JPH0853207A - 荷の自動搬送システムにおける荷受渡し制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 光通信モデム等を用いることなく、荷の受渡
しを安全かつ確実に行なうとともに、ステーションの新
設や増設の作業を簡単に行なえるようにする。 【構成】 走行搬送装置５がステーション１０に対応す
る位置で停止した後、第１の通信手段Ａにより、荷の受
渡しを行うのに必要な走行搬送装置５側の情報が、走行
搬送装置５から主制御装置１５に送られるとともに、第
２の通信手段Ｂにより、ステーション１０側の情報が、
ステーション１０から主制御装置１５に送られ、それら
の情報に基づいて、主制御装置１５の状態確認回路２９
が、荷の受渡し可能な状態になっていることを確認する
と、荷の受渡し開始信号を発し、その信号が第１及び第
２の通信手段Ａ、Ｂを介して、走行搬送装置５とステー
ション１０とに送られて、荷の受渡しが安全かつ確実に
行なわれる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、天井又は床面に架設し
たレールに沿って走行する走行搬送装置と、予め定めた
ステーションとの間で荷の受渡しをするようにした荷の
自動搬送システムにおいて、荷の受渡しを安全かつ確実
に行えるように各部を制御する制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４に示すように、ロータリラック(１)
などの自動倉庫や移動棚(図示略)と、通常の製造ライン
(２)や自動組立ライン等の部品棚(３)との間で、天井に
架設したレール(４)に沿って吊り下げ式の走行搬送装置
(５)を走行させるようにした、荷の自動搬送システムで
は、多数の荷受け渡し部位(以下、この場所をステーシ
ョンと呼び、そのいくつかを符号(10)をもって示す。)
のいずれかを選択し、その選択されたステーション(10)
の直上のレール上に走行搬送装置(５)における走行台車
(６)を停止させ、走行搬送装置(５)における荷台(８)を
昇降させて、その荷台(８)上の荷(７)をステーション(1
0)側に移載したり、逆にステーション(10)側から荷台
(８)側に荷(７)を移載したりするようになっている。

【０００３】荷台(８)と各ステーション(10)とには、荷
(７)の受渡しを行うベルトコンベヤ、ローラコンベヤ、
伸縮式のプッシャ等よりなる荷受渡し手段が設けられて
いる。

【０００４】(９)は、ステーション(10)側の荷受渡し手
段の一つであるローラコンベヤで、この例では、荷台
(８)から受け取った荷(７)をロータリラック(１)に送り
込んだり、又は逆に、ロータリラック(１)から荷台(８)
へ荷(７)を送り込んだりするようになっている。

【０００５】また、各走行搬送装置(５)と各ステーショ
ン(10)とには、走行搬送装置(５)が各ステーション(10)
に対応する位置に停止したとき、互いに対向して情報の
伝達ができるようにした光通信モデム(図示略)がそれぞ
れ設けられ、この光通信モデムにより、走行搬送装置
(５)の位置情報を確認し、荷の受渡しを行なうようにな
っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の荷
の自動搬送システムにおいては、ステーション(10)側の
光通信モデムを、適正な位置に停止した走行搬送装置
(５)側の光通信モデムに近づけて、光通信モデムの情報
伝達感度をよくするため、通常はレール(４)に固定し、
そのステーション(10)側の光通信モデムとステーション
(10)とを通信ケーブルで接続していた。そのため、ステ
ーション(10)の設置にあたって、レール(４)への光通信
モデムの取付け作業、及びその光通信モデムとステーシ
ョン(10)との通信ケーブルによる接続作業等が必要にな
り、また、走行搬送装置(５)の停止位置と、光通信モデ
ムの取付け位置とを正確に設定しなければならず、多大
な労力と費用を要するという問題点がある。

【０００７】また、従来のシステムにおいては、光通信
モデムにより、走行搬送装置(５)の位置情報の確認は行
なっていたが、走行搬送装置(５)及びステーション(10)
の在荷状態の確認は行なっていなかったので、空荷の走
行搬送装置(５)からステーション(10)へ荷を移載しよう
としたり、荷があるステーション(10)に走行搬送装置
(５)から荷を重ねて移載するといった誤作動が生じるお
それがある。

【０００８】さらに、光通信モデムを用いた場合、走行
搬送装置(５)の停止位置が若干ずれていても、情報の伝
達は可能であるので、そのようなずれがある状態で荷の
受渡しを行なうと、荷が受渡し途中で引っ掛かったり、
脱落したりするおそれがある。

【０００９】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、光通信モデム等を用いることなく、荷
の受渡しを安全かつ確実に行なうことができるととも
に、ステーションの新設や増設の作業を簡単に行なえる
ようにした荷の自動搬送システムにおける荷受渡し制御
装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題は、次のようにして解決される。 (１) レールに沿って走行するようにした走行搬送装置
と、レールの適所に設けられ、走行搬送装置との間で荷
の受渡しを行うステーションとを備え、かつ前記走行搬
送装置とステーションとに、荷受渡し手段をそれぞれ設
けた荷の自動搬送システムにおいて、荷の受渡しを行う
のに必要な走行搬送装置側の情報を、走行搬送装置から
外部に設けた主制御装置に送るとともに、主制御装置か
ら発した荷の受渡し開始信号を走行搬送装置に送る第１
の通信手段と、荷の受渡しを行うのに必要なステーショ
ン側の情報を、ステーションから主制御装置に送るとと
もに、主制御装置から発した荷の受渡し開始信号をステ
ーションに送る第２の通信手段と、主制御装置に設けら
れ、前記両通信手段により送られてきた情報に基づい
て、走行搬送装置とステーションとがともに荷の受渡し
可能な状態になっていることを確認することにより、荷
の受渡し開始信号を発する状態確認回路とを備えるこ
と。

【００１１】(２) 上記(１)項において、第１の通信手
段を、レールに沿って設けられたトロリー線と、該トロ
リー線に摺接するように走行搬送装置に設けられた集電
装置とを備えるものとする。

【００１２】(３) 上記(１)又は(２)項において、第２
の通信手段を、主制御装置に接続された中継制御盤と、
該中継制御盤と複数のステーションとを接続するケーブ
ルとを備えるものとする。

【００１３】(４) 上記(１)〜(３)項のいずれかにおい
て、第１の通信手段により走行搬送装置から主制御装置
に送られてくる情報の中に、少なくとも、走行搬送装置
に設けた停止確認センサが、走行搬送装置がステーショ
ンに対応する正規の位置に停止したことを検知したとき
の停止確認情報と、走行搬送装置に設けた在荷確認セン
サが、走行搬送装置内に荷があるか否かを検知したとき
の在荷確認情報とを含めておく。

【００１４】(５) 上記(１)〜(４)項のいずれかにおい
て、第２の通信手段によりステーションから主制御装置
に送られてくる情報の中に、少なくとも、ステーション
の荷受渡し手段に設けた在荷確認センサが、その荷受渡
し手段内に荷があるか否かを検知したときの在荷確認情
報を含めておく。

【００１５】

【作用】走行搬送装置がステーションに対応する位置で
停止した後、第１の通信手段により、荷の受渡しを行う
のに必要な走行搬送装置側の情報が、走行搬送装置から
主制御装置に送られるとともに、第２の通信手段によ
り、荷の受渡しを行うのに必要なステーション側の情報
が、ステーションから主制御装置に送られ、それらの情
報に基づいて、主制御装置の状態確認回路が、走行搬送
装置とステーションとがともに荷の受渡し可能な状態に
なっていることを確認すると、荷の受渡し開始信号を発
し、その信号が第１及び第２の通信手段を介して、走行
搬送装置とステーションとに送られて、それらの荷受渡
し手段が作動させられ、荷の受渡しが安全かつ確実に行
なわれる。

【００１６】

【実施例】図１は、本発明を適用した荷の自動搬送シス
テムの一部を模式的に示す概略図である。なお、図３に
示す従来の荷の自動搬送システムにおけるのと同一の部
材には同一の符号を付してある。天井(又は床面)に架設
したレール(４)は閉ループを形成しており、このレール
(４)には、複数のトロリ線(11)がレール(４)と平行に敷
設されている。レール(４)には、吊り下げ式の走行搬送
装置(５)の走行台車(６)が矢印の向きに走行するように
して装架されている。

【００１７】走行台車(６)には、トロリ線(11)に摺接し
て、トロリ線(11)から電力を受けるとともに信号の授受
を果たす複数のブラシからなる集電装置(12)が設けられ
ている。集電装置(12)は、走行台車(６)に設けられた台
車側制御手段(13)に接続され、また、複数のトロリ線(1
1)は、ケーブル(14)を介して、外部に設けられた主制御
装置(15)に接続されている。

【００１８】このトロリ線(11)、集電装置(12)、及びケ
ーブル(14)により、荷の受渡しを行うのに必要な走行搬
送装置(５)側の情報を、走行搬送装置(５)から主制御装
置(15)に送るとともに、主制御装置(15)から発した荷の
受渡し開始信号を走行搬送装置(５)に送る第１の通信手
段(Ａ)が形成されている。

【００１９】台車側制御手段(13)には、ステーション(1
0)に対応するレール(４)の要所に固定された停止用のド
グ(16)と対向するようにして走行台車(６)に設けられ、
かつドグ(16)と対向することにより作動して、走行台車
(６)の走行を停止させるとともに、走行台車(６)が正規
の停止位置に停止していることを検知する停止確認セン
サ(17)、及び走行台車(６)から吊下げベルト(18)を介し
て吊支された荷台(８)上の適所に設けられ、荷台(８)上
に荷(７)があるか否かを検知する光電センサ等からなる
在荷確認センサ(19)等が接続され、それらのセンサから
送られてくる停止確認情報や在荷確認情報等を記憶した
り、それらの情報を第１の通信手段(Ａ)を介して、主制
御装置(15)に送信したり、さらに主制御装置(15)から荷
の受渡し開始信号が送られてくることにより、後述する
荷受渡し手段(20)のモータ(21)を作動させたりする機能
を有している。

【００２０】在荷確認センサ(19)は、吊下げベルト(18)
に組み込まれた電線(図示略)を介して台車側制御手段(1
3)に接続されている。なお、台車側制御手段(13)は、走
行台車(６)の走行用駆動手段や、レール(４)の要所に固
定された減速用のドグと対向することにより走行台車
(６)の走行を予め定めた減速パターンで減速させる減速
用センサ等にも接続され、走行台車(６)の走行を制御す
る機能をも備えているが、それらについては、本発明に
は直接関係しないので、図示及び詳細な説明は省略す
る。

【００２１】荷台(８)には、ローラコンベヤとした走行
搬送装置(５)側の荷受渡し手段(20)が設けられ、その駆
動手段であるモータ(21)は、上述の吊下げベルト(18)に
組み込まれた電線を介して、台車側制御手段(13)に接続
されている。

【００２２】ステーション(10)には、ローラコンベヤと
したステーション(10)側の荷受渡し手段(22)が設けら
れ、その駆動手段であるモータ(23)は、ステーション(1
0)に設けたステーション側制御手段(24)に接続されてい
る。ステーション側制御手段(24)には、荷受渡し手段(2
2)上の適所に設けられ、その荷受渡し手段(22)上に荷
(７)があるか否かを検知する在荷確認センサ(25)がさら
に接続されており、ステーション側制御手段(24)は、在
荷確認センサ(25)から送られてくる在荷確認情報を記憶
したり、その情報を第２の通信手段(Ｂ)を介して、主制
御装置(15)に送信したり、さらに主制御装置(15)から荷
の受渡し開始信号が送られてくることにより、荷受渡し
手段(22)のモータ(23)を作動させたりする機能を有して
いる。

【００２３】複数のステーション側制御手段(24)は、ケ
ーブル(26)を介して、中継制御盤(27)に接続され、中継
制御盤(27)は、ケーブル(28)を介して、主制御装置(15)
に接続されている。

【００２４】かくして、ケーブル(26)、中継制御盤(2
7)、ケーブル(28)等により、荷の受渡しを行うのに必要
なステーション(10)側の情報を、ステーション(10)から
主制御装置(15)に送るとともに、主制御装置(15)から発
した荷の受渡し開始信号をステーション(10)に送る第２
の通信手段(Ｂ)が形成されている。

【００２５】主制御装置(15)には、両通信手段(Ａ)(Ｂ)
により送られてきた情報、例えば上述の台車側制御手段
(13)から送られてきた停止確認情報、及び在荷確認情
報、並びにステーション側制御手段(24)から送られてき
た在荷確認情報等に基づいて、走行搬送装置(５)とステ
ーション(10)とがともに荷の受渡し可能な状態になって
いることを確認することにより、荷の受渡し開始信号を
発する状態確認回路(29)が設けられている。なお、この
状態確認回路(29)は、実際には、そのような独立した電
気回路が存在するわけではなく、マイクロコンピュータ
である主制御装置(15)に、一つの機能として有機的に組
み込まれているものを、説明の便宜上そのように表現し
たものである。

【００２６】次に、本実施例の作用を、図２に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。走行搬送装置(５)がス
テーション(10)に対応する位置に至ると、停止確認セン
サ(17)がドグ(16)と対向して作動させられ(ステップＳ
１)、走行台車(６)の走行が即座に停止させられる(ステ
ップＳ２)。

【００２７】走行台車(６)の停止後、停止確認センサ(1
7)がＯＮの状態のままであると(ステップＳ３)、その停
止確認情報と、在荷確認センサ(17)による在荷確認情報
とが、第１の通信手段(Ａ)を介して、主制御装置(15)に
送られる。なお、ステップＳ３において、停止確認セン
サ(17)がＯＦＦとなると、走行制御手段(図示略)によ
り、停止位置の修正が行なわれる(ステップＳ２)。

【００２８】ステーション(10)側においては、在荷確認
センサ(25)による在荷確認が、第２の通信手段(Ｂ)を介
して、主制御装置(15)に送られる。主制御装置(15)の状
態確認回路(29)においては、第１の通信手段(Ａ)及び第
２の通信手段(Ｂ)を介して主制御装置(15)に送られてき
た情報に基づいて、走行搬送装置(５)とステーション(1
0)とがともに荷の受渡し可能な状態になっているか否か
を検査する。

【００２９】すなわち、ステップＳ５において、停止確
認センサ(17)がＯＮ(在荷)となっており、かつステップ
Ｓ６において、停止確認センサ(19)もＯＮ(在荷)となっ
ていると、走行搬送装置(５)の荷台(８)とステーション
(10)とにともに荷(７)が存在しているので、移載不可と
判断され、状態確認回路(29)から荷の受渡し開始信号は
発せられない(ステップＳ７)。

【００３０】ステップＳ５において、停止確認センサ(1
7)がＯＮ(在荷)となっており、かつステップＳ６におい
て、停止確認センサ(19)がＯＦＦとなっていると、走行
搬送装置(５)の荷台(８)上に荷(７)があり、かつステー
ション(10)側に荷(７)がないので、荷台(８)側からステ
ーション(10)側への移載が可能と判断され(ステップＳ
８)、その方向への、すなわち荷台(８)側からステーシ
ョン(10)側への荷(７)の移載開始信号が状態確認回路(2
9)から発せられる(ステップＳ９)。

【００３１】その移載開始信号は、第１の通信手段(Ａ)
及び第２の通信手段(Ｂ)を介して、台車側制御手段(13)
及びステーション側制御手段(24)へ送られ、モータ(21)
(23)が正転させられて(ステップＳ１０)、荷台(８)側か
らステーション(10)側への荷(７)の移載が行なわれる。

【００３２】ステップＳ５において、停止確認センサ(1
7)がＯＦＦとなっており、かつステップＳ６において、
停止確認センサ(19)がＯＮ(在荷)となっていると、走行
搬送装置(５)の荷台(８)上に荷(７)がなく、かつステー
ション(10)側に荷(７)があるので、ステーション(10)側
から荷台(８)側への移載が可能と判断され(ステップＳ
１２)、その方向への、すなわちステーション(10)側か
ら荷台(８)側への荷(７)の移載開始信号が状態確認回路
(29)から発せられる(ステップＳ１３)。

【００３３】その移載開始信号は、第１の通信手段(Ａ)
及び第２の通信手段(Ｂ)を介して、台車側制御手段(13)
及びステーション側制御手段(24)へ送られ、モータ(21)
(23)が逆転させられて(ステップＳ１４)、ステーション
(10)側から荷台(８)側への荷(７)の移載が行なわれる。

【００３４】ステップＳ５において、停止確認センサ(1
7)がＯＦＦとなっており、かつステップＳ６において、
停止確認センサ(19)もＯＦＦとなっていると、走行搬送
装置(５)の荷台(８)とステーション(10)とにともに荷
(７)が存在しないので、移載不可と判断され、状態確認
回路(29)から荷の受渡し開始信号は発せられない(ステ
ップＳ１５)。

【００３５】上述の実施例では、第２の通信手段(Ｂ)中
に、中継制御盤(27)を設けたが、これを用いることな
く、各ステーション側制御手段(24)を、直接主制御装置
(15)に接続してもよい。

【００３６】

【発明の効果】本発明によると、次のような効果を奏す
ることができる。 （ａ） 走行搬送装置側の情報は、第１の通信手段を介
して主制御装置に送られ、ステーション側の情報は、第
２の通信手段を介して主制御装置に送られ、主制御装置
においては、状態確認回路がそれらの情報に基づいて、
走行搬送装置とステーションとがともに荷の受渡し可能
な状態になっているか否かを確認し、荷の受渡し可能な
状態になっているときには、荷の受渡し開始信号を発す
るようにしたので、荷の受渡しを安全かつ確実に行なう
ことができる。

【００３７】（ｂ） 光通信モデム等を用いる必要がな
いので、ステーションを新設したり増設したりする際
に、従来のように、レールに光通信モデムを取付けた
り、光通信モデムとステーションとを通信ケーブルによ
り接続したりする煩雑な作業を行なう必要がない。すな
わち、レールに走行搬送装置の停止用のドグ等を取り付
けるだけで、ステーションの新設や増設作業を簡単に行
なうことができる。また光通信モデム等を用いた場合の
ような誤作動の生じるおそれがない。

【００３８】（ｃ） レールやステーションを増設した
り、変更したりした場合、主制御装置のメモリの内容を
変更するだけで簡単に対応することができ、ハード的な
変更を少なくすることができる。

【００３９】（ｄ） 請求項２記載の発明のように、第
１の通信手段を、レールに沿って設けられたトロリー線
と、該トロリー線に摺接するように走行搬送装置に設け
られた集電装置とを備えるものとすれば、信号の伝達が
確実で、かつステーションの位置の変更等を自由に行な
うことができる。

【００４０】（ｅ） 請求項３記載の発明のように、第
２の通信手段を、主制御装置に接続された中継制御盤
と、該中継制御盤と複数のステーションとを接続するケ
ーブルとを備えるものとすれば、ステーションの増設や
変更に便利である。

【００４１】（ｆ） 請求項４記載の発明のように、第
１の通信手段により走行搬送装置から主制御装置に送ら
れてくる情報の中に、少なくとも、走行搬送装置に設け
た停止確認センサが、走行搬送装置がステーションに対
応する正規の位置に停止したことを検知したときの停止
確認情報と、走行搬送装置に設けた在荷確認センサが、
走行搬送装置内に荷があるか否かを検知したときの在荷
確認情報とを含ませたり、又は請求項５記載の発明のよ
うに、第２の通信手段によりステーションから主制御装
置に送られてくる情報の中に、少なくとも、ステーショ
ンの荷受渡し手段に設けた在荷確認センサが、その荷受
渡し手段内に荷があるか否かを検知したときの在荷確認
情報を含ませたりすると、空荷の走行搬送装置からステ
ーション(10)へ荷を移載しようとしたり、荷があるステ
ーションに走行搬送装置から荷を重ねて移載するといっ
た誤作動が生じるおそれがなく、安全である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した荷の自動搬送システムの一部
を模式的に示す図である。

【図２】本発明を適用した荷の自動搬送システムの作動
態様を示すフローチャートである。

【図３】従来の荷の自動搬送システムの概要を示す斜視
図である。

【符号の説明】

(Ａ) 第１の通信手段 (Ｂ) 第２の通信手段 (１) ロータリラック (２) 製造ライン (３) 部品棚 (４) レール (５) 走行搬送装置 (６) 走行台車 (７) 荷 (８) 荷台 (９) ローラコンベヤ (10) ステーション (11) トロリ線 (12) 集電装置 (13) 台車側制御手段 (14) ケーブル (15) 主制御装置 (16) ドグ (17) 停止確認センサ (18) 吊下げベルト (19) 在荷確認センサ (20) 荷受渡し手段 (21) モータ (22) 荷受渡し手段 (23) モータ (24) ステーション側制御手段 (25) 在荷確認センサ (26) ケーブル (27) 中継制御盤 (28) ケーブル (29) 状態確認回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ Ｔ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 レールに沿って走行するようにした走行
   搬送装置と、レールの適所に設けられ、走行搬送装置と
   の間で荷の受渡しを行うステーションとを備え、かつ前
   記走行搬送装置とステーションとに、荷受渡し手段をそ
   れぞれ設けた荷の自動搬送システムにおいて、 荷の受渡しを行うのに必要な走行搬送装置側の情報を、
   走行搬送装置から外部に設けた主制御装置に送るととも
   に、主制御装置から発した荷の受渡し開始信号を走行搬
   送装置に送る第１の通信手段と、 荷の受渡しを行うのに必要なステーション側の情報を、
   ステーションから主制御装置に送るとともに、主制御装
   置から発した荷の受渡し開始信号をステーションに送る
   第２の通信手段と、 主制御装置に設けられ、前記両通信手段により送られて
   きた情報に基づいて、走行搬送装置とステーションとが
   ともに荷の受渡し可能な状態になっていることを確認す
   ることにより、荷の受渡し開始信号を発する状態確認回
   路とを備えることを特徴とする荷の自動搬送システムに
   おける荷受渡し制御装置。
2. 【請求項２】 第１の通信手段が、レールに沿って設け
   られたトロリー線と、該トロリー線に摺接するように走
   行搬送装置に設けられた集電装置とを備えている請求項
   １記載の荷の自動搬送システムにおける荷受渡し制御装
   置。
3. 【請求項３】 第２の通信手段が、主制御装置に接続さ
   れた中継制御盤と、該中継制御盤と複数のステーション
   とを接続するケーブルとを備えている請求項１又は２記
   載の荷の自動搬送システムにおける荷受渡し制御装置。
4. 【請求項４】 第１の通信手段により走行搬送装置から
   主制御装置に送られてくる情報の中に、少なくとも、走
   行搬送装置に設けた停止確認センサが、走行搬送装置が
   ステーションに対応する正規の位置に停止したことを検
   知したときの停止確認情報と、走行搬送装置に設けた在
   荷確認センサが、走行搬送装置内に荷があるか否かを検
   知したときの在荷確認情報とが含まれている請求項１〜
   ３のいずれかに記載の荷の自動搬送システムにおける荷
   受渡し制御装置。
5. 【請求項５】 第２の通信手段によりステーションから
   主制御装置に送られてくる情報の中に、少なくとも、ス
   テーションの荷受渡し手段に設けた在荷確認センサが、
   その荷受渡し手段内に荷があるか否かを検知したときの
   在荷確認情報が含まれている請求項１〜４のいずれかに
   記載の荷の自動搬送システムにおける荷受渡し制御装
   置。