KR102237342B1 - 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 통신부를 통하여 제 1 제어 신호를 드론에 전송하며, 통신부를 통하여 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.

Description

비행 계획 정보 생성 장치 및 방법{Apparatus and method for generating flight plan information}
드론의 비행을 제어하기 위한 기술로서 특히, 드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
드론은 항법 및 제어, 사용 목적에 따라 다양한 센서들이 탑재되고 있다. 예를 들어, 드론은 항법을 위해 GPS, 지자기 센서, 관성항법장치 등을 탑재하고 있으며, Radar, LiDAR 및 카메라를 활용하여 근거리의 장애물 회피, 감시정찰 및 특정 대상에 대한 모니터링 등을 수행한다.
또한, 드론을 이용해 특정 대상을 등을 모니터링하기 위하여 드론에 대한 직접적인 조종 없이 자율적으로 주행할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
일 양상에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 통신부를 통하여 제 1 제어 신호를 드론에 전송하며, 통신부를 통하여 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
비행 계획 정보는 제 1 촬영 대상물의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론이 비행하도록 하기 위한 정보일 수 있다.
제어부는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하여 드론에 전송하며, 제 1 고도로 상승한 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
비행 계획 정보 생성 장치는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부를 더 포함하며, 제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 인터페이스부를 통하여 출력할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물을 분류하기 위한 마커를 출력할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 하나 이상의 촬영 대상물을 분류할 수 있다.
제어부는 인터페이스부를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다.
제어부는 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하여 드론에 전송하며, 드론이 제 2 고도로 하강 후 제 1 제어 신호를 생성하여 전송할 수 있다.
제어부는 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 제 1 촬영 대상물에 대한 영상 데이터를 수신할 수 있다.
비행 계획 정보 생성 장치는 저장부를 더 포함하며, 제어부는 비행 계획 정보를 저장부에 저장할 수 있다.
다른 양상에 따르면, 드론에 탑재되어 비행 계획 정보를 생성하는 장치는 영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부; 위치 정보를 생성하는 위치 측정부; 사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 카메라부, 위치 측정부 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 카메라부로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 위치 측정부로부터 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
제어부는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하며, 카메라부를 통하여 제 1 고도에서 촬영한 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다.
제어부는 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하며, 드론이 제 2 고도로 하강 후 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다.
드론이 촬영한 영상 및 위치 정보를 함께 사용하여 간단한 조작으로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 2 내지 5는 예에 따른 비행 계획 정보 생성 방법을 도시한 예시도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 7은 또 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론과 통신을 수행하는 통신부(110) 및 통신부(110)와 연결된 제어부(120)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면 제어부(120)는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 일 예로, 제어부(120)는 사용자로부터 드론의 동작에 대한 입력을 수신할 수 있으며, 사용자의 입력에 따른 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 사용자로부터 드론을 통해 점검을 수행할 시설물을 지정하는 동작 모드에 대한 요청을 입력 받을 수 있으며, 이에 대한 동작으로써 드론을 소정의 고도로 상승 시킨 후 소정 영역을 촬영하도록 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 이를 위하여, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신할 수 있는 인터페이스를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부를 통하여 소정 고도로 상승한 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
도 2를 참조하면, 드론(200)은 비행 계획 정보 생성 장치(100)로부터 소정 고도로 상승하기 위한 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 소정 고도로 상승할 수 있다. 이후, 드론(200)은 촬영을 수행하여 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 포함하는 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 인터페이스를 통하여 드론(200)으로부터 수신한 영상 데이터를 출력할 수 있다. 도 2를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 포함하는 영상 데이터를 인터페이스를 통하여 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 하나 이상의 촬영 대상물을 분류할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 촬영 대상물이 가지고 있는 영상 특성에 기초하여 영상 데이터를 분석하여 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 추출할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 소정 규칙에 따라 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 소정 단위로 분류할 수 있다.
예를 들어, 도 2를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 영상 데이터를 분석하여 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 추출하고, 촬영 대상물이 지리적으로 분리되었는지 여부를 기준으로 제 1 촬영 대상물(310)과 제 2 촬영 대상물(320)로 분류할 수 있다. 또한, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 분류하기 위한 마커(311, 321)를 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 인터페이스를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 도 2에서와 같이 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 2개의 촬영 대상물(310, 320)이 포함된 영상 데이터를 출력할 수 있으며, 사용자는 이 중 점검을 원하는 하나의 촬영 대상물을 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 제 1 촬영 대상물(310)을 선택할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 소정 고도로 하강하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다.
도 3을 참조하면, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(100)의 제어 신호에 따라 소정의 고도(200a)까지 상승하며, 상승 후 촬영 대상물(310, 320)을 촬영하여 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 이후, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(100)로부터 사용자의 선택 입력에 따른 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 선택된 촬영 대상물 위 소정의 고도(200b)로 하강할 수 있다. 일 예로, 드론은 제어 신호에 따라 고도를 상승 또는 하강하는 중에도 영상 데이터를 생성하여 비행 계획 정보 생성 장치(100)로 전송할 수 있다.
일 예로, 소정 고도(200b)는 GPS 등에 고도 정보에 기초하여 절대적으로 결정된 고도일 수 있다. 예를 들어, 소정 고도(200b)는 해발 10미터로 결정될 수 있다. 다른 예로, 소정 고도(200b)는 측정 센서를 이용하여 촬영 대상물의 높이로부터 상대적으로 결정되는 고도일 있다. 예를 들어, 드론은 초음파 센서를 포함할 수 있으며, 촬영 대상물로부터 5미터 거리를 유지될 수 있도록 소정 고도가 결정될 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 드론으로부터 촬영 대상물(310)을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 4를 참조하면, 드론(200)은 촬영 대상물(310)의 상공에서 촬영 대상물(310)에 대한 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 영상을 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 촬영 대상물(310)을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 드론(200)은 소정 고도에서 촬영한 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 수신한 영상 데이터를 기초로 촬영 대상물(310)의 경계를 추출할 수 있으며, 추출된 경계 정보에 따라 드론(200)이 비행할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 4에서와 같이, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론으로부터 촬영 대상물(310)이 촬영된 영상을 수신할 수 있으며, 영상 처리를 통하여 촬영 대상물(310)의 경계(310a)를 추출할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 추출된 정보에 기초하여 드론(200)과 촬영 대상물(310)의 상대적인 위치를 알 수 있다. 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 촬영된 영상 데이터를 지속적으로 수신하며, 드론(200)과 촬영 대상물(310)의 상대적인 위치를 고려하여 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계(410)를 따라 비행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예로, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론(200)이 소정 고도로 하강한 후, 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론(200)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 드론(200)에 전송하고, 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하는 드론(200)으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 드론(200)은 제어 신호를 따라 소정 경로(410)로 비행할 수 있으며, 비행 중 소정 주기 또는 소정 조건에 따라 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 일 예를 들어, 드론(200)은 1초 주기로 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 드론(200)은 경로의 각도가 변화하는 지점에서 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 드론(200)은 경로가 변경되는 촬영 대상물(310)의 모서리에서 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 일 예로, 비행 계획 정보는 촬영 대상물(310)의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론(200)이 비행하도록 하기 위한 정보일 수 있다.
일 예로, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론(200)으로부터 수신한 위치 정보를 기초로 촬영 대상물(310)을 형태를 파악할 수 있으며, 파악된 정보를 이용하여 촬영 대상물(310)의 내부를 점검하기 위한 비행 경로를 계산할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성하여 드론(200)에 전송할 수 있다.
도 5를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 촬영 대상물(310)의 위치 정보를 수신하여, 촬영 대상물(310)을 점검하기 위한 경로(420)를 계산할 수 있으며, 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 생성된 비행 계획 정보를 드론(200)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 5를 참조하면, 드론(200)은 비행 계획 정보 생성 장치(100)의 비행 계획 정보에 기초하여 소정의 경로(420)를 따라 비행할 수 있으며, 비행 중 위치 정보 및 영상 데이터를 생성하여 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 통신부(110), 제어부(120), 인터페이스부(130) 및 저장부(140)를 포함할 수 있다. 도 6에 대한 설명 중 도 1 내지 도 5에서 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략한다.
도 6을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 드론으로부터 수신한 위치 정보 및 영상 데이터를 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 인터페이스부(130)를 통하여 사용자로부터 드론의 동작에 대한 요청 정보를 수신할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 드론으로부터 수신한 영상 데이터, 위치 정보 및 비행 계획 정보 중 적어도 하나를 저장부(140)에 저장할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 저장부에 저장된 데이터를 검색할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 저장부(140)에 저장되어 있는 비행 계획 정보에 대한 데이터를 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 예를 들어, 이전 비행을 통하여 특정 촬영 대상물에 대한 비행 계획 정보가 생성되어 저장부(140)에 저장되어 있는 경우, 제어부(120)는 해당 정보가 저장되어 있음을 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 인터페이스부(130)를 통하여 사용자가 해당 비행 계획 정보를 이용한 비행을 요청하는 경우, 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 드론의 비행을 제어할 수 있다. 이러한 경우, 도 1 내지 도 5를 통하여 설명한 비행 계획 정보를 생성하기 위한 일련의 과정을 생략한 채 드론이 촬영 대상물을 점검할 수 있도록 할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 7을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부(710); 위치 정보를 생성하는 위치 측정부(720); 사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부(730); 및 카메라부(710), 위치 측정부(720) 및 통신부(730)와 연결된 제어부(740)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 드론에 탑재될 수 있으며, 드론과 직접 연결되어 제어 신호를 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 드론이 소정 고도로 상승하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 사용자 장비를 통하여 사용자로부터 드론의 동작에 대한 입력을 수신할 수 있으며, 사용자의 입력에 따른 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(740)는 사용자로부터 드론을 통해 점검을 수행할 시설물을 지정하는 동작 모드에 대한 요청을 입력 받을 수 있으며, 이에 대한 동작으로써 드론을 소정의 고도로 상승 시킨 후 소정 영역을 촬영하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 카메라부(710)를 통하여 소정 고도에서 촬영한 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득할 수 있다. 일 예로, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)로부터 소정 고도로 상승하기 위한 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 소정 고도로 상승할 수 있다. 이후, 드론은 촬영을 수행하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(700)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송할 수 있다. 일 예로, 사용자 장치는 인터페이스를 통하여 비행 계획 정보 생성 장치(700)로부터 수신한 영상 데이터를 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 일 예로, 사용자 장치는 인터페이스를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 이후, 사용자 장치는 사용자로부터 수신한 촬영 대상물을 선택하는 입력에 대한 신호를 비행 계획 정보 생성 장치(700)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 수신한 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 소정 고도로 하강하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)의 제어 신호에 따라 소정의 고도까지 상승하며, 상승 후 촬영 대상물을 촬영하여 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(700)에 전송할 수 있다. 이후, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)으로부터 사용자의 선택 입력에 따른 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 선택된 촬영 대상물 위 소정의 고도로 하강할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 드론이 소정 고도로 하강 후 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예로, 드론은 소정 고도에서 촬영한 영상 데이터를 제어부(740)에 전송할 수 있다. 제어부(740)는 수신한 영상 데이터를 기초로 촬영 대상물의 경계를 추출할 수 있으며, 추출된 경계 정보에 따라 드론이 비행할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 예를 들어, 제어부(740)는 카메라부(710)를 통하여 촬영 대상물(310)이 촬영된 영상 데이터를 획득할 수 있으며, 영상 처리를 통하여 촬영 대상물의 경계를 추출할 수 있다. 이후, 제어부(740)는 추출된 정보에 기초하여 드론과 촬영 대상물의 상대적인 위치를 알 수 있다. 제어부(740)는 촬영된 영상 데이터를 지속적으로 수신하며, 드론과 촬영 대상물의 상대적인 위치를 고려하여 드론이 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 위치 측정부(720)로부터 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 드론은 제어 신호를 따라 소정 경로로 비행할 수 있으며, 위치 측정부(720)는 비행 중 소정 주기 또는 소정 조건에 따라 위치 정보를 제어부(740)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 위치 정보를 기초로 촬영 대상물을 형태를 파악할 수 있으며, 파악된 정보를 이용하여 촬영 대상물을 점검하기 위한 비행 경로를 계산할 수 있다. 이후, 제어부(740)는 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 참고로, 본 명세서에서 제어 신호 또는 비행 계획 정보를 드론에 전송한다는 것은 드론을 제어한다는 의미로 해석될 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 카메라부(710)로부터 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 드론은 제어부(740)의 비행 계획 정보에 기초하여 소정의 경로를 따라 비행할 수 있으며, 비행 중 위치 정보 및 영상 데이터를 생성하여 제어부(740)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 저장부를 더 포함할 수 있다. 제어부(740)는 영상 데이터, 위치 정보 및 비행 계획 정보 중 적어도 하나를 저장부에 저장할 수 있다. 또한, 제어부(740)는 저장부에 저장된 데이터를 검색할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 사용자 장치로부터 저장부에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 비행하도록 요청 받을 수 있으며, 이러한 경우, 제어부(740)는 저장부에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 드론의 비행을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 비행 계획 정보 생성 장치 110: 통신부
120: 제어부 130: 인터페이스부
140: 저장부 700: 비행 계획 정보 생성 장치
710: 카메라부 720: 위치 측정부
730: 통신부 740: 제어부

Claims (15)

  1. 드론과 통신을 수행하는 통신부;
    데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부; 및
    상기 통신부 및 상기 인터페이스부와 연결된 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    상기 드론이 하나 이상의 촬영 대상물이 촬영되는 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하여 상기 드론에 전송하며,
    상기 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하여 영상 데이터에 포함된 하나 이상의 촬영 대상물을 추출하며,
    상기 추출된 하나 이상의 촬영 대상물을 상기 인터페이스로 출력하며,
    상기 인터페이스부를 통하여 사용자로부터 상기 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신하며,
    상기 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 상기 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하여 상기 드론에 전송하며,
    상기 드론이 제 2 고도로 하강 후 상기 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하며,
    상기 통신부를 통하여 상기 제 3 제어 신호를 상기 드론에 전송하며,
    상기 통신부를 통하여 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며,
    상기 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 비행 계획 정보는 상기 제 1 촬영 대상물의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론이 비행하도록 하기 위한 정보인, 비행 계획 정보 생성 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물을 분류하기 위한 마커를 출력하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 상기 제 1 촬영 대상물에 대한 영상 데이터를 수신하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 비행 계획 정보 생성 장치는 저장부를 더 포함하며,
    상기 제어부는 상기 비행 계획 정보를 상기 저장부에 저장하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
  11. 드론에 탑재되어 비행 계획 정보를 생성하는 장치에 있어서,
    영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부;
    위치 정보를 생성하는 위치 측정부;
    사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및
    상기 카메라부, 상기 위치 측정부 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며,
    상기 제어부는
    하나 이상의 촬영 대상물이 촬영되는 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며,
    상기 카메라부로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하여 영상 데이터에 포함된 하나 이상의 촬영 대상물을 추출하며,
    통신부를 통하여 상기 추출된 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송하며,
    상기 통신부를 통하여 사용자로부터 상기 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신하며,
    상기 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하며,
    제 2 고도로 하강 후 상기 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하며,
    상기 위치 측정부로부터 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득하며,
    상기 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
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