JPH05149712A - 自動車の距離計測方法 - Google Patents
自動車の距離計測方法Info
- Publication number
- JPH05149712A JPH05149712A JP3337550A JP33755091A JPH05149712A JP H05149712 A JPH05149712 A JP H05149712A JP 3337550 A JP3337550 A JP 3337550A JP 33755091 A JP33755091 A JP 33755091A JP H05149712 A JPH05149712 A JP H05149712A
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- JP
- Japan
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- optical signal
- distance
- received
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- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、レーザー光を用いその反射光を
検出して対象物との間の距離を計測する場合に、相互干
渉を防止できるようにすることを目的とする。 【構成】 送信手段から送信する光信号を、車両ごとに
割り付けられた車両コードを先頭部に有するフレーム構
造とし、受信手段により受信した光信号の車両コードＩ
Ｄ1 ，ＩＤ2 を車両コード識別手段により識別し、受信
した光信号が自車のものか他車のものかの判別をし、他
車のものであれば自車からの光信号の送信を中止し、他
車からの光信号の受信が終了したのちに自車から光信号
を送信するものである。 【効果】 従って、従来のような相互干渉を防止でき、
前方を走行する車両等の対象物との間の距離を正確に計
測できる。
検出して対象物との間の距離を計測する場合に、相互干
渉を防止できるようにすることを目的とする。 【構成】 送信手段から送信する光信号を、車両ごとに
割り付けられた車両コードを先頭部に有するフレーム構
造とし、受信手段により受信した光信号の車両コードＩ
Ｄ1 ，ＩＤ2 を車両コード識別手段により識別し、受信
した光信号が自車のものか他車のものかの判別をし、他
車のものであれば自車からの光信号の送信を中止し、他
車からの光信号の受信が終了したのちに自車から光信号
を送信するものである。 【効果】 従って、従来のような相互干渉を防止でき、
前方を走行する車両等の対象物との間の距離を正確に計
測できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、レーザーによる光信
号を送信し、対象物での反射による光信号を受信して対
象物との間の距離を計測する自動車の距離計測方法に関
する。
号を送信し、対象物での反射による光信号を受信して対
象物との間の距離を計測する自動車の距離計測方法に関
する。
【０００２】
【従来の技術】追突防止や追従走行のために前方車両と
の間の距離を計測することが従来より行われており、一
般に車両の前部に半導体レーザーを備えた送信手段とフ
ォトダイオードを備えた受信手段とからなる計測装置を
搭載し、半導体レーザーによる光信号を送信手段から送
信し、前方車両のリフレクタなどでの反射による光信号
を受信手段により受信し、光信号を送信してから受信す
るまでの時間を測定して前方車両との間を距離を計測し
ている。
の間の距離を計測することが従来より行われており、一
般に車両の前部に半導体レーザーを備えた送信手段とフ
ォトダイオードを備えた受信手段とからなる計測装置を
搭載し、半導体レーザーによる光信号を送信手段から送
信し、前方車両のリフレクタなどでの反射による光信号
を受信手段により受信し、光信号を送信してから受信す
るまでの時間を測定して前方車両との間を距離を計測し
ている。
【０００３】ところで、上記のような計測装置を搭載し
た車両が同一路線を複数走行する場合、２台の車両が互
いに反対方向に対向走行することもあり、図４に示すよ
うに、自車１と他車２が対向走行する際に、自車１の計
測装置３と他車２の計測装置４とが同期せずに動作する
ため、他車２の計測装置４の送信手段から送信した光信
号が自車１の計測装置３の受信手段により受信され、自
車１の計測装置３の送信手段から送信した光信号が他車
２の計測装置４の受信手段により受信され、いわゆる相
互干渉が生じることがある。
た車両が同一路線を複数走行する場合、２台の車両が互
いに反対方向に対向走行することもあり、図４に示すよ
うに、自車１と他車２が対向走行する際に、自車１の計
測装置３と他車２の計測装置４とが同期せずに動作する
ため、他車２の計測装置４の送信手段から送信した光信
号が自車１の計測装置３の受信手段により受信され、自
車１の計測装置３の送信手段から送信した光信号が他車
２の計測装置４の受信手段により受信され、いわゆる相
互干渉が生じることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このように相
互干渉が生じると、自車１側では他車２からの光信号
を、自車１から送信した光信号が前方を走行する車両に
よって反射されたものと判断し、他車２側では自車１か
らの光信号を、他車２から送信した光信号が前方を走行
する車両によって反射されたものと判断するため、この
ような誤った判断の結果、前方車両との間の距離を正確
に計測することができず、追突防止や追従走行用システ
ムの信頼性低下を招くおそれがある。
互干渉が生じると、自車１側では他車２からの光信号
を、自車１から送信した光信号が前方を走行する車両に
よって反射されたものと判断し、他車２側では自車１か
らの光信号を、他車２から送信した光信号が前方を走行
する車両によって反射されたものと判断するため、この
ような誤った判断の結果、前方車両との間の距離を正確
に計測することができず、追突防止や追従走行用システ
ムの信頼性低下を招くおそれがある。
【０００５】そこでこの発明は、上記のような問題点を
解消するためになされたもので、レーザー光を用いその
反射光を検出して対象物との間の距離を計測する場合に
相互干渉を防止できるようにすることを目的とする。
解消するためになされたもので、レーザー光を用いその
反射光を検出して対象物との間の距離を計測する場合に
相互干渉を防止できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動車の
距離計測方法は、車両の前部に送信手段及び受信手段を
搭載し、レーザーによる光信号を前記送信手段から送信
し、前方車両等の対象物での反射による光信号を前記受
信手段により受信して前記対象物との間の距離計測を繰
り返し行う自動車の距離計測方法において、前記送信手
段により、車両ごとに割り付けられた車両コードを先頭
部に有するフレーム構造の光信号を送信し、前記受信手
段により受信した光信号の車両コードを車両コード識別
手段により識別し、前記受信した光信号が自車のものか
他車のものかを判別し、他車のものであれば自車からの
光信号の送信を中止し、他車からの前記光信号の受信を
終了したのちに自車から光信号を送信することを特徴と
している。
距離計測方法は、車両の前部に送信手段及び受信手段を
搭載し、レーザーによる光信号を前記送信手段から送信
し、前方車両等の対象物での反射による光信号を前記受
信手段により受信して前記対象物との間の距離計測を繰
り返し行う自動車の距離計測方法において、前記送信手
段により、車両ごとに割り付けられた車両コードを先頭
部に有するフレーム構造の光信号を送信し、前記受信手
段により受信した光信号の車両コードを車両コード識別
手段により識別し、前記受信した光信号が自車のものか
他車のものかを判別し、他車のものであれば自車からの
光信号の送信を中止し、他車からの前記光信号の受信を
終了したのちに自車から光信号を送信することを特徴と
している。
【０００７】
【作用】この発明においては、送信手段から送信する光
信号を、車両ごとに割り付けられた車両コードを先頭部
に有するフレーム構造とし、受信手段により受信した光
信号の車両コードを車両コード識別手段により識別する
ことによって、受信した光信号が自車のものか他車のも
のかの判別がなされ、他車のものであれば自車からの光
信号の送信が中止され、他車からの光信号の受信が終了
したのちに自車から光信号が送信されるため、自車の走
行中に他車が対向走行する場合であっても、従来のよう
な相互干渉が防止され、前方を走行する車両等の対象物
との間の距離が正確に計測される。
信号を、車両ごとに割り付けられた車両コードを先頭部
に有するフレーム構造とし、受信手段により受信した光
信号の車両コードを車両コード識別手段により識別する
ことによって、受信した光信号が自車のものか他車のも
のかの判別がなされ、他車のものであれば自車からの光
信号の送信が中止され、他車からの光信号の受信が終了
したのちに自車から光信号が送信されるため、自車の走
行中に他車が対向走行する場合であっても、従来のよう
な相互干渉が防止され、前方を走行する車両等の対象物
との間の距離が正確に計測される。
【０００８】
【実施例】図１はこの発明の自動車の距離計測方法の一
実施例の動作説明図、図２は適用される計測装置のブロ
ック図、図３は図２の動作説明用フローチャートであ
る。
実施例の動作説明図、図２は適用される計測装置のブロ
ック図、図３は図２の動作説明用フローチャートであ
る。
【０００９】まず、計測装置の構成について説明する
と、図２に示すように、半導体レーザーを備えた送信手
段１１から送信した光信号が対象物である前方車両（図
示せず）によって反射され、この反射による光信号がＰ
ＩＮフォトダイオードを備えた受信手段１２により受信
される。
と、図２に示すように、半導体レーザーを備えた送信手
段１１から送信した光信号が対象物である前方車両（図
示せず）によって反射され、この反射による光信号がＰ
ＩＮフォトダイオードを備えた受信手段１２により受信
される。
【００１０】このとき、送信手段１１から送信される光
信号はＣＰＵ１３による指令のもとに出力回路１４によ
って制御され、図１に示すように当該車両に割り付けら
れた車両コードからなる先頭エリアＳと、距離計測用の
信号成分からなる計測エリアＤと、送信の終了を表すコ
ードからなる終了エリアＥとにより構成されるフレーム
構造を持っている。
信号はＣＰＵ１３による指令のもとに出力回路１４によ
って制御され、図１に示すように当該車両に割り付けら
れた車両コードからなる先頭エリアＳと、距離計測用の
信号成分からなる計測エリアＤと、送信の終了を表すコ
ードからなる終了エリアＥとにより構成されるフレーム
構造を持っている。
【００１１】そして、受信手段１２により受信された光
信号の車両コードが車両コード識別手段１５により識別
され、この光信号が自車のものか他車のものかが判別さ
れ、この判別結果がＣＰＵ１３に出力され、他車のもの
であれば、ＣＰＵ１３により出力回路１４に送信中止指
令が与えられ、出力回路１４により送信手段１１から光
信号の送信を中止すべく送信手段１１が制御され、他車
からの光信号の終了エリアＥの受信が終了してから、休
止期間経過後にＣＰＵ１３により出力回路１４に送信指
令が与えられ、出力回路１４により送信手段１１から光
信号を送信すべく送信手段１１が制御される。
信号の車両コードが車両コード識別手段１５により識別
され、この光信号が自車のものか他車のものかが判別さ
れ、この判別結果がＣＰＵ１３に出力され、他車のもの
であれば、ＣＰＵ１３により出力回路１４に送信中止指
令が与えられ、出力回路１４により送信手段１１から光
信号の送信を中止すべく送信手段１１が制御され、他車
からの光信号の終了エリアＥの受信が終了してから、休
止期間経過後にＣＰＵ１３により出力回路１４に送信指
令が与えられ、出力回路１４により送信手段１１から光
信号を送信すべく送信手段１１が制御される。
【００１２】ところで、図１は相互干渉を防止するため
の動作を説明するもので、自車から光信号を送信する前
に対向走行する他車から光信号が送信された状態を示し
ており、この他車に割り付けられた車両コードＩＤ1 を
含むフレーム構造の光信号が自車の受信手段１２により
受信されると、自車の車両コード識別手段１５により、
受信した光信号の車両コードＩＤ1 が識別されて他車の
光信号であると判断され、他車の光信号の終了エリアＥ
の受信が終了してから休止時間Ｔを経過した後に、自車
に割り付けられた車両コードＩＤ2 を含むフレーム構造
の光信号が送信手段１１から送信されることを示してい
る。
の動作を説明するもので、自車から光信号を送信する前
に対向走行する他車から光信号が送信された状態を示し
ており、この他車に割り付けられた車両コードＩＤ1 を
含むフレーム構造の光信号が自車の受信手段１２により
受信されると、自車の車両コード識別手段１５により、
受信した光信号の車両コードＩＤ1 が識別されて他車の
光信号であると判断され、他車の光信号の終了エリアＥ
の受信が終了してから休止時間Ｔを経過した後に、自車
に割り付けられた車両コードＩＤ2 を含むフレーム構造
の光信号が送信手段１１から送信されることを示してい
る。
【００１３】このとき、自車が他車からの光信号を受信
し始めてから自車から光信号を送信し始めるまでの間、
自車は待期状態（ＷＡＩＴ）となり、一方他車側でも同
様に、他車が自車からの光信号を受信し始めてから他車
から次に光信号を送信し始めるまでの間、他車は待期状
態となる。
し始めてから自車から光信号を送信し始めるまでの間、
自車は待期状態（ＷＡＩＴ）となり、一方他車側でも同
様に、他車が自車からの光信号を受信し始めてから他車
から次に光信号を送信し始めるまでの間、他車は待期状
態となる。
【００１４】つぎに、制御手段について図３に示すフロ
ーチャートを参照しつつ説明する。
ーチャートを参照しつつ説明する。
【００１５】まず、自車から光信号を送信する前に、他
車からの光信号の受信があるか否かの判定がなされ（ス
テップＳ１）、判定結果がＹＥＳであれば上記した待期
状態（ＷＡＩＴ）となり（ステップＳ２）、その後ステ
ップＳ１に戻る。
車からの光信号の受信があるか否かの判定がなされ（ス
テップＳ１）、判定結果がＹＥＳであれば上記した待期
状態（ＷＡＩＴ）となり（ステップＳ２）、その後ステ
ップＳ１に戻る。
【００１６】一方、ステップＳ１の判定結果がＮＯであ
れば、自車の送信手段１１から光信号の送信が開始され
（ステップＳ３）、前方を走行する車両のリフレクタ等
によって反射された光信号が受信手段１２により受信さ
れ、車両コード識別手段１５により自車の車両コードで
あることが確認された上で、光信号を送信してから反射
による光信号を受信するまでの時間から前方車両との間
の距離が計測され（ステップＳ４）、終了エリアＥの送
信を終えた時点で休止期間に入り、送信が終了する（ス
テップＳ５）。
れば、自車の送信手段１１から光信号の送信が開始され
（ステップＳ３）、前方を走行する車両のリフレクタ等
によって反射された光信号が受信手段１２により受信さ
れ、車両コード識別手段１５により自車の車両コードで
あることが確認された上で、光信号を送信してから反射
による光信号を受信するまでの時間から前方車両との間
の距離が計測され（ステップＳ４）、終了エリアＥの送
信を終えた時点で休止期間に入り、送信が終了する（ス
テップＳ５）。
【００１７】そして、待期状態（ＷＡＩＴ）となり（ス
テップＳ６）、その後ステップＳ１に戻り、これら一連
の動作が繰り返し行われて前方車両との間の距離が絶え
ず計測され、計測データが追突防止或いは追従走行用の
制御データとして用いられる。
テップＳ６）、その後ステップＳ１に戻り、これら一連
の動作が繰り返し行われて前方車両との間の距離が絶え
ず計測され、計測データが追突防止或いは追従走行用の
制御データとして用いられる。
【００１８】従って、対向走行する他車からの光信号を
自車の受信手段１２により受信した場合であっても、車
両コード識別手段１５により車両コードを識別すること
によって、自車から送信した光信号が前方車両によって
反射されたものを受信したと誤って判断することを防止
でき、従来のような相互干渉を確実に防止でき、前方車
両との間の距離を正確に計測することができる。
自車の受信手段１２により受信した場合であっても、車
両コード識別手段１５により車両コードを識別すること
によって、自車から送信した光信号が前方車両によって
反射されたものを受信したと誤って判断することを防止
でき、従来のような相互干渉を確実に防止でき、前方車
両との間の距離を正確に計測することができる。
【００１９】なお、上記実施例では前方を走行する車両
との間の距離を計測する場合について説明したが、特に
対象物は車両に限定されるものではなく、建造物その他
の対象物との間の距離を計測する場合にも適用できるの
は勿論である。
との間の距離を計測する場合について説明したが、特に
対象物は車両に限定されるものではなく、建造物その他
の対象物との間の距離を計測する場合にも適用できるの
は勿論である。
【００２０】
【発明の効果】以上のように、この発明の自動車の距離
計測方法によれば、送信手段から送信する光信号を、車
両ごとに割り付けられた車両コードを先頭部に有するフ
レーム構造とし、受信した光信号の車両コードを車両コ
ード識別手段により識別するため、自車の走行中に対向
走行する他車からの光信号を受信した場合であっても、
これを自車から送信した光信号が反射されてきたものと
誤判定することを防止でき、従来のような相互干渉を防
止でき、前方を走行する車両等の対象物との間の距離を
正確に計測することができ、追突防止或いは追従走行用
システムの信頼性の向上を図ることが可能になる。
計測方法によれば、送信手段から送信する光信号を、車
両ごとに割り付けられた車両コードを先頭部に有するフ
レーム構造とし、受信した光信号の車両コードを車両コ
ード識別手段により識別するため、自車の走行中に対向
走行する他車からの光信号を受信した場合であっても、
これを自車から送信した光信号が反射されてきたものと
誤判定することを防止でき、従来のような相互干渉を防
止でき、前方を走行する車両等の対象物との間の距離を
正確に計測することができ、追突防止或いは追従走行用
システムの信頼性の向上を図ることが可能になる。
【図１】この発明の自動車の距離計測方法の一実施例の
動作説明図である。
動作説明図である。
【図２】この発明に適用される計測装置のブロック図で
ある。
ある。
【図３】図２の動作説明用フローチャートである。
【図４】従来の自動車の距離計測方法の動作説明図であ
る。
る。
１ 自車 ２ 他車 １１ 送信手段 １２ 受信手段 １３ ＣＰＵ １５ 車両コード識別手段
Claims (1)
- 【請求項１】 車両の前部に送信手段及び受信手段を搭
載し、レーザーによる光信号を前記送信手段から送信
し、前方車両等の対象物での反射による光信号を前記受
信手段により受信して前記対象物との間の距離計測を繰
り返し行う自動車の距離計測方法において、 前記送信手段により、車両ごとに割り付けられた車両コ
ードを先頭部に有するフレーム構造の光信号を送信し、
前記受信手段により受信した光信号の車両コードを車両
コード識別手段により識別し、前記受信した光信号が自
車のものか他車のものかを判別し、他車のものであれば
自車からの光信号の送信を中止し、他車からの前記光信
号の受信を終了したのちに自車から光信号を送信するこ
とを特徴とする自動車の距離計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337550A JP2891811B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | 自動車の距離計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337550A JP2891811B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | 自動車の距離計測方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05149712A true JPH05149712A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2891811B2 JP2891811B2 (ja) | 1999-05-17 |
Family
ID=18309706
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3337550A Expired - Fee Related JP2891811B2 (ja) | 1991-11-26 | 1991-11-26 | 自動車の距離計測方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2891811B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005181193A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Tdk Corp | パルス波レーダー装置 |
| JP2006322847A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Mitsubishi Electric Corp | 送受信装置及び送受信方法 |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| KR20190036920A (ko) * | 2017-09-28 | 2019-04-05 | 주식회사 에스오에스랩 | 차량 간의 간섭을 방지할 수 있는 라이다 장치 |
| US10365373B2 (en) | 2015-04-24 | 2019-07-30 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Vehicle-mountable distance measurement device |
-
1991
- 1991-11-26 JP JP3337550A patent/JP2891811B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005181193A (ja) * | 2003-12-22 | 2005-07-07 | Tdk Corp | パルス波レーダー装置 |
| JP2006322847A (ja) * | 2005-05-19 | 2006-11-30 | Mitsubishi Electric Corp | 送受信装置及び送受信方法 |
| US10365373B2 (en) | 2015-04-24 | 2019-07-30 | Omron Automotive Electronics Co., Ltd. | Vehicle-mountable distance measurement device |
| JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
| KR20190036920A (ko) * | 2017-09-28 | 2019-04-05 | 주식회사 에스오에스랩 | 차량 간의 간섭을 방지할 수 있는 라이다 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2891811B2 (ja) | 1999-05-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |