JPH1196491A - １対ｎ通信での優先伝送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上位コントローラと複数の無人搬送車間でポ
ーリング方式の通信を行う際、無人搬送車に状態変化が
生じた場合に、状態変化に関するデータを即時に上位コ
ントローラへ送信できるようにすること。 【解決手段】 無人搬送車ｍは状態変化が生じた場合に
ポーリング方式の通信処理を中断し、ブレーク信号の送
信と状態変化に関するデータの送信を行い、その後ＥＯ
Ｔ信号を送信してポーリング方式の通信処理へ復帰す
る。ブレーク信号を送信したもの以外の他の無人搬送車
１〜ｍ−１、ｍ＋１〜Ｎ及び上位コントローラ１０はブ
レーク信号の受信によりポーリング方式の通信処理を中
断して受信待ち処理を開始する。上位コントローラはＥ
ＯＴ信号の受信後、自分宛データのみデータ処理を行
い、ポーリングによる通信処理へ復帰する。自分宛デー
タでなければそのままポーリング方式の通信処理へ復帰
する。他の無人搬送車は、上位コントローラのポーリン
グにより、受信待ち処理から復帰する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は複数台の無人搬送車
（通常、ＡＧＶと呼ばれる）と上位コントローラとの間
の通信など、ポーリング方式の１対Ｎ通信での優先伝送
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ポーリング方式の１対Ｎ通信は、データ
送信の衝突を避けるため、マスター装置が複数のスレー
ブ装置に対して順次、何か送信すべきデータが有るか否
かという送信要求の有無を問い合わせ（ポーリング）、
送信要求があればその時にスレーブ装置に送信させる通
信方法である。

【０００３】ポーリング方式の１対Ｎ通信の例として、
図４に示す無人搬送車システムにおける上位コントロー
ラと複数台の無人搬送車間のシリアル通信を説明する。

【０００４】図４において、上位コントローラ１０と、
複数Ｎ台の無人搬送車１〜Ｎ（特にそれらのコントロー
ラ）との間で、無線を使用したシリアル通信（通称、Ｒ
Ｓ２３２Ｃ通信）が実施されており、上位コントローラ
１０がマスター装置、複数の無人搬送車１〜Ｎ側の各コ
ントローラがスレーブ装置という関係で、上位コントロ
ーラ１０から各無人搬送車１〜Ｎへのポーリング方式の
通信が採用されている。符号Ｐｍ（ｍ＝１〜Ｎ）が上位
コントローラ１０からｍ番目の無人搬送車ｍのコントロ
ーラへのポーリングを示す。

【０００５】図４における上位コントローラ側の従来の
ポーリング処理手順を、図５に基づいて説明する。

【０００６】上位コントローラ１０は無人搬送車システ
ムの全体を管理する機能を有し、初期設定の後、図５に
示すように、各無人搬送車１〜Ｎに対して予め定めた順
番に順次、送信要求の有無の問い合わせ、或いは、ルー
ト番号の指示等といった送信処理を実施しながら通信を
行う（ステップＳ２０−１、Ｓ２０−２、…、Ｓ２０−
Ｎ参照）。

【０００７】図４及び図５に示したように予め定めた順
番で、マスター装置が順次ポーリングを行うものは、ロ
ールコールポーリング方式と呼ばれている。

【０００８】次に、図４における無人搬送車側の従来の
処理手順を、図６に基づいて以下に説明する。 各無人搬送車１〜Ｎに対して順次問い合わせ（ポーリ
ング）が行われるので、各無人搬送車側のコントローラ
は、初期設定の後、自車に対する問い合わせの有無をチ
ェックする（ステップＳ１参照）。 問い合わせが無ければ、予め定めたルート、又は、上
位コントローラ１０より指示された番号のルートに従っ
た自車の走行制御を、メイン制御ルーチンにより行う
（ステップＳ２、Ｓ７参照）。 問い合わせが有れば、自車の送信要求の有無、即ち、
上位コントローラ１０へ送信すべきデータが自車に有る
か否かのチェックを行う（ステップＳ２、Ｓ３参照）。 送信要求が有れば、該当する送信データを編集して上
位コントローラ１０へ送信し（ステップＳ４、Ｓ５参
照）、送信要求が無ければ「送信要求無」という旨の返
事を送信する（ステップＳ６参照）。 上記送信処理の後、メイン制御ルーチンにより、ルー
トに従った自車の走行制御を行う（ステップＳ７参
照）。 自車の走行制御中、無人搬送車側コントローラは自車
の状態をチェックする（ステップＳ８参照）。 自車の状態に変化がなければ、問い合わせを待つ（ス
テップＳ９、Ｓ１参照）。 自車の状態に変化が有っても、例えば「送信要求有」
という名を付した特定のファイルにその状態変化の内容
を登録するのみで、次に問い合わせが有るまで待つ（ス
テップＳ９、Ｓ１０、Ｓ１参照）。このファイルへの登
録が送信要求有を意味し、登録したデータが送信すべき
データとなる。

【０００９】なお、図７に示すように、上位コントロー
ラ１０は或る１つの無人搬送車例えば無人搬送車１に対
して送信要求の有無のポーリングＰ１’を行い、その後
は、同無人搬送車１が隣接の無人搬送車２にポーリング
Ｐ２’を行うという如く、無人搬送車が隣接の無人搬送
車に順次送信要求の有無を問い合わす方式がある。これ
はハブポーリング方式またはマルチドロップ（延縄）方
式と呼ばれる。

【００１０】ハブポーリング方式の１対Ｎ通信も、送信
要求の有無のポーリングによりマスター装置と複数のス
レーブ装置との間で１対Ｎ通信を行うので、この点で
は、図４及び図５に示したロールコールポーリング方式
の１対Ｎ通信と同じである。

【００１１】また、ハブポーリング方式の１対Ｎ通信で
は、無人搬送車側の従来の処理手順は図６示したものと
同じである。

【００１２】ロールコールポーリング方式、ハブポーリ
ング方式いずれにしろ、上位コントローラ１０から各無
人搬送車１〜Ｎへの通信にポーリング方式を採用してい
る場合は、無人搬送車の台数が多くなると、無人搬送車
１から無人搬送車Ｎへの通信の一巡に長い時間が掛かる
という欠点がある。例えば、上位コントローラ１０から
１台の無人搬送車に対する通信時間が３００ｍｓ掛かる
と仮定すると、無人搬送車が５０台の場合は１５０００
ｍｓ（１５秒）となる。

【００１３】そのため、ポーリング中、或る無人搬送車
ｍの状態に変化が発生した場合、上位コントローラ１０
にとって、最大１５秒間も当該無人搬送車ｍの状態変化
を検知することができないという「待ち」が発生する。

【００１４】無人搬送車の状態変化は上位コントローラ
１０ヘ緊急に通知すべき情報であることが多いので、待
ち時間の発生は無人搬送車システムのパフォーマンス低
下の要因となる。なお、ポーリング方式であるから、上
位コントローラ１０から無人搬送車ｍに即時にアクセス
できる可能性もあるが、これはあくまでも可能性であっ
て、最大の待ち時間がパフォーマンス発揮の問題点とし
て挙げられる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は、上記
従来技術の問題点に鑑み、ポーリング方式の１対Ｎ通信
のパフォーマンス向上のために、無人搬送車の状態変化
など、緊急の送信を要するデータがスレーブ装置に有る
場合には、即時にマスター装置へ送信することができる
優先伝送方法を提供することである。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めの手段として、請求項１に係る発明は、送信要求の有
無のポーリングによりマスター装置と複数のスレーブ装
置との間で通信を行う１対Ｎ通信での優先伝送方法にお
いて、（１）各スレーブ装置は、送信を要するデータが
有る場合はポーリングによる通信処理を中断し、優先伝
送の要求を表す優先伝送要求信号の送信と前記データの
送信を順に行い、前記データの送信後に優先伝送の終了
を表す優先伝送終了信号の送信を行ってポーリングによ
る通信処理へ復帰すること、（２）マスター装置は、優
先伝送要求信号の受信によりポーリングによる通信処理
を中断して受信待ち処理を開始し、受信したデータに対
するデータ処理を優先伝送終了信号の受信後に行い、こ
のデータ処理の終了後にポーリングによる通信処理へ復
帰すること、（３）更に各スレーブ装置は、他のスレー
ブ装置から送信される優先伝送要求信号の受信によりポ
ーリングによる通信処理を中断して受信待ち処理を開始
し、マスター装置からのポーリングにより受信待ち処理
から復帰することを特徴としている。

【００１７】また、請求項２に係る発明は、上記１対Ｎ
通信での優先伝送方法において、（１）各スレーブ装置
は前記データに宛て先を付して送信を行うこと、（２）
マスター装置は受信したデータのうち自分宛のデータに
対してのみデータ処理を行い、自分宛でないデータはポ
ーリングによる通信処理への復帰後に該当するスレーブ
装置へ送信することを特徴としている。

【００１８】更に、請求項３に係る発明は、上記いずれ
かの１対Ｎ通信での優先伝送方法において、（１）マス
ター装置が複数の無人搬送車側コントローラに対する上
位コントローラであること、（２）各スレーブ装置が無
人搬送車側コントローラであること、（３）前記データ
が無人搬送車の状態変化の内容に関するデータであるこ
と、（４）優先伝送要求信号がブレーク信号であるこ
と、（５）優先伝送終了信号がエンド・オブ・テキスト
信号であことを特徴としている。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態とし
て、複数Ｎ台の無人搬送車と上位コントローラとの間で
行う１対Ｎ通信での優先伝送方法を、図１〜図４に基づ
いて説明する。図１は無人搬送車側コントローラの処理
手順を示し、図２は上位コントローラの処理手順の概略
を示し、図３は図２中の割り込み処理の詳細を示し。図
４は無線を使用したロールコールポーリング方式のＲＳ
２３２Ｃ通信を示す。

【００２０】本例の１対Ｎ通信では、既に図４により説
明したように、無線を使用したＲＳ２３２Ｃ通信を実施
しており、上位コントローラ１０がマスター装置、複数
Ｎ台の無人搬送車１〜Ｎ側の各コントローラがスレーブ
装置という関係で、上位コントローラ１０より各無人搬
送車１〜Ｎ側のコントローラへ予め定めた順番で順次問
い合わせやルート指示等を行い、無人搬送車システム全
体の管理を行うものとしている。

【００２１】図１に基づいて、各無人搬送車側コントロ
ーラの処理手順を、以下に説明する。 （１）図１中のステップＳ１からステップＳ１０まで
は、図６に示した従来の無人搬送車側コントローラの処
理手順と同じである。即ち、各無人搬送車１〜Ｎ側のコ
ントローラは、初期設定後、上位コントローラ１０より
の問い合わせの有無をチェックし（ステップＳ１参
照）、問い合わせが無い場合は自車制御のメイン制御ル
ーチンにより、ルートに従った走行制御を行う（ステッ
プＳ２、Ｓ７参照）。問い合わせが有れば送信要求有無
のチェックを行い（ステップＳ２、Ｓ３参照）、送信要
求が有れば該当する送信データを編集して上位コントロ
ーラ１０へ送信し（ステップＳ４、Ｓ５参照）、送信要
求が無ければ「送信要求無」という返事を送信する（ス
テップＳ６参照）。送信処理の後は、自車制御のメイン
制御ルーチンにより、ルートに従った走行制御を行う
（ステップＳ７参照）。そして、走行制御中、自車の状
態に変化が有るか否かを調べる（ステップＳ８参照）。
自車の状態に変化が無い場合は、次の問い合わせを待つ
（ステップＳ９、Ｓ１参照）。自車の状態に変化が有る
場合は、その状態変化の内容を例えば「送信要求有」と
いう名のファイルへ登録する（ステップＳ９、Ｓ１０参
照）。 （２）但し、状態変化の内容を登録した後の処理は従来
と大きく異なり、単に登録を行うだけでなく、ポーリン
グによる通信処理を中断して、強制的にブレーク信号
（ＢＲＥＡＫ信号）を一定時間、例えば０．５〜１秒間
発生させ送信する（ステップＳ１１参照）。 （３）ブレーク信号とはシリアル通信の送信端子より一
定時間「ローレベル信号」が出力されるものである。こ
こで、シリアル通信の信号レベルはワイヤード・オア方
式であるため、ローレベル信号が優先される。即ち、上
位コントローラ１０または他の無人搬送車側コントロー
ラが現在何か信号を出力していても、これらの信号はブ
レーク信号に吸収されてしまう。従って、ブレーク信号
は、上位コントローラ１０及び他の無人搬送車側コント
ローラに対し、優先伝送要求を表す優先伝送要求信号と
して作用する。 （４）ブレーク信号を例えば０．５〜１秒間送信した
後、同ブレーク信号の送信を中止し、ステップＳ３に移
って送信要求の有無をチェックする。 （５）この場合、ステップＳ１０で既に状態変化の内容
を「送信要求有」ファイルへ登録済みなので、次の問い
合わせを待つことなく直ちに、状態変化の内容に関する
データを送信する（ステップＳ４、Ｓ５参照）。 （６）状態変化の内容に関するデータの送信相手は、上
位コントローラ１０または他の無人搬送車側コントロー
ラになる。そこで本例では、上位コントローラ１０以外
にも状態変化の内容に関するデータを送信する場合の送
信相手識別のため、データに宛て先を付して送信を行
う。なお、状態変化の内容に関するデータを上位コント
ローラ１０のみに送信すると限定した場合は、必ずしも
データに宛て先を付す必要はない。 （７）状態変化の内容に関するデータの送信が終了する
と、最後に、データの終わりを表すＥＯＴ（End of Tex
t ：エンド・オブ・テキスト) 信号を、優先伝送終了を
表す優先伝送終了信号として送信する。ＥＯＴ信号を送
信すると、優先伝送処理を終了し、通常のポーリングに
よる通信処理に復帰する。

【００２２】なお、図１では、ソフトウェア処理を共通
化するために、ステップＳ１１で強制的にブレーク信号
（優先伝送要求信号）を送信した後、ステップＳ３にジ
ャンプして送信要求有無のチェックを行っている。勿
論、ステップＳ１０の処理で送信要求が既に存在してい
るので、図１中に破線１１で示すように、ステップＳ１
１で強制的にブレーク信号を送信した後、直接、ステッ
プＳ５（送信データを編集して送信処理）にジャンプし
て状態変化の内容に関するデータを送信しても良い。

【００２３】次に、図２及び図３に基づいて、上位コン
トローラ側の処理手順を以下に説明する。

【００２４】まず、上位コントローラ１０の処理手順の
概略を、図２により説明する。 （１）上位コントローラ１０は初期設定の後、ステップ
Ｓ２０にて、図５に示した従来のポーリング処理手順と
同様の処理を行う。即ち、各無人搬送車１〜Ｎ側のコン
トローラに対して予め定めた順番で順次、何か送信すべ
きデータが有るか否かという送信要求の有無の問い合わ
せ、あるいは、ルート番号の指示等といった送信処理を
実施しながらポーリングによる通常の通信処理を行う
（ステップＳ２０−１〜Ｓ２０−Ｎ参照）。 （２）ポーリングによる通常の通信処理と並行して、上
位コントローラ１０は無人搬送車側コントローラから送
信されるブレーク信号（優先伝送要求信号）を受信した
か否かを、一定時間（０．５〜１秒）ローレベル信号が
出力されたか否かにより調べる。 （３）ブレーク信号を受信した場合は、同ブレーク信号
による割り込みが発生し、上位コントローラ１０はポー
リングによる通常の通信処理（ステップＳ２０参照）を
中断して割り込み処理にジャンプする（ステップＳ３０
参照）。 （４）この割り込み処理を終了したら、ポーリングによ
る通常の通信処理（ステップＳ２０参照）に復帰する。
具体的には、ポーリングによる通常の通信処理の先に中
断した次の処理（プログラムカウンタ）へ戻る。

【００２５】次に、図３により、ブレーク信号による上
位コントローラ１０の割り込み処理の例を、以下に説明
する。 （１）ブレーク信号の割り込み処理に入ると、上位コン
トローラ１０はポーリングによる通常の通信処理で使用
するレジスタを退避し、ＥＯＴ信号（優先伝送終了信
号）の受信を検出するまで受信待ち処理を行う（ステッ
プＳ３１、３２、Ｓ３３参照）。つまり、受信のみを行
う。 （２）ＥＯＴ信号を検出したら、受信待ち処理の間に受
信した状態変化に関するデータの宛て先をチェックする
（ステップＳ３４参照）。 （３）宛て先が自分（上位コントローラ１０）であれ
ば、状態変化に関するデータに対して所定のデータ処理
を行い、その後、先に退避した通常の通信処理で使用す
るレジスタを元に戻して割り込み処理を終了し、ポーリ
ングによる通常の通信処理に復帰する（ステップＳ３
５、３６、Ｓ３７参照）。 （４）宛て先が自分でなければ、即ち無人搬送車側コン
トローラが宛て先であれば、データ処理を行うことな
く、先に退避した通常の通信処理で使用するレジスタを
元に戻して割り込み処理を終了し、ポーリングによる通
常の通信処理に復帰する（ステップＳ３５、Ｓ３７参
照）。宛て先が無人搬送車側コントローラのデータにつ
いては、ポーリングによる通常の通信処理に復帰した
後、上位コントローラ１０から該当する無人搬送車側コ
ントローラへ、ポーリングにより、あるいは、相手を選
択してそれが受信可能であれば直ちに送信する。

【００２６】ここで、ブレーク信号を送信するもの以外
の無人搬送車側コントローラの処理手順を、以下に説明
する。 （１）図１中のステップＳ１からステップＳ９までは、
ブレーク信号を送信する無人搬送車側コントローラの処
理手順と同じである。即ち、各無人搬送車１〜Ｎ側のコ
ントローラは、初期設定後、上位コントローラ１０より
の問い合わせの有無をチェックし（ステップＳ１参
照）、問い合わせが無い場合は自車制御のメイン制御ル
ーチンにより、ルートに従った走行制御を行う（ステッ
プＳ２、Ｓ７参照）。問い合わせが有れば送信要求有無
のチェックを行い（ステップＳ２、Ｓ３参照）、送信要
求が有れば該当する送信データを編集して上位コントロ
ーラ１０へ送信し（ステップＳ４、Ｓ５参照）、送信要
求が無ければ「送信要求無」という返事を送信する（ス
テップＳ６参照）。送信処理の後は、自車制御のメイン
制御ルーチンにより、ルートに従った走行制御を行う
（ステップＳ７参照）。そして、走行制御中、自車の状
態に変化が有るか否かを調べる（ステップＳ８参照）。
自車の状態に変化が無い場合は、次の問い合わせを待つ
（ステップＳ９、Ｓ１参照）。 （２）上記処理と並行して、各無人搬送車側コントロー
ラは他の無人搬送車側コントローラから送信されるブレ
ーク信号を受信したか否かを、一定時間（０．５〜１
秒）ローレベル信号が出力されたか否かにより調べる。 （３）ブレーク信号を受信した場合、各無人搬送車側コ
ントローラはポーリングによる通常の通信処理を中断
し、受信待ち処理を開始する。つまり、受信のみを行
う。 （４）その後、前述したように上位コントローラ１０が
ポーリングによる通常の通信処理へ復帰して各無人搬送
車側コントローラに対して順次ポーリングによる通常の
通信処理を行うで、ブレーク信号を送信した以外の無人
搬送車側コントローラは順次、受信待ち処理の状態から
ポーリングによる通常の通信処理に復帰する。 （５）ポーリングによる通常の通信処理に復帰した後
は、先にブレーク信号を送信した無人搬送車側コントロ
ーラが他の無人搬送車側コントローラ宛のデータを送信
していたならば、上位コントローラ１０が同データを該
当する無人搬送車側コントローラへ送信するので、当該
無人搬送車側コントローラはこのデータを受信し、所定
のデータ処理を行う。

【００２７】ここで、或る無人搬送車ｍで状態変化が発
生して送信要求が生じた場合を例にとり、上位コントロ
ーラ１０の処理及び無人搬送車１〜ｍ〜Ｎ側のコントロ
ーラの処理を全体的に説明する。 無人搬送車ｍ側のコントローラは強制的にブレーク信
号を一定時間（例えば０．５〜１秒）送信する。 ブレーク信号を一定時間無人搬送車ｍ側のコントロー
ラが出力することにより、当該無人搬送車ｍ以外の、上
位コントローラ１０や無人搬送車１〜ｍ−１、ｍ＋１〜
Ｎ側のコントローラはこのブレーク信号を検出して、ポ
ーリングによる通常の通信処理を中断する。その際、上
位コントローラ１０は割り込み処理を開始してＥＯＴ信
号を検出するまで受信待ちにする。無人搬送車１〜ｍ−
１、ｍ＋１〜Ｎ側のコントローラは、上位コントローラ
１０が通常のポーリングによる通信処理を行うまで、受
信待ちにする。 無人搬送車ｍ側のコントローラはブレーク信号の送信
を中止し、状態変化に関するデータを上位コントローラ
１０宛、または、他の無人搬送車１〜ｍ−１、ｍ＋１〜
Ｎ宛に送信する。 無人搬送車ｍ側のコントローラは、状態変化に関する
データの送信を終了すると、最後にＥＯＴ信号を送信し
て優先伝送処理を終了し、ポーリングによる通常の通信
処理へ復帰する。 上位コントローラ１０はＥＯＴ信号を検出したら、受
信待ちの間に受信した無人搬送車ｍ側のコントローラか
らの状態変化に関するデータの宛て先をチェックし、自
分宛データのみをデータ処理し、その後、割り込み処理
を終了してポーリングによる通常の通信処理へ復帰す
る。自分宛のデータでない場合は、そのまま割り込み処
理を終了してポーリングによる通常の通信処理へ復帰す
る。 他の無人搬送車１〜ｍ−１、ｍ＋１〜Ｎ側のコントロ
ーラは順次、上位コントローラ１０からポーリングを受
け、受信待ちからポーリングによる通常の通信処理へ復
帰する。 上位コントローラ１０は、ポーリングによる通常の通
信処理へ復帰した後、無人搬送車宛のデータを該当する
無人搬送車１〜ｍ−１、ｍ＋１〜Ｎ側のコントローラへ
送信する。 無人搬送車１〜ｍ−１、ｍ＋１〜Ｎ側のコントローラ
は上位コントローラ１０からのデータを受信し、所定の
データ処理を行う。

【００２８】以上は図４に示した上位コントローラ１０
と無人搬送車（ＡＧＶ）１〜Ｎ側コントローラ間のロー
ルコールポーリング方式の１対Ｎ通信に本発明を適用し
たものであるが、これに限らず、図７に示したハブポー
リング（マルチドロップ）方式を採用するＲＳ２３２Ｃ
やＲＳ４２２、ＲＳ４８５等の一般の１対Ｎ通信にも本
発明の適用が可能である。

【００２９】ハブポーリング（マルチドロップ）方式の
１対Ｎ通信の場合は、図７に示すように、上位コントロ
ーラ１０は各無人搬送車１〜Ｎ側のコントローラに対し
て、例えば無人搬送車１側のコントローラにポーリング
Ｐ１’を行い、その後は、順次無人搬送車ｍ−１が隣接
の無人搬送車ｍにポーリングＰｍ’を行うという如く、
無人搬送車が隣接の無人搬送車に順次送信要求の有無を
問い合わす点だけが異なり、それ以外は、下記（１）〜
（３）のようにロールコールポーリング方式の１対Ｎ通
信の場合と同じである。 （１）上位コントローラ１０は、ポーリングによる通常
の通信処理と並行して、無人搬送車側コントローラから
送信されるブレーク信号を受信したか否かを調べ、ブレ
ーク信号を受信した場合は、ポーリングによる通常の通
信処理を中断し、上述した図３の割り込み処理を行い、
その終了後、ポーリングによる通常の通信処理に復帰す
る。 （２）状態変化の内容に関するデータが有る無人搬送車
ｍ側のコントローラは、ポーリングによる通常の通信処
理を中断し、上述した図１の手順で送信処理及び復帰処
理を行う。 （３）ブレーク信号を受信した各無人搬送車１〜ｍ−
１、ｍ＋１〜Ｎ側コントローラは、ポーリングによる通
常の通信処理を中断して受信待ち処理を開始し、その
後、上位コントローラ１０のポーリングにより順次、ポ
ーリングによる通常の通信処理へ復帰し、無人搬送車ｍ
側コントローラが送信したデータを上位コントローラ１
０から受信した場合はそのデータ処理を行う。

【００３０】以上の説明は上位コントローラ１０と無人
搬送車（ＡＧＶ）１〜Ｎ側コントローラ間の１対Ｎ通信
についてであるが、送信要求の有無のポーリングにより
任意のマスター装置と複数のスレーブ装置との間で１対
Ｎ通信を行う場合には、下記のようにして優先伝送方法
を実現することができる。

【００３１】まず、各スレーブ装置がマスター装置宛て
のみにデータを送信する場合について、その優先伝送方
法を下記に示す。 各スレーブ装置は、緊急送信を要するデータが有る場
合はポーリングによる通信処理を中断し、優先伝送の要
求を表す優先伝送要求信号の送信と前記データの送信を
順に行う。 優先伝送要求信号を送信したスレーブ装置（以下、優
先スレーブ装置と呼ぶ）は、前記データの送信後に優先
伝送の終了を表す優先伝送終了信号の送信を行ってポー
リングによる通信処理へ復帰する。 優先スレーブ装置以外のスレーブ装置（以下、他のス
レーブ装置と呼ぶ）及びマスター装置は、優先伝送要求
信号の受信により、ポーリングによる通信処理を中断
し、受信待ち処理を行う。 マスター装置は、受信したデータに対するデータ処理
を優先伝送終了信号の受信後に行い、データ処理の終了
後にポーリングによる通信処理へ復帰する。 他のスレーブ装置は、マスター装置からのポーリング
により受信待ち処理から復帰する。

【００３２】次に、各スレーブ装置がマスター装置以
外、他の任意のスレーブ装置にも前記データを送信する
場合について、その優先伝送方法を下記に示す。 各スレーブ装置は、緊急送信を要するデータが有る場
合はポーリングによる通信処理を中断し、優先伝送要求
信号の送信と前記データに宛て先を付した送信を順に行
う。 優先スレーブ装置は、前記データの送信後に優先伝送
終了信号の送信を行ってポーリングによる通信処理に復
帰する。 マスター装置及び他のスレーブ装置は、優先伝送要求
信号の受信によりポーリングによる通信処理を中断し、
受信待ち処理を行う。 マスター装置は、優先伝送終了信号の受信後に、受信
した前記データが自分宛のデータであるか否かを調べ
る。 マスター装置は、自分宛のデータのみを処理し、この
データ処理の後、ポーリングによる通信処理に復帰す
る。自分宛のデータでなければ、そのままポーリングに
よる通信処理に復帰する。 マスター装置は、自分宛でないデータを該当するスレ
ーブ装置に送信する。 他のスレーブ装置は、マスター装置からのポーリング
により、受信待ち処理からポーリングによる通信処理に
復帰する。 他のスレーブ装置は、マスター装置から送信された自
分宛のデータを受信し、データ処理を行う。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ポーリング方式の１対Ｎ通信において緊急を要するデー
タを優先して送信することができ、例えば無人搬送車の
状態変化の検出時間が短縮する等、１対Ｎ通信のパフォ
ーマンス向上に大きく寄与する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る無人搬送車側コント
ローラの処理手順を示す図。

【図２】本発明の実施の形態に係る上位コントローラの
処理手順の概略を示す図。

【図３】図２中の割り込み処理の詳細を示す図。

【図４】１対Ｎ通信の一例として、上位コントローラと
複数の無人搬送車間の無線を使用したロールコールポー
リング方式のＲＳ３２Ｃ通信を示す図。

【図５】従来の上位コントローラのポーリング処理手順
を示す図。

【図６】従来の無人搬送車の処理手順を示す図。

【図７】１対Ｎ通信の他の例として、上位コントローラ
と複数の無人搬送車間の無線を使用したハブポーリング
方式の通信を示す図。

【符号の説明】

１〜Ｎ 無人搬送車 Ｐｍ（ｍ＝１〜Ｎ）、Ｐｍ’（ｍ＝１〜Ｎ） ポーリン
グ １０ 上位コントローラ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送信要求の有無のポーリングによりマス
   ター装置と複数のスレーブ装置との間で通信を行う１対
   Ｎ通信での優先伝送方法において、（１）各スレーブ装
   置は、送信を要するデータが有る場合はポーリングによ
   る通信処理を中断し、優先伝送の要求を表す優先伝送要
   求信号の送信と前記データの送信を順に行い、前記デー
   タの送信後に優先伝送の終了を表す優先伝送終了信号の
   送信を行ってポーリングによる通信処理へ復帰するこ
   と、（２）マスター装置は、優先伝送要求信号の受信に
   よりポーリングによる通信処理を中断して受信待ち処理
   を開始し、受信したデータに対するデータ処理を優先伝
   送終了信号の受信後に行い、このデータ処理の終了後に
   ポーリングによる通信処理へ復帰すること、（３）更に
   各スレーブ装置は、他のスレーブ装置から送信される優
   先伝送要求信号の受信によりポーリングによる通信処理
   を中断して受信待ち処理を開始し、マスター装置からの
   ポーリングにより受信待ち処理から復帰することを特徴
   とする１対Ｎ通信での優先伝送方法。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の１対Ｎ通信での優先伝
   送方法において、（１）各スレーブ装置は前記データに
   宛て先を付して送信を行うこと、（２）マスター装置は
   受信したデータのうち自分宛のデータに対してのみデー
   タ処理を行い、自分宛でないデータはポーリングによる
   通信処理への復帰後に該当するスレーブ装置へ送信する
   ことを特徴とする１対Ｎ通信での優先伝送方法。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載の１対Ｎ通信で
   の優先伝送方法において、（１）マスター装置が複数の
   無人搬送車側コントローラに対する上位コントローラで
   あること、（２）各スレーブ装置が無人搬送車側コント
   ローラであること、（３）前記データが無人搬送車の状
   態変化の内容に関するデータであること、（４）優先伝
   送要求信号がブレーク信号であること、（５）優先伝送
   終了信号がエンド・オブ・テキスト信号であことを特徴
   とする１対Ｎ通信での優先伝送方法。