KR20210011195A - 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법이 개시된다. 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 통신부를 통하여 제 1 제어 신호를 드론에 전송하며, 통신부를 통하여 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
Description
드론의 비행을 제어하기 위한 기술로서 특히, 드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
드론은 항법 및 제어, 사용 목적에 따라 다양한 센서들이 탑재되고 있다. 예를 들어, 드론은 항법을 위해 GPS, 지자기 센서, 관성항법장치 등을 탑재하고 있으며, Radar, LiDAR 및 카메라를 활용하여 근거리의 장애물 회피, 감시정찰 및 특정 대상에 대한 모니터링 등을 수행한다.
또한, 드론을 이용해 특정 대상을 등을 모니터링하기 위하여 드론에 대한 직접적인 조종 없이 자율적으로 주행할 수 있는 기술이 개발되고 있다.
드론이 촬영한 영상 및 드론의 위치 정보를 이용하여 비행 계획 정보를 생성하는 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
일 양상에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치는 드론과 통신을 수행하는 통신부; 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 통신부를 통하여 드론으로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 통신부를 통하여 제 1 제어 신호를 드론에 전송하며, 통신부를 통하여 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
비행 계획 정보는 제 1 촬영 대상물의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론이 비행하도록 하기 위한 정보일 수 있다.
제어부는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하여 드론에 전송하며, 제 1 고도로 상승한 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
비행 계획 정보 생성 장치는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부를 더 포함하며, 제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 인터페이스부를 통하여 출력할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물을 분류하기 위한 마커를 출력할 수 있다.
제어부는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 하나 이상의 촬영 대상물을 분류할 수 있다.
제어부는 인터페이스부를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다.
제어부는 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하여 드론에 전송하며, 드론이 제 2 고도로 하강 후 제 1 제어 신호를 생성하여 전송할 수 있다.
제어부는 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 제 1 촬영 대상물에 대한 영상 데이터를 수신할 수 있다.
비행 계획 정보 생성 장치는 저장부를 더 포함하며, 제어부는 비행 계획 정보를 저장부에 저장할 수 있다.
다른 양상에 따르면, 드론에 탑재되어 비행 계획 정보를 생성하는 장치는 영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부; 위치 정보를 생성하는 위치 측정부; 사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및 카메라부, 위치 측정부 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며, 제어부는 카메라부로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며, 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며, 위치 측정부로부터 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득하며, 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
제어부는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하며, 카메라부를 통하여 제 1 고도에서 촬영한 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송할 수 있다.
제어부는 통신부를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다.
제어부는 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하며, 드론이 제 2 고도로 하강 후 제 1 제어 신호를 생성할 수 있다.
드론이 촬영한 영상 및 위치 정보를 함께 사용하여 간단한 조작으로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 2 내지 5는 예에 따른 비행 계획 정보 생성 방법을 도시한 예시도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 7은 또 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 2 내지 5는 예에 따른 비행 계획 정보 생성 방법을 도시한 예시도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 7은 또 다른 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세하게 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
이하, 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법의 실시예들을 도면들을 참고하여 자세히 설명한다.
도 1은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론과 통신을 수행하는 통신부(110) 및 통신부(110)와 연결된 제어부(120)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면 제어부(120)는 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 일 예로, 제어부(120)는 사용자로부터 드론의 동작에 대한 입력을 수신할 수 있으며, 사용자의 입력에 따른 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 사용자로부터 드론을 통해 점검을 수행할 시설물을 지정하는 동작 모드에 대한 요청을 입력 받을 수 있으며, 이에 대한 동작으로써 드론을 소정의 고도로 상승 시킨 후 소정 영역을 촬영하도록 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 이를 위하여, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신할 수 있는 인터페이스를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부를 통하여 소정 고도로 상승한 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다.
도 2를 참조하면, 드론(200)은 비행 계획 정보 생성 장치(100)로부터 소정 고도로 상승하기 위한 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 소정 고도로 상승할 수 있다. 이후, 드론(200)은 촬영을 수행하여 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 포함하는 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 인터페이스를 통하여 드론(200)으로부터 수신한 영상 데이터를 출력할 수 있다. 도 2를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 포함하는 영상 데이터를 인터페이스를 통하여 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 하나 이상의 촬영 대상물을 분류할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 촬영 대상물이 가지고 있는 영상 특성에 기초하여 영상 데이터를 분석하여 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 추출할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 소정 규칙에 따라 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 소정 단위로 분류할 수 있다.
예를 들어, 도 2를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 영상 데이터를 분석하여 영상 데이터에 포함된 촬영 대상물을 추출하고, 촬영 대상물이 지리적으로 분리되었는지 여부를 기준으로 제 1 촬영 대상물(310)과 제 2 촬영 대상물(320)로 분류할 수 있다. 또한, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물(310, 320)을 분류하기 위한 마커(311, 321)를 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 인터페이스를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 예를 들어, 도 2에서와 같이 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 2개의 촬영 대상물(310, 320)이 포함된 영상 데이터를 출력할 수 있으며, 사용자는 이 중 점검을 원하는 하나의 촬영 대상물을 선택할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 제 1 촬영 대상물(310)을 선택할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 소정 고도로 하강하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다.
도 3을 참조하면, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(100)의 제어 신호에 따라 소정의 고도(200a)까지 상승하며, 상승 후 촬영 대상물(310, 320)을 촬영하여 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 이후, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(100)로부터 사용자의 선택 입력에 따른 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 선택된 촬영 대상물 위 소정의 고도(200b)로 하강할 수 있다. 일 예로, 드론은 제어 신호에 따라 고도를 상승 또는 하강하는 중에도 영상 데이터를 생성하여 비행 계획 정보 생성 장치(100)로 전송할 수 있다.
일 예로, 소정 고도(200b)는 GPS 등에 고도 정보에 기초하여 절대적으로 결정된 고도일 수 있다. 예를 들어, 소정 고도(200b)는 해발 10미터로 결정될 수 있다. 다른 예로, 소정 고도(200b)는 측정 센서를 이용하여 촬영 대상물의 높이로부터 상대적으로 결정되는 고도일 있다. 예를 들어, 드론은 초음파 센서를 포함할 수 있으며, 촬영 대상물로부터 5미터 거리를 유지될 수 있도록 소정 고도가 결정될 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 드론으로부터 촬영 대상물(310)을 포함하는 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 4를 참조하면, 드론(200)은 촬영 대상물(310)의 상공에서 촬영 대상물(310)에 대한 영상을 촬영할 수 있으며, 촬영된 영상을 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 촬영 대상물(310)을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
도 4를 참조하면, 드론(200)은 소정 고도에서 촬영한 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 수신한 영상 데이터를 기초로 촬영 대상물(310)의 경계를 추출할 수 있으며, 추출된 경계 정보에 따라 드론(200)이 비행할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 전송할 수 있다. 예를 들어, 도 4에서와 같이, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론으로부터 촬영 대상물(310)이 촬영된 영상을 수신할 수 있으며, 영상 처리를 통하여 촬영 대상물(310)의 경계(310a)를 추출할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 추출된 정보에 기초하여 드론(200)과 촬영 대상물(310)의 상대적인 위치를 알 수 있다. 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 촬영된 영상 데이터를 지속적으로 수신하며, 드론(200)과 촬영 대상물(310)의 상대적인 위치를 고려하여 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계(410)를 따라 비행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예로, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론(200)이 소정 고도로 하강한 후, 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성하여 드론(200)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 드론(200)이 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 드론(200)에 전송하고, 촬영 대상물(310)의 경계를 따라 비행하는 드론(200)으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신할 수 있다. 예를 들어, 드론(200)은 제어 신호를 따라 소정 경로(410)로 비행할 수 있으며, 비행 중 소정 주기 또는 소정 조건에 따라 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 일 예를 들어, 드론(200)은 1초 주기로 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 드론(200)은 경로의 각도가 변화하는 지점에서 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 드론(200)은 경로가 변경되는 촬영 대상물(310)의 모서리에서 위치 정보를 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 일 예로, 비행 계획 정보는 촬영 대상물(310)의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론(200)이 비행하도록 하기 위한 정보일 수 있다.
일 예로, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 드론(200)으로부터 수신한 위치 정보를 기초로 촬영 대상물(310)을 형태를 파악할 수 있으며, 파악된 정보를 이용하여 촬영 대상물(310)의 내부를 점검하기 위한 비행 경로를 계산할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성하여 드론(200)에 전송할 수 있다.
도 5를 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 촬영 대상물(310)의 위치 정보를 수신하여, 촬영 대상물(310)을 점검하기 위한 경로(420)를 계산할 수 있으며, 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 이후, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 생성된 비행 계획 정보를 드론(200)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 통신부(110)를 통하여 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 5를 참조하면, 드론(200)은 비행 계획 정보 생성 장치(100)의 비행 계획 정보에 기초하여 소정의 경로(420)를 따라 비행할 수 있으며, 비행 중 위치 정보 및 영상 데이터를 생성하여 비행 계획 정보 생성 장치(100)에 전송할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 통신부(110), 제어부(120), 인터페이스부(130) 및 저장부(140)를 포함할 수 있다. 도 6에 대한 설명 중 도 1 내지 도 5에서 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략한다.
도 6을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(100)는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부(130)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 드론으로부터 수신한 위치 정보 및 영상 데이터를 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 인터페이스부(130)를 통하여 사용자로부터 드론의 동작에 대한 요청 정보를 수신할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 드론으로부터 수신한 영상 데이터, 위치 정보 및 비행 계획 정보 중 적어도 하나를 저장부(140)에 저장할 수 있다. 또한, 제어부(120)는 저장부에 저장된 데이터를 검색할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(120)는 저장부(140)에 저장되어 있는 비행 계획 정보에 대한 데이터를 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 예를 들어, 이전 비행을 통하여 특정 촬영 대상물에 대한 비행 계획 정보가 생성되어 저장부(140)에 저장되어 있는 경우, 제어부(120)는 해당 정보가 저장되어 있음을 인터페이스부(130)를 통하여 출력할 수 있다. 또한, 인터페이스부(130)를 통하여 사용자가 해당 비행 계획 정보를 이용한 비행을 요청하는 경우, 제어부(120)는 저장부(140)에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 드론의 비행을 제어할 수 있다. 이러한 경우, 도 1 내지 도 5를 통하여 설명한 비행 계획 정보를 생성하기 위한 일련의 과정을 생략한 채 드론이 촬영 대상물을 점검할 수 있도록 할 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따른 비행 계획 정보 생성 장치의 구성도이다.
도 7을 참조하면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부(710); 위치 정보를 생성하는 위치 측정부(720); 사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부(730); 및 카메라부(710), 위치 측정부(720) 및 통신부(730)와 연결된 제어부(740)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 드론에 탑재될 수 있으며, 드론과 직접 연결되어 제어 신호를 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 드론이 소정 고도로 상승하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 사용자 장비를 통하여 사용자로부터 드론의 동작에 대한 입력을 수신할 수 있으며, 사용자의 입력에 따른 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 제어부(740)는 사용자로부터 드론을 통해 점검을 수행할 시설물을 지정하는 동작 모드에 대한 요청을 입력 받을 수 있으며, 이에 대한 동작으로써 드론을 소정의 고도로 상승 시킨 후 소정 영역을 촬영하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 카메라부(710)를 통하여 소정 고도에서 촬영한 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득할 수 있다. 일 예로, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)로부터 소정 고도로 상승하기 위한 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 소정 고도로 상승할 수 있다. 이후, 드론은 촬영을 수행하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(700)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송할 수 있다. 일 예로, 사용자 장치는 인터페이스를 통하여 비행 계획 정보 생성 장치(700)로부터 수신한 영상 데이터를 출력할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 일 예로, 사용자 장치는 인터페이스를 통하여 사용자로부터 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 이후, 사용자 장치는 사용자로부터 수신한 촬영 대상물을 선택하는 입력에 대한 신호를 비행 계획 정보 생성 장치(700)로 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 수신한 어느 하나의 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 드론이 소정 고도로 하강하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)의 제어 신호에 따라 소정의 고도까지 상승하며, 상승 후 촬영 대상물을 촬영하여 영상 데이터를 비행 계획 정보 생성 장치(700)에 전송할 수 있다. 이후, 드론은 비행 계획 정보 생성 장치(700)으로부터 사용자의 선택 입력에 따른 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어 신호에 따라 선택된 촬영 대상물 위 소정의 고도로 하강할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 드론이 소정 고도로 하강 후 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예로, 드론은 소정 고도에서 촬영한 영상 데이터를 제어부(740)에 전송할 수 있다. 제어부(740)는 수신한 영상 데이터를 기초로 촬영 대상물의 경계를 추출할 수 있으며, 추출된 경계 정보에 따라 드론이 비행할 수 있도록 제어 신호를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 예를 들어, 제어부(740)는 카메라부(710)를 통하여 촬영 대상물(310)이 촬영된 영상 데이터를 획득할 수 있으며, 영상 처리를 통하여 촬영 대상물의 경계를 추출할 수 있다. 이후, 제어부(740)는 추출된 정보에 기초하여 드론과 촬영 대상물의 상대적인 위치를 알 수 있다. 제어부(740)는 촬영된 영상 데이터를 지속적으로 수신하며, 드론과 촬영 대상물의 상대적인 위치를 고려하여 드론이 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 제어 신호를 생성할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 위치 측정부(720)로부터 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 드론은 제어 신호를 따라 소정 경로로 비행할 수 있으며, 위치 측정부(720)는 비행 중 소정 주기 또는 소정 조건에 따라 위치 정보를 제어부(740)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성할 수 있다. 일 예로, 제어부(740)는 위치 정보를 기초로 촬영 대상물을 형태를 파악할 수 있으며, 파악된 정보를 이용하여 촬영 대상물을 점검하기 위한 비행 경로를 계산할 수 있다. 이후, 제어부(740)는 계산된 결과를 기초로 비행 계획 정보를 생성하여 드론에 전송할 수 있다. 참고로, 본 명세서에서 제어 신호 또는 비행 계획 정보를 드론에 전송한다는 것은 드론을 제어한다는 의미로 해석될 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 카메라부(710)로부터 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 드론은 제어부(740)의 비행 계획 정보에 기초하여 소정의 경로를 따라 비행할 수 있으며, 비행 중 위치 정보 및 영상 데이터를 생성하여 제어부(740)에 전송할 수 있다.
일 예에 따르면, 비행 계획 정보 생성 장치(700)는 저장부를 더 포함할 수 있다. 제어부(740)는 영상 데이터, 위치 정보 및 비행 계획 정보 중 적어도 하나를 저장부에 저장할 수 있다. 또한, 제어부(740)는 저장부에 저장된 데이터를 검색할 수 있다.
일 예에 따르면, 제어부(740)는 통신부(730)를 통하여 사용자 장치로부터 저장부에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 비행하도록 요청 받을 수 있으며, 이러한 경우, 제어부(740)는 저장부에 저장된 비행 계획 정보를 이용하여 드론의 비행을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 양상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있다. 상기의 프로그램을 구현하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함할 수 있다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 디스크 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 작성되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 전술한 실시 예에 한정되지 않고 특허 청구범위에 기재된 내용과 동등한 범위 내에 있는 다양한 실시 형태가 포함되도록 해석되어야 할 것이다.
100: 비행 계획 정보 생성 장치
110: 통신부
120: 제어부 130: 인터페이스부
140: 저장부 700: 비행 계획 정보 생성 장치
710: 카메라부 720: 위치 측정부
730: 통신부 740: 제어부
120: 제어부 130: 인터페이스부
140: 저장부 700: 비행 계획 정보 생성 장치
710: 카메라부 720: 위치 측정부
730: 통신부 740: 제어부
Claims (15)
- 드론과 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 통신부와 연결된 제어부를 포함하며,
상기 제어부는
상기 통신부를 통하여 드론으로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며,
상기 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며,
상기 통신부를 통하여 상기 제 1 제어 신호를 상기 드론에 전송하며,
상기 통신부를 통하여 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론으로부터 하나 이상의 위치 정보를 수신하며,
상기 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 비행 계획 정보는 상기 제 1 촬영 대상물의 경계로 구분된 구역의 내부를 드론이 비행하도록 하기 위한 정보인, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하여 상기 드론에 전송하며,
상기 제 1 고도로 상승한 드론으로부터 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 3 항에 있어서,
상기 비행 계획 정보 생성 장치는 데이터를 출력하고 사용자 입력을 수신하는 인터페이스부를 더 포함하며,
상기 제어부는
상기 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 상기 인터페이스부를 통하여 출력하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 4 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터 상에서 하나 이상의 촬영 대상물을 분류하기 위한 마커를 출력하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 5 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 하나 이상의 촬영 대상물을 분류하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 4 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 인터페이스부를 통하여 사용자로부터 상기 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 7 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 상기 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하여 상기 드론에 전송하며,
상기 드론이 제 2 고도로 하강 후 상기 제 1 제어 신호를 생성하여 전송하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 비행 계획 정보를 기초로 비행하는 드론으로부터 상기 제 1 촬영 대상물에 대한 영상 데이터를 수신하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 비행 계획 정보 생성 장치는 저장부를 더 포함하며,
상기 제어부는 상기 비행 계획 정보를 상기 저장부에 저장하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 드론에 탑재되어 비행 계획 정보를 생성하는 장치에 있어서,
영상을 촬영하여 영상 데이터를 생성하는 카메라부;
위치 정보를 생성하는 위치 측정부;
사용자 장치와 통신을 수행하는 통신부; 및
상기 카메라부, 상기 위치 측정부 및 통신부와 연결된 제어부를 포함하며,
상기 제어부는
상기 카메라부로부터 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 수신하며,
상기 제 1 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 기초로 드론이 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하도록 하기 위한 제 1 제어 신호를 생성하며,
상기 위치 측정부로부터 상기 제 1 촬영 대상물의 경계를 따라 비행하는 드론의 하나 이상의 위치 정보를 획득하며,
상기 하나 이상의 위치 정보를 기초로 비행 계획 정보를 생성하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 11 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 드론이 제 1 고도로 상승하도록 하기 위한 제 2 제어 신호를 생성하며,
상기 카메라부를 통하여 상기 제 1 고도에서 촬영한 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 획득하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 12 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 통신부를 통하여 상기 하나 이상의 촬영 대상물을 포함하는 영상 데이터를 사용자 장치에 전송하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 13 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 통신부를 통하여 사용자로부터 상기 하나 이상의 촬영 대상물 중 어느 하나인 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력을 수신하는, 비행 계획 정보 생성 장치. - 제 14 항에 있어서,
상기 제어부는
상기 제 1 촬영 대상물을 선택하는 입력에 따라 상기 드론이 제 2 고도로 하강하도록 하기 위한 제 3 제어 신호를 생성하며,
상기 드론이 제 2 고도로 하강 후 상기 제 1 제어 신호를 생성하는, 비행 계획 정보 생성 장치.
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KR1020190088323A KR102237342B1 (ko) | 2019-07-22 | 2019-07-22 | 비행 계획 정보 생성 장치 및 방법 |
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2019
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