JP2021184262A - 制御装置、制御方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1.背景
2.本実施形態の概要
3.装置の機能構成
4.装置の動作
5.ハードウェア構成
6.むすび
近年、UAVを用いるシステム、サービス等が盛んに開発されており、これらのシステム、サービス等において、UAVの飛行を制御する方法は様々である。例えば、上記のように、通過目標点(通過目標範囲)が飛行経路上に複数指定され、これらの通過目標点を通過するようにUAVの飛行を制御する方法が挙げられる。
まず、本実施形態の概要について説明する。
対空標識200は、本実施形態に係る制御システムにおいて、UAV100の飛行制御に用いられる標識である。より具体的には、対空標識200は、UAV100が飛行する領域付近の地表に設置され、UAV100は、飛行中に当該対空標識200の検出および識別を行い、その識別結果に基づいて自装置の飛行を制御する。
UAV100は、本実施形態に係る制御システムにおいて、飛行体である。本実施形態に係るUAV100は、基本的な飛行機能を有するものであればよく、UAV100の種類は任意である。例えば、UAV100は、飛行機型の飛行体(垂直離着陸機(VTOL:Vertical Take−Off and Landing)等)、ヘリコプタ―型の飛行体、またはマルチコプター型の飛行体等であってもよい。VTOLは飛行機型とマルチコプター型の両方の特性を持つ。なお、UAV100は任意の物品を輸送することが可能であってもよい。また、本実施形態におけるUAV100は、無人である場合だけでなく、例えば、人を輸送する飛行体であってもよい(例えば、自動運転もしくは半自動運転によって人を輸送する飛行体等)。
管制装置300は、本実施形態に係る制御システムを管理する情報処理装置である。管制装置300は、PC(Personal Computer)、タブレット若しくはスマートフォン等の通信機能を有する装置が所定のプログラムを実行することで構成される。
上記では、本実施形態の概要について説明した。続いて、図3〜図5を参照して、本実施形態に係る各装置の機能構成について説明する。
まず、図3を参照して、本実施形態に係るUAV100の機能構成について説明する。図3は、本実施形態に係るUAV100の機能構成の一例を示すブロック図である。
通信部110は、カメラ101、対空標識200または管制装置300等の外部装置との通信を行う機能構成である。より具体的には、通信部110は、カメラ101と通信(無線通信および/または有線通信)を行うことにより、撮影画像データを受信する。また、通信部110は、対空標識200と無線通信を行うことにより対空標識200のIDや位置情報を受信する。また、通信部110は、管制装置300と無線通信を行うことにより、UAV100の飛行に用いられる各種設定情報(UAV100の速度設定もしくは高度設定、通過目標点に関する情報等)を受信したり、自装置の飛行状況に関する情報を管制装置300へ送信したりする。なお、上記の通信はあくまで一例であり、通信内容は適宜変更され得る。通信部110は、受信した情報を後述する標識処理部120や制御部130に提供する。
標識処理部120は、対空標識200に関する処理を行う。より具体的には、標識処理部120は、検出部121と識別部122を備え、これらの構成を制御することによって、対空標識200の検出および識別等を行う。以降で検出部121および識別部122について説明する。
検出部121は、対空標識200の検出を行う。例えば、検出部121は、カメラ101によって撮影された撮影画像データを解析することによって撮影された対空標識200を検出する。当該解析方法は任意である。例えば、検出部121は、撮影画像データに対して、撮影画像の画素の2値化処理、Erosion処理(浸食処理)、Dilation処理(膨張処理)、対空標識200であると推定される画素の輪郭を検出する輪郭検出処理、輪郭に外接する矩形の抽出処理、対空標識200が撮影されていると予想される領域(候補領域とも呼称する)の抽出処理、候補領域の特徴量抽出処理等を行うことにより、撮影画像から対空標識200の検出を行ってもよい。
識別部122は、検出部121により検出された対空標識200の識別を行う。例えば、識別部122は、検出部121により提供された撮影画像中の対空標識200の特徴に関する情報と、予め記憶部160で記憶している各対空標識200の特徴に関する情報とを比較すること等によって撮影画像から検出された対空標識200を識別する(換言すると、対空標識200のIDを特定する)。例えば、識別部122は、撮影画像中の対空標識200の色彩、形状、大きさまたはそれらの組み合わせを認識することで撮影画像から検出された対空標識200を識別する。
制御部130は、識別部122により提供された対空標識200の識別結果に関する情報に基づいてUAV100の飛行を制御する。例えば、制御部130は、対空標識200のIDに対応付けられている飛行動作を実現するために制御信号を生成し、当該信号を後述する駆動制御部140に提供する。また、対空標識200が通過目標点として機能する場合、制御部130は、対空標識200に対応する通過目標点を通過したと判断し、次の通過目標点に向けて飛行制御を行う。また、自装置が地表面付近を飛行(浮遊)している時(例えば、離陸直後や着陸直前)において、制御部130は、飛行高度に応じて対空標識200の地上位置情報と自装置搭載のGNSS受信機によって得られた自装置の位置情報とを用いて、両方の重み付けを変更して自装置の位置を算出し、算出結果に基づいて飛行制御を行う。
駆動制御部140は、制御部130の制御に従い、後述する飛行機構150を制御する。より具体的には、駆動制御部140は、制御部130から提供される制御信号に基づいて、アクチュエータ等を駆動させるための制御信号を生成し、当該信号を飛行機構150に提供する。なお、当該制御はあくまで一例であり、駆動制御部140による制御内容は適宜変更され得る。
飛行機構150は、UAV100を飛行させるための構成であり、例えば、アクチュエータ、モーター、プロペラ等(図示なし)を含む。飛行機構150は、駆動制御部140から提供された制御信号に従って駆動し、UAV100を飛行させる。
記憶部160は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部160は、UAV100の位置情報、UAV100の飛行に用いられる各種設定情報(UAV100の速度設定もしくは高度設定、通過目標点に関する情報等)、各対空標識200の特徴に関する情報、対空標識200のIDに対応する飛行制御に関する情報等を記憶する。なお、これらの情報はあくまで一例であり、記憶部160が記憶する情報は任意である。例えば、記憶部160は、UAV100の各機能構成によって使用されるプログラムまたはパラメータ等を記憶してもよい。
上記では、本実施形態に係るUAV100の機能構成について説明した。続いて、図4を参照して、本実施形態に係る対空標識200の機能構成について説明する。図4は、本実施形態に係る対空標識200の機能構成の一例を示すブロック図である。
通信部210は、UAV100または管制装置300等の外部装置との通信を行う機能構成である。例えば、通信部210は、UAV100または管制装置300と無線通信を行うことにより、自装置のIDをUAV100または管制装置300に共有したり、後述する位置特定部230によって特定された自装置の位置情報をUAV100または管制装置300に共有したりする。なお、上記の通信はあくまで一例であり、通信部210による通信内容は適宜変更され得る。例えば、対空標識200が電子的に表示される場合には、通信部210は、表示する標識に関する情報を外部装置から受信してもよい。
制御部220は、対空標識200の処理を統括的に制御する。例えば、制御部220は、後述する位置特定部230を制御することにより、自装置の位置(緯度、経度、高度等)を特定する。また、制御部220は、通信部210を制御することにより、上記の通信処理を実現する。なお、当該制御はあくまで一例であり、制御部220による制御内容は適宜変更され得る。
位置特定部230は、自装置の位置を特定する。より具体的には、位置特定部230は、アンテナおよびGNSS受信機を備えており、アンテナを用いてGNSS衛星からの電波信号を受信し、GNSS受信機を用いて電波信号からGNSS観測データを抽出し、当該データを用いて単独測位法による測位処理を行うことで自装置の位置(緯度、経度、高度等)を特定する。
記憶部240は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部240は、単独測位法により特定された自装置の位置情報等を記憶する。なお、当該情報はあくまで一例であり、記憶部240が記憶する情報は任意である。例えば、記憶部240は、対空標識200の各機能構成によって使用されるプログラムまたはパラメータ等を記憶してもよい。
上記では、本実施形態に係る対空標識200の機能構成について説明した。続いて、図5を参照して、本実施形態に係る管制装置300の機能構成について説明する。図5は、本実施形態に係る管制装置300の機能構成の一例を示すブロック図である。
通信部310は、UAV100または対空標識200等の外部装置との通信を行う機能構成である。UAV100との通信については、例えば、通信部310は、UAV100の飛行に用いられる各種設定情報(UAV100の速度設定もしくは高度設定、通過目標点に関する情報等)をUAV100に送信したり、UAV100の飛行状況に関する情報をUAV100から受信したりする。また、通信部310は、対空標識200と無線通信を行うことにより、対空標識200のIDや位置情報等を受信する。なお、上記の通信はあくまで一例であり、通信内容は適宜変更され得る。通信部310は、受信した情報を後述する制御部320に提供する。
制御部320は、管制装置300の処理を統括的に制御する。例えば、制御部320は、ユーザ操作に基づいて、UAV100の飛行に用いられる各種設定(UAV100の速度設定もしくは高度設定、通過目標点の設定等)を行い、通信部310を介して当該設定情報をUAV100に提供する。なお、制御部320による制御は、上記制御に限定されない。例えば、制御部320は、後述する出力部340を制御することによってユーザに各種情報を提供してもよい。
入力部330は、ユーザによる入力を取得する。例えば、入力部330は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン等の入力機構を備えており、ユーザがこれらの入力機構に対して各種操作を行った場合、入力部330は当該操作に基づいて入力情報を生成し、制御部320に対して入力情報を提供する。なお、入力部330が備える入力機構および入力される内容は任意である。
出力部340は、各種出力を制御する。例えば、出力部340は、ディスプレイ、スピーカ、ランプ等の出力機構を備えており、制御部320からの制御信号に基づいて各種情報をディスプレイに表示させたり、各種音をスピーカによって発生させたりする。また、出力部340は、可動部位を備えており、制御部320からの制御信号に基づいて当該部位を様々に可動させてもよい。なお、出力部340が備える出力機構および出力される内容は任意である。
記憶部350は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部350は、UAV100の飛行状況に関する情報、UAV100の飛行に用いられる各種設定情報(UAV100の速度設定もしくは高度設定、通過目標点に関する情報等)、対空標識200の位置情報等を記憶する。なお、これらの情報はあくまで一例であり、記憶部350が記憶する情報は任意である。例えば、記憶部350は、管制装置300の各機能構成によって使用されるプログラムまたはパラメータ等を記憶してもよい。
上記では、本実施形態に係る各装置の機能構成について説明した。続いて、本実施形態に係る各装置の動作について説明する。なお、以降では、撮影画像中の対空標識200に基づいてUAV100の飛行制御が行われる場合を一例として説明するが、これに限定されない。より具体的には、以降で説明する動作は、無線信号に基づいて対空標識200の検出および識別が行われ、UAV100の飛行制御が行われる場合に応用されてもよい。
まず、図6を参照して、対空標識200の識別に基づくUAV100の飛行制御の一例について説明する。図6は、対空標識200の識別に基づくUAV100の飛行制御の一例を示すフローチャートである。
続いて、図7を参照して、対空標識200が通過目標点として機能する場合におけるUAV100の飛行制御の一例について説明する。図7は、対空標識200が通過目標点として機能する場合におけるUAV100の飛行制御の一例を示すフローチャートである。
続いて、図8を参照して、地表面付近におけるUAV100の飛行制御(例えば、UAV100が離着陸を行う場合の動作)の一例について説明する。図8は、地表面付近におけるUAV100の飛行制御の一例を示すフローチャートである。
以上、本開示の実施形態を説明した。上記の飛行制御等の情報処理は、ソフトウェアと、以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
以上で説明してきたように、本開示に係る制御装置、制御方法およびプログラムは、UAV100によって取得された情報に基づいて地上に設置された対空標識200の識別を行い、当該識別の結果に応じてUAV100の飛行を制御する。例えば、UAV100は、飛行中に、カメラ101によって撮影された撮影画像を解析することによって、または、対空標識200と無線通信を行うことによって、対空標識200の検出および識別を行い、当該対空標識200のIDに基づいて自装置の飛行を制御する。これによって、UAV100は、自装置の飛行をより適切に制御することができる。
(1)
撮影画像から地上に設置された標識を検出する検出部と、
前記検出された標識から識別情報を識別する識別部と、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行う制御部と、
を備える制御装置。
(2)
前記制御情報は、前記UAVに対して、離陸、着陸、スピードアップ、スピードダウン、右旋回、左旋回、上昇、下降のうち、少なくとも一つの飛行制御を行う情報を含む、
前記(1)に記載の制御装置。
(3)
前記制御情報は、前記撮影画像を撮影するカメラに対して、撮影開始または撮影終了のうち少なくとも一つの撮影制御を行う情報を含む、
前記(1)または(2)に記載の制御装置。
(4)
前記識別部は、前記UAVの飛行中に前記識別を行う、
前記(1)から(3)のいずれか1項に記載の制御装置。
(5)
前記標識は、前記UAVの通過目標点として機能し、
前記制御部は、前記識別に応じて前記UAVによる前記通過目標点の通過の成否を判断する、
前記(4)に記載の制御装置。
(6)
前記制御部は、併せて前記標識の位置情報も用いて前記制御を行う、
前記(4)に記載の制御装置。
(7)
前記制御部は、前記標識の位置情報を用いて前記UAVの位置情報を求める、
前記(6)に記載の制御装置。
(8)
前記識別部は、前記標識の色彩に基づいて前記識別を行う、
前記(1)から(7)のいずれか1項に記載の制御装置。
(9)
前記識別部は、前記標識の形状に基づいて前記識別を行う、
前記(1)から(8)のいずれか1項に記載の制御装置。
(10)
撮影画像から地上に設置された標識を検出することと、
前記検出された標識から識別情報を識別することと、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行うことと、
を有する、コンピュータにより実行される制御方法。
(11)
撮影画像から地上に設置された標識を検出することと、
前記検出された標識から識別情報を識別することと、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行うことと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
101 カメラ
110 通信部
120 標識処理部
121 検出部
122 識別部
130 制御部
140 駆動制御部
150 飛行機構
160 記憶部
200 対空標識
210 通信部
220 制御部
230 位置特定部
240 記憶部
300 管制装置
310 通信部
320 制御部
330 入力部
340 出力部
350 記憶部
Claims (11)
- 撮影画像から地上に設置された標識を検出する検出部と、
前記検出された標識から識別情報を識別する識別部と、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行う制御部と、
を備える制御装置。 - 前記制御情報は、前記UAVに対して、離陸、着陸、スピードアップ、スピードダウン、右旋回、左旋回、上昇、下降のうち、少なくとも一つの飛行制御を行う情報を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御情報は、前記撮影画像を撮影するカメラに対して、撮影開始または撮影終了のうち少なくとも一つの撮影制御を行う情報を含む、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記識別部は、前記UAVの飛行中に前記識別を行う、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記標識は、前記UAVの通過目標点として機能し、
前記制御部は、前記識別に応じて前記UAVによる前記通過目標点の通過の成否を判断する、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、併せて前記標識の位置情報も用いて前記制御を行う、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記制御部は、前記標識の位置情報を用いて前記UAVの位置情報を求める、
請求項6に記載の制御装置。 - 前記識別部は、前記標識の色彩に基づいて前記識別を行う、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記識別部は、前記標識の形状に基づいて前記識別を行う、
請求項1に記載の制御装置。 - 撮影画像から地上に設置された標識を検出することと、
前記検出された標識から識別情報を識別することと、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行うことと、
を有する、コンピュータにより実行される制御方法。 - 撮影画像から地上に設置された標識を検出することと、
前記検出された標識から識別情報を識別することと、
前記識別情報に対応する制御情報に応じてUAVの飛行の制御を行うことと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
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