KR20130094240A - 대차 시스템 및 대차 시스템의 제어 방법 - Google Patents

대차 시스템 및 대차 시스템의 제어 방법 Download PDF

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아츠오 나가사와
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

대차 시스템은, 합류부를 가지는 주행 경로와, 주행 경로를 일방향으로 주행하는 복수대의 대차와, 복수대의 대차와 통신하는 지상측 컨트롤러를 구비하고 있다. 제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차를, 제 1 대차의 주행 경로 상으로, 제 1 대차의 위치 및 속도와 다른 대차의 위치 및 속도에 기초하여 사상한다. 제 1 대차의 위치와 사상 후의 다른 대차의 위치로부터, 제 1 대차와 다른 대차와의 전후 관계를 판정하고, 다른 대차와의 간섭을 회피하도록 제 1 대차의 주행 제어를 행한다.

Description

대차 시스템 및 대차 시스템의 제어 방법{CART SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR CART SYSTEM}
본 발명은 대차(臺車) 시스템에 관한 것이며, 특히 합류부에서의 블로킹을 불필요하게 하는 것에 관한 것이다.
천장 주행차, 무인 반송차 등의 대차는, 전방 감시 센서에 의해 전방의 대차를 감시하고 있다. 그러나 합류부에서는, 동시에 합류부로 진입하는 다른 대차를 감시하는 것이 곤란하므로, 지상측 컨트롤러에 의한 배타 제어에 의해, 동시에 합류부 내에 존재하는 대차의 수를 1 대 이하로 제한하고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 : 특허 4835937). 이 제어는 블로킹이라 불리고, 지상측 컨트롤러의 처리량이 증가하고, 또한 합류부를 통과할 수 있는 대차의 수를 제한한다. 따라서, 블로킹없이 합류부의 제어를 할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.
블로킹을 이용하지 않는 예를 소개한다. 특허 문헌 2 : 특허 4798554는, 지상측 컨트롤러에 의해 각 대차의 위치를 제어하는 시스템을 제안하고 있다. 이 시스템에서는, 제어 주기마다 대차는 현재 위치 등을 보고하고, 지상측 컨트롤러는 목표 위치를 지령하고, 대차는 부여된 목표 위치에 도착하도록 속도 제어를 행한다. 이 시스템에서는 블로킹 대신에 목표 위치의 지령이 행해진다. 그러나 특허 문헌 2는, 합류부 등에서의 통과 순서의 제어에 대해서는 특별히 검토하지 않는다. 이 이외에 블로킹을 불필요하게 하기 위하여 RFID 등을 이용하고, 합류부로의 진입 시에 RFID로 주행 중의 플래그를 세팅하고, 통과가 종료되면 플래그를 소거하는 것도 고려된다. 이는, 대차 간에서 RFID를 개재하여 통신함으로써, 블로킹을 불필요하게 하는 것이라 할 수 있다. 그러나, 이 구성에서는 RFID에 확실히 기록과 삭제를 행하는 것이 필요하다.
본 발명의 과제는, 합류부의 블로킹을 불필요하게 하는 것에 있다.
본 발명은, 합류부를 가지는 주행 경로와, 주행 경로를 일방향으로 주행하는 복수대의 대차와, 복수대의 대차와 통신하는 지상측 컨트롤러를 구비한 대차 시스템으로서, 제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차를, 제 1 대차의 주행 경로 상으로, 제 1 대차의 위치 및 속도와, 다른 대차의 위치 및 속도에 기초하여 사상하는 사상부와, 제 1 대차의 위치와 사상부에 의한 사상 후의 다른 대차의 위치로부터, 제 1 대차와 다른 대차와의 전후 관계를 판정하는 판정부와, 다른 대차와의 간섭을 회피하도록, 제 1 대차의 주행 제어를 행하는 제어부를 구비하고 있는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은, 합류부를 가지는 주행 경로와, 주행 경로를 일방향으로 주행하는 복수대의 대차와, 복수대의 대차와 통신하는 지상측 컨트롤러를 구비한 대차 시스템에서의 대차의 제어 방법으로서,
제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차를, 제 1 대차의 주행 경로 상으로, 제 1 대차의 위치 및 속도와, 다른 대차의 위치 및 속도에 기초하여, 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 사상부에 의해 사상하는 단계와,
제 1 대차의 위치와 사상부에 의한 사상 후의 다른 대차의 위치로부터, 제 1 대차와 다른 대차와의 전후 관계를 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 판정부에 의해 판정하는 단계와,
다른 대차와의 간섭을 회피하도록, 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 제어부에 의해 제 1 대차를 주행 제어하는 단계를 실행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서는, 제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차와의 전후 관계를, 제 1 대차의 위치 및 속도와 다른 대차의 위치 및 속도에 의해 판정한다. 이 때문에, 합류부까지의 거리 등에 의해 단순히 판정할 경우와 달리, 어느 대차가 먼저 합류부를 주행할지를 적확하게 판정할 수 있다. 그리고 이 판정에 기초하여, 선행한다고 판정된 다른 대차를 제 1 대차의 주행 경로 상으로 사상하고, 사상된 다른 대차와의 간섭을 회피하도록 주행을 제어한다. 따라서, 대차 간의 간섭없이 또한 블로킹없이 합류부를 대차가 주행할 수 있다. 이 명세서에서 대차 시스템에 관한 기재는 대차의 제어 방법에도 해당되며, 반대로 대차의 제어 방법에 관한 기재는 대차 시스템에도 해당된다.
바람직하게는, 판정부와 사상부와 제어부가 지상측 컨트롤러에 설치되고, 각 대차는, 지상측 컨트롤러로 주기적으로 적어도 위치와 속도를 보고하도록 구성되고, 지상측 컨트롤러는, 합류부로 진입할 예정의 대차에 대해서도 또한 진입할 예정이 없는 대차에 대해서도, 주행 경로를 주행 중인 대차마다, 다른 대차를 대차마다의 주행 경로 상으로 사상하도록 구성되어 있다. 이와 같이 하면, 합류부에 한정하지 않고 주행 경로 상에서 선행하는 대차를, 위치와 속도의 보고로부터 구할 수 있다. 또한, 대차마다의 주행 경로상으로 선행하는 다른 대차를 사상하므로, 차 간 거리의 제어 대상이 되는 다른 대차가 명료해져, 이 대차와의 간섭을 회피하도록, 지상측 컨트롤러에 설치된 제어부에서 대차의 주행을 제어한다.
바람직하게는, 주행 경로를 따라 포인트가 복수 설정되고, 각 대차는 포인트를 통과할 예정 시각을 지상측 컨트롤러로 주기적으로 송신하도록 구성되어 있다. 동일 포인트를 선행하여 통과할 예정의 대차가, 선행할 가능성이 있는 대차이므로, 선행하는 대차의 후보를 용이하게 좁힐 수 있다.
바람직하게는, 사상부는, 제 1 대차와 다른 대차의 사이에서, 합류부에 먼저 도착하는 대차가 전, 나중에 도착하는 대차가 후가 되도록 다른 대차를 사상한다. 즉 사상은, 합류부에 의해 넓은 의미로는 주행 경로를 따른 포인트에, 제 1 대차와 다른 대차 중 어느 것이 먼저 도착하는지를 판정하기 위한 것이다. 사상은 예를 들면, 합류부까지의 소요 시간을 제 1 대차가 t1, 다른 대차가 t2로 하고, 제 1 대차의 속도를 v로 하여 제 2 대차를 합류부보다 t2·v만큼 상류측으로 사상한다. 이 예에서는, 제 1 대차는 합류부보다 t1·v만큼 상류측에 있으므로, 사상하면 합류부에 먼저 도착하는 대차가 전, 나중에 도착하는 대차가 후가 된다.
또한 바람직하게는, 사상부는, 포인트를 통과할 예정 시각이 제 1 대차보다 앞이며, 제 1 대차의 주행 경로로 다른 주행 경로로부터 합류하는 대차를, 다른 대차로서 제 1 대차의 주행 경로 상으로 사상한다. 이와 같이 하면, 전후 관계를 판정할 필요가 있는 다른 대차를 소수로 제한할 수 있다. 또한, 포인트를 통과할 예정 시각이 제 1 대차보다 앞이며, 제 1 대차와 동일한 주행 경로를 주행하는 다른 대차는, 예를 들면 실제의 위치(현재 위지)로 사상한다.
도 1은 실시예의 블록도이다.
도 2는 지상측 컨트롤러의 처리를 나타낸 순서도이다.
도 3은 주행 경로와 전방 대차의 맵을 나타낸 도이다.
이하에, 본 발명을 실시하기 위한 최적 실시예를 나타낸다. 본 발명의 범위는, 특허 청구의 범위의 기재에 기초하여, 명세서의 기재와 이 분야에서의 주지 기술을 참작하여, 당업자의 이해에 따라 정해져야 한다.
(실시예)
도 1 ~ 도 3에 실시예를 나타낸다. 도 1에서 ＃1 ~ ＃3은 대차이며, 실제는 수백대 정도의 천장 주행차 혹은 무인 반송차 등이다. 지상측 컨트롤러(2)는 물리적으로는 호스트 컨트롤러와, 호스트 컨트롤러와 대차와의 통신을 담당하는 구역마다의 컨트롤러 등으로 분할되어 있어도 된다. 지상측 컨트롤러(2)는, 통신 인터페이스(4)를 개재하여 100 msec 등의 주기로 각 대차(＃1 ~ ＃3)와 통신하고, 각 대차(＃1 ~ ＃3)의 주행 스케줄을 주행 스케줄 기억부(6)에 예를 들면 대차마다 기억한다. 주행 스케줄은, 예를 들면 각 대차의 위치와 현재 속도, 통과 예정인 1 내지는 복수의 포인트까지의 거리와 예정 통과 시각이다. 또한, 주행 루트 상에 복수의 포인트가 지정되고, 합류부, 분기부에 대해서는 그 입구측과 출구측에 포인트가 지정되어 있다. 주행 제어부(8)는, 후술하는 사상부(14)에 의해 동일한 주행 경로 상으로 사상된, 선행하는 다른 대차와의 간섭을 회피하도록 대차의 주행을 제어한다. 대차의 주행 제어는, 제어 주기마다 최대 3 개의 VCP(속도 제어 지령)를 대차로 송신함으로써 행해지고, VCP는 어느 시각에 어느 위치에서 목표 속도를 어떻게 변경할지를 지정한다. 즉, VCP는 목표 속도를 변경할 시각과 그 시각에서의 위치 및 새로운 목표 속도로 이루어진다. 제어 주기마다의 목표 위치 등을 지시하는 지령보다, VCP에 의한 지령에서는 대차 내부의 처리에 위임하는 부분이 증가하고, 예를 들면 제어 주기를 보다 길게 해도 대차 시스템이 원활히 동작한다.
검색부(10)는 예를 들면 포인트마다 대차의 예정 통과 시각을 검색한다. 검색은 주행 중인 모든 대차에 대하여 1 대씩 행하고, 1 대의 대차를 선택하면, 그 대차의 통과 예정의 1 내지 복수의 포인트 및 직전에 통과한 포인트를 검색 대상으로 하여, 포인트의 통과 스케줄 상에서 그 대차에 대하여 소정의 시차 내에 통과하는 다른 대차를 검색한다. 이들 다른 대차가 선행할 가능성이 있는 대차이다. 또한, 상기한 ‘그 대차’를 다른 대차와 구별하기 위하여 대차(a)라고 표기하는 경우가 있다. 또한, 검색부(10)는 전후를 판정하는 대상이 되는 대차의 범위를 좁히기 위한 것으로, 설치하지 않아도 된다. 전후 판정부(12)는 대차 간의 전후 관계를 판정한다. 주행 경로 내에서 합류부가 없는 단순한 구간에서는 대차의 현재의 위치 등으로부터 즉시 전후관계가 판명된다. 합류부를 포함하는 구간에서는, 단순히 현재 위치를 비교할 수 없으므로, 동일한 주행 경로로 합류하는 다른 대차를, 사상부(14)에 의해 동일한 주행 경로로 사상한 다음, 전후 판정부(12)에 의해 전후를 판정한다. 합류하는 다른 대차는, 주행 중의 대차 외에 합류부 부근에서 정지하고 있기 때문에, 대차(a)의 주행을 방해하는 대차를 포함하고 있다.
사상부(14)는, 각 대차의 주행 경로 상으로 차 간 거리 제어의 대상이 되는 다른 대차를 사상한다. 합류부가 없는 동일한 구간 내의 다른 대차는 현재 위치로 사상되고, 사상에 의해 위치는 변동되지 않는다. 합류부로부터 합류하는 다른 대차에 대해서는, 합류부를 통과한 직후의 포인트 등의 기준이 되는 점까지의 소요 시간에 따라 사상한다. 구체적으로 상기한 소요 시간을 t, 대차(a)의 속도를 v로 하면, 기준점으로부터 예를 들면 t·v만큼 상류측의 위치로 사상한다. 이 사상은 기준이 되는 점에 어느 것이 먼저 도착하는지를 판정하기 위한 것으로, 대차(a)의 속도와 다른 대차의 속도, 및 다른 대차와 기준이 되는 점까지의 거리를 이용하여, 다른 대차의 주행 경로 상으로의 사상처를 정하는 사상이면 된다. 예를 들면, 대차(a)가 이 후 가감속할 경우, 가감속의 정도에 따라 사상처를 변경해도 된다. 또한, 다른 대차가 이 후 가감속할 경우에도, 가감속의 정도로 따라 사상처를 변경해도 된다. 대차(a)와 다른 대차와의 전후 관계를 판정할 수 있으면, 선행하는 직전의 다른 대차가 정해지고, 이것이 차 간 거리의 제어 대상이 되는 대차이다. 따라서, 충분히 앞까지 선행하고 있는 대차는 사상할 필요가 없고, 명백하게 후행의 대차도 사상할 필요는 없다. 주행 제어부(8)는, 동일한 주행 경로 상으로 사상된 선행의 다른 대차와의 거리, 혹은 거리와 상대 속도 등에 기초하여 다른 대차와의 간섭을 회피하도록 대차로의 VCP를 생성한다. 통신 인터페이스(4)는 각 대차에 대하여 생성한 VCP를 통신하고, 각 대차가 자기에 대한 VCP에 따라 속도를 제어하면, 대차 간의 간섭을 회피할 수 있다. 또한 각 대차에, VCP가 아닌 목표 속도, 목표 위치 등을 지령해도, 혹은 선행하는 다른 대차의 위치와 속도를 통신하여, 각 대차가 자율적으로 속도 제어를 행해도 된다. 즉, 전후 판정부(12)와 사상부(14)를 각 대차에 설치하여, 기상 제어부(18)에 의해 다른 대차와의 간섭을 회피해도 된다.
각 대차의 구성은 동일하고, 통신 인터페이스(16)에 의해 지상측 컨트롤러(2)와 통신하여, 기상 제어부(18)에 의해 모터와 차륜 등으로 이루어지는 주행계(20) 등을 제어한다. 기상 제어부(18)는, 주행 스케줄에 따라 각 포인트를 통과하여 목적지까지 주행하고, 또한 선행하는 다른 대차와의 사이에 필요한 차 간 거리가 얻어지도록 대차의 주행을 제어한다.
도 2, 도 3에 실시예의 동작을 나타낸다. 도 3에서는 대차(＃1)를 기준으로서 처리를 설명하고, 대차(＃1)의 주행 경로를 주행 경로(A), 대차(＃2)의 주행 경로를 주행 경로(B)로 한다. P1 ~ P5는 포인트이며, 포인트(P3)는 합류부의 출구에, 포인트(P2, P5)는 합류부의 입구에 있다. 포인트는 합류부 및 분기부의 출구와 입구, 스테이션 등의 정지 위치와, 커브의 입구와 출구 등에 설정되고, 이 외에도 적당한 간격으로 포인트가 설정되어 있다. 그리고, 대차의 주행 스케줄을 포인트의 통과 예정 시각으로 하면, 1 대의 대차를 선택할 때마다, 동일한 포인트를 먼저 통과하는 대차가 선행하는 대차의 후보가 되고, 전후 관계의 판정 대상의 범위를 간단히 좁힐 수 있다.
포인트(P3)까지의 거리는 대차(＃2)가 짧지만, 대차(＃2)는 합류부의 커브 구간에서 제한 속도에 따라 감속하기 때문에, 포인트(P3)에는 대차(＃1)가 먼저 도착한다. 이 때문에, 대차(＃1, ＃2)의 속도를 고려하여 주행 경로(A)로 사상하면, 대차(＃1)가 전, 대차(＃2)가 후가 된다. 사상한 대차(＃1 ~ ＃3)의 속도와 위치는 도 3의 상부와 같이 되고, 대차(＃1)의 전방의 감속 라인의 내측에 다른 대차가 존재하면, 대차(＃1)는 감속하여 차 간 거리를 유지한다. 감속 라인은 전후의 대차의 속도 및 거리에 의해 감속이 필요하게 되는 범위를 나타낸 라인이다. 도 3에서는 대차(＃2, ＃3)를 사상처에 표시했지만, 필요한 것은 감속 라인 상 및 그 내측의 선행 대차이며, 후행의 대차(＃2)는 사상할 필요가 없다. 또한, 대차(＃3)가 충분히 선행하고 있다고 하면 사상할 필요는 없다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 지상측 컨트롤러는 100 msec 등의 주기로 각 대차로부터 보고를 수신한다. 이 보고에는, 위치, 속도, 통과 완료된 포인트의 ID, 수 개소 앞까지의 통과 예정의 포인트의 ID와 통과 예정 시각 및 VCP의 실행 결과(어느 시각에 어느 위치에서 목표 속도를 어떻게 변경했는가의 데이터)와 VCP의 실행 예정 데이터(어느 시각에 어느 위치에서 목표 속도를 어떻게 변경할지의 예정 데이터), 주행 중, 정지 중, 언로딩 중, 로딩 중 등의 스테이터스가 포함되어 있다(단계 S1). 지상측 컨트롤러는 이 정보에 따라, 포인트 통과 예정 시각 등의 주행 스케줄을 갱신한다(단계 S2). 지상측 컨트롤러는, 포인트 통과 시각 등에 의해 선행할 가능성이 있는 다른 대차를 추출하고, 동일 주행 경로 상의 다른 대차에 대해서는 실제의 위치에 기초하여, 다른 주행 경로로부터 합류하는 다른 대차에 대해서는 상기한 본 사상에 기초하여 대차 간의 전후 관계를 판정한다(단계 S3). 즉, 동일한 주행 경로를 주행하는 대차 간에서는 실제의 위치에 의해 전후를 판정하고, 동일한 주행 경로로 합류할 예정인 다른 대차와의 사이에서는, 속도와 위치로부터 구한 소정의 점까지의 소요 시간으로부터 전후를 판정한다. 그리고, 대차마다 전후의 대차와의 위치와 속도의 맵(도 3의 상부에 나타낸 것)을 작성하고, 이 맵에 기초하여 선행 대차와의 간섭을 회피하도록, 대차마다의 VCP를 작성한다(단계 S4). 그리고 VCP를 대차에 통지하고, 대차는 기상 제어부에 의해 VCP에 따라 속도 제어한다(단계 S5). 또한, 속도를 변경할 필요가 없는 대차에 대해서는 새로운 VCP를 작성할 필요가 없다. 이상의 처리를 제어 주기마다 반복함으로써 대차 간의 간섭을 회피한다(단계 S6).
실시예에서는 이하의 효과가 얻어진다.
1) 합류부의 주행에 블로킹이 불필요해지므로, 합류부를 통과할 수 있는 대차의 수가 증가하고, 또한 지상측 컨트롤러의 처리가 용이해져, 통신량이 감소한다.
2) 합류부까지의 거리가 짧아도 저속의 대차를 후로 판정하므로, 합류부에 도달하는 시각의 전후에 기초한 처리를 할 수 있다.
3) 합류부 외에서도 주행 경로의 전역에 걸쳐, 대차 간에 필요한 차 간 거리가 유지되도록 할 수 있다.
4) 각 대차로부터 포인트의 통과 예정 시각을 지상측 컨트롤러로 송신한다, 혹은 지상측 컨트롤러로 각 대차의 위치와 속도로부터 포인트의 통과 예정 시각을 산출함으로써, 전후의 판정이 용이해진다. 즉, 동일한 포인트를 먼저 통과하는 대차를 전후 판정의 대상으로 하면 된다.
5) 대차마다 선행하는 대차의 맵을 작성한다. 예를 들면, 대차(＃1)가 대차(＃2)에 선행할 경우, 대차(＃2)의 맵에서는 대차(＃1)를 선행 대차로 하고, 대차(＃1)의 맵에서는 후행의 대차(＃2)를 무시한다. 이 때문에 각 대차에 대하여, 차 간 거리를 제어하는 대상이 되는 다른 대차가 명료해진다.
＃1 ~ ＃3 : 대차
2 : 지상측 컨트롤러
4 : 통신 인터페이스
6 : 주행 스케줄 기억부
8 : 주행 제어부
10 : 검색부
12 : 전후 판정부
14 : 사상부
16 : 통신 인터페이스
18 : 기상 제어부
20 : 주행계
A, B : 주행 경로

Claims (6)

  1. 합류부를 가지는 주행 경로와, 상기 주행 경로를 일방향으로 주행하는 복수대의 대차와, 상기 복수대의 대차와 통신하는 지상측 컨트롤러를 구비한 대차 시스템으로서,
    제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차를, 상기 제 1 대차의 주행 경로 상으로, 상기 제 1 대차의 위치 및 속도와, 상기 다른 대차의 위치 및 속도에 기초하여 사상하는 사상부와,
    상기 제 1 대차의 위치와 상기 사상부에 의한 사상 후의 상기 다른 대차의 위치로부터, 상기 제 1 대차와 상기 다른 대차와의 전후 관계를 판정하는 판정부와,
    상기 다른 대차와의 간섭을 회피하도록, 상기 제 1 대차의 주행 제어를 행하는 제어부를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 대차 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 판정부와 상기 사상부와 상기 제어부가 상기 지상측 컨트롤러에 설치되고,
    각 상기 대차는, 상기 지상측 컨트롤러로 주기적으로 적어도 위치와 속도를 보고하도록 구성되고,
    상기 지상측 컨트롤러는, 상기 합류부로 진입할 예정의 대차에 대해서도 또한 진입할 예정이 없는 대차에 대해서도, 주행 경로를 주행 중인 대차마다, 다른 대차를 대차마다의 주행 경로 상으로 사상하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 대차 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 주행 경로를 따라 포인트가 복수 설정되고, 각 대차는 상기 포인트를 통과할 예정 시각을 상기 지상측 컨트롤러로 주기적으로 송신하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 대차 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 사상부는, 상기 제 1 대차와 상기 다른 대차의 사이에서, 상기 합류부에 먼저 도착하는 대차가 전, 나중에 도착하는 대차가 후가 되도록, 상기 다른 대차를 사상하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 대차 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 사상부는, 포인트를 통과할 예정 시각이 상기 제 1 대차보다 앞이며, 상기 제 1 대차의 주행 경로로 다른 주행 경로로부터 합류하는 대차를, 상기 다른 대차로서, 상기 제 1 대차의 주행 경로 상으로 사상하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 대차 시스템.
  6. 합류부를 가지는 주행 경로와, 상기 주행 경로를 일방향으로 주행하는 복수대의 대차와, 상기 복수대의 대차와 통신하는 지상측 컨트롤러를 구비한 대차 시스템의 제어 방법으로서,
    제 1 대차가 합류부로 일방의 측으로부터 진입할 예정 시, 합류부로 타방의 측으로부터 진입할 예정의 다른 대차를, 상기 제 1 대차의 주행 경로 상으로, 상기 제 1 대차의 위치 및 속도와, 상기 다른 대차의 위치 및 속도에 기초하여, 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 사상부에 의해 사상하는 단계와,
    상기 제 1 대차의 위치와 상기 사상부에 의한 사상 후의 상기 다른 대차의 위치로부터, 상기 제 1 대차와 상기 다른 대차와의 전후 관계를 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 판정부에 의해 판정하는 단계와,
    상기 다른 대차와의 간섭을 회피하도록, 상기 지상측 컨트롤러 혹은 대차에 설치된 제어부에 의해 상기 제 1 대차를 주행 제어하는 단계를 실행하는 것을 특징으로 하는 대차 시스템의 제어 방법.
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