段３ａと、認識手段３ａの認識結果ｏｕｔ１を送信す
る地上通信手段４とをステーション１０に設け、地上通
信手段４と交信するための車上通信手段５と、車上通信
手段５が受信した認識結果ｏｕｔ１に応じて搬送車１３
を制御する制御手段６とを搬送車１３に設け、前記制御
手段６には、前記認識結果ｏｕｔ１に対応した動作パタ
ーンを記憶したテーブルが記憶され、該制御手段６は認
識結果ｏｕｔ１に応じて搬送車１３の動作を制御し、軌
道１２上に被検出手段８を配置し、搬送車１３に検出手
段９を設け、検出手段９が被検出手段８を検出すると、
車上通信手段５から地上通信手段４へ到着信号ｏｕｔ２
が送信されるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軌道と、軌道上を
走行する無人の搬送車と、物品を移載するためのステー
ションとを備えた無人搬送車システムに関し、詳細に
は、搬送車のステーションへの進入、停止を管理する進
入管理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、軌道をレールで構成し、該レ
ール上に無人の搬送車を走行させるようにした無人搬送
車システムが知られている。該無人搬送車システムは工
場等で利用され、物品を移載可能に構成された搬送車を
用いて、工作機械や倉庫間等で自動的な物品搬送作業が
行われるようにしている。

【０００３】従来では、ステーションの（移載準備）状
態は、上位のコントローラにより管理されている。そし
て、ステーション等に搬送車が物品の移載のために進入
してくる場合、各ステーションで物品の移載準備が完了
していなければ、上位のコントローラは通信システムを
介して、搬送車に待機信号を送信する。また、移載準備
が完了していると、同様にして、搬送車に進入信号を送
信するようにしている。以上のようにして、上位のコン
トローラが制御して、搬送車のステーションへの進入、
停止を管理する進入管理システムを構成している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上位のコントローラ
は、搬送車にステーションへ移動して物品の移載を行う
よう指示する搬送指令の作成や、その他の指令の作成を
行っている。このため、従来のように、搬送車の進入、
停止管理をも上位のコントローラに行わせるようにする
と、ステーションの数が多い場合には、上位のコントロ
ーラの負荷が増大してしまい、無人搬送車システム全体
に影響が出てしまうという問題があった。そこで本発明
は、上位のコントローラを利用せずに、ステーションへ
の搬送車の進入、停止を管理することのできる搬送車シ
ステムを提供する。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の解決しようとす
る課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するため
の手段を説明する。即ち、請求項１においては、軌道
と、軌道上を走行する無人の搬送車と、物品を移載する
ためのステーションとを備えた無人搬送車システムであ
って、ステーションの状態を認識する認識手段と、認識
手段の認識結果を送信する地上通信手段とをステーショ
ンに設け、地上通信手段と交信するための車上通信手段
と、車上通信手段が受信した認識結果に応じて搬送車を
制御する制御手段とを搬送車に設けるものである。

【０００６】請求項２においては、前記制御手段には、
前記認識結果に対応した動作パターンを記憶したテーブ
ルが記憶され、該制御手段は認識結果に応じて搬送車の
動作を制御するものである。

【０００７】請求項３においては、軌道上に被検出手段
を配置し、搬送車に検出手段を設け、検出手段が被検出
手段を検出すると、車上通信手段から地上通信手段へ到
着信号が送信されるものである。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明の一実施例の無人搬送車シ
ステムについて、図１を参照しながら説明する。図１は
無人搬送車システム１を示す全体斜視図である。無人搬
送車システム１は、搬送車１３・１３・・・と、軌道１
２と、非接触給電システムとを備えている。搬送車１３
は無人で物品を搬送可能に構成されており、軌道１２の
側部には、物品を移載するためのステーション１０・１
０・・・が配置され、搬送車１３がステーション１０・
１０・・・間を移動して一方のステーション１０から他
方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしてい
る。

【０００９】非接触給電システムは、電磁誘導を利用し
て、非接触にて搬送車１３・１３・・・に電力を供給す
るシステムである。給電装置１１と図示せぬ給電線等か
ら成る一次側回路と、搬送車のモータ１５等が接続され
る図示せぬ二次側回路とが非接触の状態に設けられて、
非接触給電システムが構成される。給電線は軌道１２に
沿って敷設され、給電装置から給電線に、交流電流が供
給されている。そして、前記一次側回路から搬送車１３
の二次側回路へ、電磁作用により電力が供給される。搬
送車１３は二次側回路に供給された電力を利用し、モー
タ１５を駆動させて軌道１２上を移動する。

【００１０】次に、進入管理システム２について、図２
を用いて説明する。図２は進入管理システム２の構成を
示すブロック図である。進入管理システム２とは、軌道
１２を走行する搬送車１３が、ステーション１０に進入
する際に、ステーション１０側における移載準備（後
述）が完了したかどうかを確認して、該搬送車１３がス
テーション１０へ進入するか待機するかを制御するシス
テムである。このシステムの構成、作用について、以下
で説明する。

【００１１】ステーション１０には、搬送車１３へ物品
を移載するための移載機構１４が備えられている。ま
た、ステーション１０には管理手段３が設けられてお
り、該管理手段３により、該移載機構１４による物品の
移載作業が管理されるようにしている。また、管理手段
３内には認識手段３ａが設けられている。該認識手段３
ａは、ステーション１０での移載準備（後述）が完了し
たか、完了していないかを認識する手段である。物品の
移載作業とは、次のようなものである。移載機構１４
が、例えば、ステーション１０に付設される倉庫より物
品を搬出し、搬送車１３がステーション１０で停止した
ならば、該搬送車１３へ物品を移載する。あるいは逆
に、移載機構１４が、ステーション１０で停止した搬送
車１３より物品を受け取り、該物品を前記倉庫へ搬入し
たりする。

【００１２】搬送車１３とステーション１０との間で
（新たな）移載作業を行うためには、移載作業が一旦終
了しておく必要がある。例えば、ステーション１０に既
に搬送車１３が停止して移載作業を行っている間は、新
たな搬送車１３は、該ステーション１０へ進入して移載
作業を行うことはできない。また、ステーション１０に
搬送車１３が停止していなくても、移載機構１４による
前記倉庫からの物品の搬出、あるいは搬入が終了してい
ないと、新たな移載作業を行うことはできない。前記認
識手段３ａは、移載機構１４の駆動状態を監視して、ス
テーション１０の移載作業状態を把握している。ここ
で、移載作業が一旦終了してステーション１０が待機し
ている状態を、移載準備が完了した状態とする。そし
て、認識手段３ａによる認識結果は、移載準備が終了し
たか否か、のどちらか一方として与えられるものとす
る。また、管理手段３は、前記認識結果を出力可能に構
成されている。また、ステーション１０には、搬送車１
３へ信号を送受信可能とする地上通信手段４が設けられ
ており、該地上通信手段４は管理手段３と信号伝達可能
に接続されている。そして、前記認識結果が、地上通信
手段４を介して、搬送車１３側へ送信可能とされてい
る。

【００１３】一方、搬送車１３には、前記地上通信手段
４と交信するための車上通信手段５が設けられている。
また、搬送車１３には、搬送車１３の駆動を制御する制
御手段６が設けられており、前記車上通信手段５と制御
手段６とが信号伝達可能に接続されている。そして、車
上通信手段５が受信した前記認識結果が、制御手段６へ
伝達可能とされている。

【００１４】制御手段６のメモリには、図３に示すよう
な動作テーブルが記憶されている。図３は動作テーブル
の構成図である。動作テーブルは、搬送車１３の動作パ
ターンの一覧であり、前記認識結果の内容に対応して異
なる動作パターンが用意されている。認識結果の内容
が、ステーション１０側で移載準備が完了したことを意
味する場合は、制御手段６は前記モータ１５を駆動し
て、該ステーション１０へ搬送車１３を進入させる。ま
た、認識結果の内容が、ステーション１０側で移載準備
が完了していないことを意味する場合は、制御手段６は
モータ１５の駆動を停止して、搬送車１３を停止させる
のである。つまり、前述した異なる動作パターンとは、
本実施例では、搬送車１３をステーション１０へ進入さ
せる、搬送車１３を停止させる、の二つである。なお、
本実施例の動作テーブルには、到着確認信号に応じた対
応も記憶されているが、これは本発明で必須とする構成
要素ではない。後述するように、本実施例では、地上通
信手段４および車上通信手段５を光通信装置としたため
に、到着確認信号を必要としているだけである。

【００１５】認識結果は本実施例では１バイトの信号と
しており、０または１が択一式に選択される。ステーシ
ョン１０側で移載準備が完了している場合は、認識結果
ｏｕｔ１＝０としている。また、ステーション１０側で
移載準備が完了していない場合は、認識結果ｏｕｔ１＝
１である。

【００１６】軌道１２上には、被検出手段８・８・・・
が配置されており、該被検出手段８が搬送車１３側で検
出されると、搬送車１３はステーション１０の（移載作
業の）状態を確認するための通信を開始する。被検出手
段８は、各ステーション１０毎に設けられており、対応
するステーション１０から適宜離間した位置に配置され
ている。被検出手段８は、搬送車１３のステーション１
０への進入方向で、搬送車１３の手前側に配置されてい
る。したがって、搬送車１３が前後進可能に無人搬送車
システム１が構成されている場合は、一つのステーショ
ン１０毎に二つの被検出手段８・８が設けられ、該被検
出手段８・８は、軌道１２上で前記ステーション１０の
進行方向両側に配置される。搬送車１３には、被検出手
段８を検出するための検出手段９が設けられている。そ
して、検出手段９が被検出手段８を検出すると、前記車
上通信手段５より地上通信手段４に向けて、到着信号が
送信される。該到着信号を地上通信手段４が受信する
と、前記管理手段３は、搬送車１３がステーション１０
に接近していることを認識する。また、ステーション１
０側が故障等により送信できない状況を除いては、管理
手段３は搬送車１３の車上通信手段５へ向けて、前記到
着信号に対する返信として、到着確認信号を送信する。

【００１７】被検出手段８は、搬送車１３の走行方向に
沿って、一定の長さだけ形成されている。後述するが、
被検出手段８の前記走行方向における長さは、被検出手
段８の検出時間を設定するものである。検出手段９の検
出方向は、例えば、搬送車１３の走行方向に垂直となる
方向に設定されている。そして検出手段９は搬送車１３
の走行に伴い、前記検出方向上に被検出手段８が存在す
る間だけ、被検出手段８を検出する。また、検出手段９
が被検出手段８を検出する間は、前記到着信号がステー
ション１０側より搬送車１３側へ向けて送信される。ス
テーション１０側より搬送車１３側へ向けて送信される
信号は、到着確認信号および前記認識結果である。これ
らのステーション１０側より送信される信号は、到着信
号と異なり、所定時間（本実施例では１秒間）だけ送信
される。これらの送信時間の設定は、進入管理システム
の機構を容易化、単純化するためである。搬送車１３側
では、被検出手段８を検出する間だけ到着信号の送信を
行うようにし、ステーション１０側では、所定時間だけ
送信を行うように設定することで、他の制御機構を設け
る必要を無くすることができる。

【００１８】前記到着信号は本実施例では１バイトの信
号としており、０または１を択一式に選択可能である。
搬送車１３の制御手段６は、前記被検出手段８が検出さ
れると、到着信号ｏｕｔ２＝１として、該到着信号ｏｕ
ｔ２をステーション１０へ送信する。搬送車１３側より
到着信号が送信されない状態は、ステーション１０の管
理手段３は到着信号ｏｕｔ２＝０と判断し、搬送車１３
が接近していない、と判断する。また、前記到着確認信
号も本実施例では１バイトの信号としており、０または
１を択一式に選択可能である。ステーション１０の管理
手段３は、到着信号が地上通信手段４で受信されると、
到着確認信号ｏｕｔ３＝１として、該到着確認信号ｏｕ
ｔ３を搬送車１３へ返信する。同時に、認識結果ｏｕｔ
１も送信する。ステーション１０側が故障等により送信
不能の場合は、到着確認信号ｏｕｔ３および認識結果ｏ
ｕｔ１は、当然送信されない。この場合は、搬送車１３
の管理手段３は、到着確認信号ｏｕｔ３＝０かつ、認識
結果ｏｕｔ１＝０と認識して、ステーション１０に支障
があると認識し、搬送車１３を停止させる。

【００１９】以上を整理すると、図３に示すようなもの
となる。ステーション１０に支障が無く、移載準備が終
了し、搬送車１３がステーション１０へ進入しても良い
ときは、ステーション１０より搬送車１３へ向けて、認
識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝１とさ
れて、これらの信号の送信が行われる。ステーション１
０に支障は無いが、移載準備は終了しておらず、搬送車
１３がステーション１０へ進入しては駄目な場合は、ス
テーション１０より搬送車１３へ向けて、認識結果ｏｕ
ｔ１＝１かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝１とされて、これ
らの信号の送信が行われる。また、ステーション１０に
支障があって、信号が搬送車１３側へ送信されない場合
は、前記管理手段３は、認識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着
確認信号ｏｕｔ３＝０と判断して、搬送車１３を停止さ
せる。

【００２０】前記地上通信手段４および前記車上通信手
段５は、本実施例では、光通信装置に構成されている。
これらの光通信装置は、発光することで前記の各信号を
１とし、発光しない場合で０を示している。このため、
地上通信手段４より認識結果の信号のみ送信したので
は、発光しない場合と、故障等により発光できない場合
とが、区別できない。したがって、到着確認信号をも認
識結果と共に、地上通信手段４より車上通信手段へ送信
することで、搬送車１３がステーション１０が進入して
よい場合（認識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認信号ｏｕ
ｔ３＝１）と、ステーション１０に支障がある場合（認
識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝０）と
が、区別されるようにしている。地上通信手段４および
車上通信手段５はそれぞれ、互いに区別される二種類の
発光手段と、該発光手段それぞれに対応する受光手段と
を備えている。そして、認識結果と到着確認信号とが区
別されるようにしている。

【００２１】次に、搬送車１３がステーション１０に接
近するに伴って、前述した進入管理システム２がどのよ
うに作用するかを、順を追って説明する。搬送車１３が
ステーション１０に接近すると、いずれかの時点で、搬
送車１３の検出手段９が、軌道１２上の被検出手段８の
検出を開始する。前述したように、被検出手段８は搬送
車１３の走行方向に沿って一定長さ設けられているの
で、まず、搬送車１３手前側の（被検出手段８の）端部
が検出される。そして、ステーション１０側の端部が検
出されるまでは、被検出手段８が検出されている状態が
継続する。被検出手段８が検出されると、搬送車１３の
制御手段６は車上通信手段５を制御して、該車上通信手
段５に到着信号を送信させる。具体的には、光通信装置
である車上通信手段５はこのとき発光するのであり、到
着信号ｏｕｔ２＝１である。

【００２２】ステーション１０の地上通信手段４が到着
信号を受信すると、管理手段３の認識手段３ａの認識結
果および到着確認信号が、地上通信手段４より送信され
る。認識手段３ａはステーション１０での移載作業の状
態を認識しており、移載準備が完了していれば認識結果
ｏｕｔ１＝０であり、移載準備が完了していないと認識
結果ｏｕｔ１＝１である。また、ステーション１０側で
故障等が生じて地上通信手段４より送信不能となる場合
を除き、到着確認信号ｏｕｔ３＝１である。送信不能の
場合は、到着確認信号ｏｕｔ３＝０である。

【００２３】制御手段６が車上通信手段５を介して、認
識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝１を確
認すると、搬送車１３はステーション１０へ進入する。
認識結果ｏｕｔ１＝１かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝１を
確認すると、搬送車１３は停止する。また、認識結果ｏ
ｕｔ１＝０かつ到着確認信号ｏｕｔ３＝０を確認した場
合も、搬送車１３は停止する。前述したように、第三の
場合は、ステーション１０側で故障等が発生して、地上
通信装置４が送信不能となった場合である。

【００２４】搬送車１３側での到着信号の送信は、前述
したように、搬送車１３の走行により、被検出手段８が
検出されるだけの間である。また、ステーション１０側
での認識結果および到着確認信号の送信は、前述したよ
うに、所定時間の間だけとしている。そして、被検出手
段８の検出中に、認識結果ｏｕｔ１＝１かつ到着確認信
号ｏｕｔ３＝１か、認識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認
信号ｏｕｔ３＝０かを制御手段６が確認すると、搬送車
１３は停止する。また、搬送車１３がステーション１０
の手前で一旦停止していても、該ステーション１０側で
移載準備が終了した場合は、認識結果ｏｕｔ１＝０かつ
到着確認信号ｏｕｔ３＝１とした信号が、地上通信装置
４より送信され、搬送車１３はステーション１０へ進入
する。

【００２５】前記実施例では、ステーション１０に停止
予定の搬送車１３以外の搬送車１３に誤動作が生じない
ように、停止予定の搬送車１３が停止した後、ステーシ
ョン１０側の準備が完了した時点で、地上通信装置４か
ら停止予定の搬送車１３へ、所定時間の間だけ、進入可
能とする信号が送信されるが、以下のようにしてもよ
い。搬送車１３は、ステーション１０に停止可能なクリ
ープ速度で接近する。そして、搬送車１３は、検出手段
９で被検出手段８を検出すると、車上通信手段５から到
着信号を送信する。この到着信号を受信した地上通信手
段４は、管理手段３の認識手段３ａでの認識結果及び到
着確認信号を送信する。ステーション１０の移載準備が
完了している場合（認識結果ｏｕｔ１＝０かつ到着確認
信号ｏｕｔ３＝１）、搬送車１３はクリープ速度を維持
したままステーション１０に進入する。搬送車１３はク
リープ速度から増速させてステーション１０に進入させ
ても良い。ステーション１０の移載準備が完了していな
い場合（認識結果ｏｕｔ１＝１かつ到着確認信号ｏｕｔ
３＝１）、搬送車１３は即座に停止する。停止した位置
は、検出手段９で被検出手段８を検出可能な位置であ
る。つまり、停止した場合には、定期的に搬送車１３と
ステーション１０とが交信することで、断続的に搬送車
１３とステーション１０との間で、ステーション１０の
状況（認識結果）を逐次更新できるようになっている。

【００２６】

【発明の効果】請求項１記載の如く、軌道と、軌道上を
走行する無人の搬送車と、物品を移載するためのステー
ションとを備えた無人搬送車システムであって、ステー
ションの状態を認識する認識手段と、認識手段の認識結
果を送信する地上通信手段とをステーションに設け、地
上通信手段と交信するための車上通信手段と、車上通信
手段が受信した認識結果に応じて搬送車を制御する制御
手段とを搬送車に設けるので、ステーションおよび搬送
車間のみで、搬送車のステーションへの進入、停止を管
理するシステムを構成することができ、上位のコントロ
ーラを負担させる必要が無い。このため、上位のコント
ローラの負担を軽減でき、ステーション数が増大して
も、上位のコントローラがダウンすることを防止でき、
無人搬送車システム全体に影響が及ぶことを防止でき
る。

【００２７】請求項２記載の如く、前記制御手段には、
前記認識結果に対応した動作パターンを記憶したテーブ
ルが記憶され、該制御手段は認識結果に応じて搬送車の
動作を制御するので、制御手段が搬送車を制御するため
の指令を択一式とすることができ、容易に搬送車を制御
することができる。

【００２８】請求項３記載の如く、軌道上に被検出手段
を配置し、搬送車に検出手段を設け、検出手段が被検出
手段を検出すると、車上通信手段から地上通信手段へ到
着信号が送信されるので、搬送車のステーションへの進
入、停止確認のタイミングを、搬送車が走行により自動
的に検出可能としている。このため、搬送車とステーシ
ョンとの間で通信を行って、進入、停止確認のタイミン
グを検出する必要が無い。そして、無用な通信を無くす
ることで、進入、停止を管理するシステムの誤作動を抑
えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車システム１を示す全体斜視図であ
る。

【図２】進入管理システム２の構成を示すブロック図で
ある。

【図３】動作テーブルの構成図である。

【符号の説明】

１無人搬送車システム２進入管理システム３管理手段３ａ認識手段４地上通信手段５車上通信手段６制御手段８被検出手段９検出手段１０ステーション１２軌道１３搬送車

フロントページの続きＦターム(参考） 3C100 AA48 BB24 DD07 DD12 DD22 DD33 3F022 AA15 JJ11 LL07 MM08 NN32 NN40 NN50 NN51 NN56 5H301 AA02 AA09 BB08 CC03 CC06 DD01 DD07 DD16 EE02 EE12 FF01 FF11 GG07 MM01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】軌道と、軌道上を走行する無人の搬送車
と、物品を移載するためのステーションとを備えた無人
搬送車システムであって、ステーションの状態を認識す
る認識手段と、認識手段の認識結果を送信する地上通信
手段とをステーションに設け、地上通信手段と交信する
ための車上通信手段と、車上通信手段が受信した認識結
果に応じて搬送車を制御する制御手段とを搬送車に設け
ることを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】前記制御手段には、前記認識結果に対応
した動作パターンを記憶したテーブルが記憶され、該制
御手段は認識結果に応じて搬送車の動作を制御すること
を特徴とする請求項１記載の無人搬送車システム。
【請求項３】軌道上に被検出手段を配置し、搬送車に
検出手段を設け、検出手段が被検出手段を検出すると、
車上通信手段から地上通信手段へ到着信号が送信される
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の無人搬
送車システム。