CN105518556B - 车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种不与障碍物干涉而将输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。车辆行驶系统具备：供装载机(10)的操作人员输入装载位置(LP‑L、LP‑R)处的输送车(20‑1)的车体的朝向的朝向输入装置(102)；对用于使输送车(20‑1)以所输入的朝向停在装载位置(LP‑L、LP‑R)的行驶路径进行计算的行驶路径计算部(1507)；以及进行用于使输送车(20‑1)按照行驶路径来行驶以及停止的车辆控制的车辆控制部(205)。

Description

车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法
技术领域
本发明涉及车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法，特别是涉及装载位置处的输送车的朝向的设定技术。
背景技术
当露天开采矿山等时，在向自卸卡车等输送车装载挖掘机等装载机挖掘的土砂、矿石的情况下，装载机的操作人员需要向输送车传递装载的场所并使输送车来到该场所。在输送车为载人车辆的情况下，通过升起的装载机的铲斗等来表示位置，能够通过输送车的操作人员的判断而使输送车向适当的位置与朝向移动。在输送车为无人驾驶的所谓无人输送车的情况下，无法通过输送车的操作人员进行判断，因此存在需要装载机的操作人员适当地设定输送车应该到达的位置与朝向并传递至无人输送车的问题点。
作为用于解决上述的问题点的技术，例如专利文献1所记载的技术是公知的。在专利文献1公开了如下结构，装载机的操作人员设定装载位置，对无人输送车的行驶进行管制的管制装置基于装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等的信息，计算出到达装载位置的路径，并发送至无人输送车。根据该结构，无人输送车沿着从管制装置获得的路径行驶，从而能够停在装载位置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-22611号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在专利文献1所记载的技术中，基于装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等管制装置能够掌握的信息来生成路径。另一方面，在挖掘面周边挖掘时，土砂散乱。土砂的散乱状况因挖掘作业的进行而变化，但由于未反映在地图信息上，因此管制装置无法对其进行掌握。因此，当无人输送车在仅根据装载机的位置、装载位置、挖掘面的边界等管制装置能够掌握的信息而生成的路径上行驶的情况下，残留有存在散乱的土砂等障碍物与无人输送车干涉的担忧的课题。
本发明是鉴于上述的课题而完成的，其目的在于提供一种不与在装载机或行驶路径周边散乱的土砂等障碍物干涉，而将无人输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。
用于解决课题的方法
为了实现上述的目的，本发明提供一种车辆行驶系统，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶系统的特征在于，具备：朝向输入装置，供所述装载机的操作人员输入所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；行驶路径计算部，对行驶路径进行计算，该行驶路径用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置；以及车辆控制部，进行车辆控制，该车辆控制用于使所述输送车按照所述行驶路径来行驶以及停止。
根据本发明，装载机的操作人员以避免自己所掌握的障碍物的干涉的方式输入装载位置处的输送车的车体的朝向，以能够在装载位置且以所输入的车体的朝向停车的方式计算行驶路径。而且，以使输送车按照该行驶路径来行驶、停止的方式执行车辆控制，从而能够不与障碍物产生干涉，将输送车引导至装载位置。
更加具体而言，例如如图8所示，在由附图标记540a表示的自卸卡车的车体的朝向中，散乱的土砂550与自卸卡车干涉。与此相对，若使自卸卡车的车体的朝向以装载位置(相当于铲斗位置520)为中心如附图标记540b所示那样旋转，则与土砂550的干涉消除。如上，即使装载位置相同，通过改变自卸卡车的车体的朝向，也能够不与周边的障碍物干涉，而对自卸卡车进行引导。因此，不进行已设定的装载位置的再次设定，通过变更自卸卡车的车体的朝向，能够使自卸卡车避开干涉进行停车。
另外，本发明在上述结构的基础上，其特征在于，进一步具备：显示装置，其显示包括输送车图像的设定画面，该输送车图像表示所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；以及画面显示控制部，其对所述设定画面进行显示控制，所述朝向输入装置接受用于变更所述输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，所述画面显示控制部使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动。
根据本发明，按照操作人员从朝向输入装置输入的旋转移动量，使输送车图像在设定画面上旋转，从而容易视觉掌握输送车的车体的朝向，进而能够提高朝向输入操作时的操作性。
另外，本发明在上述结构的基础上，其特征在于，所述画面显示控制部在所述设定画面重叠显示所述行驶路径。
根据本发明，操作人员不仅考虑行驶路径，也能够进行装载位置处的输送车的朝向的输入操作。
另外，本发明在上述结构的基础上，其特征在于，进一步具备警告部，该警告部在如下情况下发出警告：若所述输送车参照位于所述装载位置以及所述行驶路径的周边的障碍物的位置信息并沿着重叠显示于所述设定画面的所述行驶路径行驶，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况；以及若所述输送车沿着在所述设定画面重叠显示的所述输送车图像的朝向停在所述装载位置，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况。
根据本发明，当沿着行驶路径行驶的中以及停在装载位置时与障碍物干涉的情况下发出警告，从而能够促使操作人员以避免干涉的方式再次输入输送车的朝向。
另外，本发明在上述结构的基础上，其特征在于，进一步具备监视图像生成部，该监视图像生成部将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，所述画面显示控制部生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径。
根据本发明，在监视图像拍摄有装载机的周边状况，因此操作人员能够一边确认拍摄于监视图像的装载机周边的障碍物的位置，一边进行输送车的朝向的输入操作。并且，在设定画面显示有位于监视图像的拍摄范围外的待机位置与由此至装载位置的行驶路径，因此操作人员针对因车体的朝向改变而变化的行驶路径，不仅能够确认与障碍物的干涉，也能够进行输送车的朝向的输入操作。
另外，本发明在上述结构的基础上，其特征在于，所述装载机包括用于进行所述装载作业的前作业机以及对该前作业机进行操作的操作杆，所述朝向输入装置具备于所述操作杆，并构成为包括以所述操作杆的轴向为旋转中心的刻度盘部。
在继续装载作业的过程中，操作人员几乎不从操作杆放开手，但根据本发明，能够一边维持把持操作杆的状态，一边利用大拇指等使刻度盘部旋转从而进行输送车的朝向的输入操作。由此，能够一边继续装载作业，一边进行输送车的朝向的输入操作，因此能够期待装载作业的生产率的提高。
另外，本发明提供一种车辆行驶控制方法，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶控制方法的特征在于，包括：从所述装载机的操作人员接受所述输送车的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向的输入操作的步骤；对用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置的行驶路径进行计算的步骤；以及进行用于使所述输送车按照所述行驶路径来行驶以及停止的车辆控制的步骤。
根据本发明，装载机的操作人员以避免自己所掌握的障碍物的干涉的方式输入装载位置处的输送车的朝向，以能够在装载位置且以被输入的车体的朝向停车的方式计算行驶路径。而且，以使输送车按照该行驶路径来行驶、停止的方式执行车辆控制，从而能够不与障碍物干涉，将输送车引导至装载位置。
发明的效果
根据本发明，能够提供一种不与在装载机、行驶路径周边散乱的土砂等障碍物干涉，将无人输送车引导至装载位置的车辆行驶系统以及车辆行驶控制方法。
附图说明
图1是表示本实施方式的车辆行驶系统1的简要结构的图。
图2是表示图1所示的挖掘机10的驾驶席内部的简要结构的图。
图3是表示本实施方式的自卸卡车的行驶路径的图。
图4是表示图1所示的挖掘机10的内部结构的框图。
图5是表示图1所示的管制部31的内部结构的框图。
图6是表示图1所示的自卸卡车20-1的内部结构的框图。
图7是表示存储于图4的模式存储部1503的装载模式图像的一个例子的说明图。
图8是表示图2所示的设定画面120的显示例的说明图。
图9是在图8的设定画面120a中表示进行了干涉警告显示的状态的说明图。
图10是表示重叠显示行驶路径的设定画面的说明图。
图11是表示合成监视图像与广域图像的设定画面的说明图。
图12是表示本实施方式的车辆行驶系统1的处理的流程的时序图。
图13是表示停车姿势设定处理的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在全部附图中，对相同的结构标注相同的附图标记，并省略重复说明。
首先，基于图1对本实施方式的车辆行驶系统的简要结构进行说明。图1是表示本实施方式的车辆行驶系统1的简要结构的图。
图1所示的车辆行驶系统1包括：在矿山等采石厂进行土砂、矿石的装载作业的作为装载机的挖掘机10；以无人驾驶的方式输送土砂、矿石的一个至多个无人输送车(以下称为“自卸卡车”)20-1、20-2、……、20-n；以及设置于采石厂的附近或者远离的管制中心30的管制部31。挖掘机10、各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n以及管制部31经由无线通信线路连接为能够相互通信。此外，在图1中，附图标记41表示无线通信的中继站。装载机除了挖掘机之外，也可以为轮式装载机。
挖掘机10以及各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n具备从全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation System)的至少三个导航卫星50-1、50-2、50-3接收测位电波而用于检测本车辆的位置(三维实际坐标)的本车辆位置检测部(在图1中，省略图示)。作为GNSS，例如也可以使用GPS(Global Positioning System)、GLONASS(Global NavigationSatellite System)、GALILEO。
挖掘机10为超大型的液压挖掘机，并构成为具备：行驶体11；以能够旋转的方式设置于该行驶体11上的旋转体12；驾驶室13；以及设置于旋转体12的前部中央的前作业机14。前作业机14包括：以能够沿上下方向转动的方式设置于旋转体12的动臂15；以能够转动的方式设置于该动臂15的前端的悬臂16；以及安装于该悬臂16的前端的铲斗17。在悬臂16具备用于对悬臂16的关节角度进行检测的角度传感器16s。
在挖掘机10的直视性良好的场所、例如驾驶室13的上部设置有用于与无线通信线路连接的天线18，在旋转体12的后部具备用于从导航卫星50-1、50-2、50-3接收测位电波的天线19(具备两个，但在图1中，仅图示一个)。
在旋转体12的左右的侧面、后面以及前面具备用于对挖掘机10的周边状况进行拍摄的四个照相机。在图1中，仅图示具备于左侧面的左照相机60L以及具备于后面的后面照相机60B，但在右侧面以及前面也具备照相机。
在驾驶室13的内部具备停车姿势设定装置100，该停车姿势设定装置100用于供挖掘机10的操作人员设定装载位置以及在装载位置停车过程中的自卸卡车的车体的朝向(以下，将装载位置以及在装载位置停车过程中的自卸卡车的车体的朝向统称为“停车姿势”)。停车姿势设定装置100构成为包括：包含MPU(Micro-Processing Unit)、CPU(CentralProcessing Unit)之类的运算控制部、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random AccessMemory)等存储部的控制装置、包含作为输入输出装置的装载位置设定按钮101、朝向输入装置102、脚踏开关103及显示装置110(参照图2)的硬件；以及用于实现停止姿势设定装置100的功能的软件。而且，通过控制装置执行上述软件，能够实现停车姿势设定装置100的功能。
自卸卡车20-1包括：形成车辆主体的框架21；前轮22、后轮23；以设置于框架21的后方部分的铰接销(未图示)为转动中心能够沿上下方向转动的货箱24；以及使该货箱24沿上下方向转动的左右一对翻斗缸(未图示)。另外，自卸卡车20-1在直视性良好的场所、例如自卸卡车20-1的上表面前方具备用于与无线通信线路连接的天线25以及用于从导航卫星50-1、50-2、50-3接收测位电波的两个天线26。其他的自卸卡车20-2、……20-n为与自卸卡车20-1相同的结构，因此省略说明。
管制部31构成为包括CPU等运算控制装置、ROM、RAM等存储装置以及输入输出装置的硬件(省略图示)和在该硬件上执行的软件。而且，这些硬件执行软件，从而能够实现管制部31的功能。另外，管制部31连接于用于与无线通信线路连接的天线32。而且，管制部31与挖掘机10以及自卸卡车20-1、20-2、……20-n的每一个进行通信。
接下来，基于图2对挖掘机10的驾驶席内的简要结构进行说明。图2是表示图1所示的挖掘机10的驾驶席内部的简要结构的图。
如图2所示，在挖掘机10的驾驶席13内具备供操作人员就坐的座椅71。座椅71具备左臂扶架72L以及右臂扶架72R。在左臂扶架72L以及右臂扶架72R分别设置有供操作人员利用左手把持而操作的左操作杆73L以及利用右手把持而操作的右操作杆73R。
就左操作杆73L以及右操作杆73R而言，朝向前后、左右的动作反映成悬臂16的各关节的旋转以及旋转体12的旋转。操作人员若使左操作杆73L以及右操作杆73R分别向前后或者左右动作，则悬臂16旋转或者旋转体12旋转，从而铲斗17向意图的位置以及姿势动作。因此，操作人员在铲斗17的操作过程中，不使左右手从左操作杆73L以及右操作杆73R分离。
如上，说明为在挖掘机10的驾驶室13内搭载左右的操作杆73L、73R，但也可以构成为能够将这些操作杆设置于挖掘机10的外部，操作人员不搭乘于挖掘机10而进行远程操纵。在该情况下，角度传感器16s的检测数据、左照相机60L、后面照相机60B、右照相机、前面照相机(省略图示)的照相机图像以及由本车辆位置检测部获得的本车辆位置的信息通过无线通信线路发送至在远程地点具备的停车姿势设定装置100。
另外，在本实施方式中，在右操作杆73R的最上端设置有用于鸣起挖掘机10的喇叭(警笛)的喇叭按钮74。在本实施方式中，在喇叭按钮74的邻接位置具备用于设定铲斗17的位置的装载位置设定按钮101。另外，在右操作杆73R的侧面中的装载位置设定按钮101的附近具备用于设定自卸卡车20-1的车辆的朝向的刻度盘状的朝向输入装置102。朝向输入装置102构成为包括能够以右操作杆73R的长轴方向为轴进行旋转的刻度盘部102d。
在座椅71的右前面具备显示装置110，该显示装置110显示挖掘机10以及自卸卡车20-1的相对位置，并且显示设定自卸卡车20-1的车辆的朝向的设定画面120。在操作人员对左右的操作杆73L、73R进行操作而使铲斗17向所希望的位置移动后，若按下装载位置设定按钮101，则上述的所希望的位置设定为铲斗17的位置。另外，若利用握持右操作杆73R的手的大拇指等旋转朝向输入装置102的刻度盘部102d，则停车姿势设定装置100的控制装置150(参照图4)读取其旋转移动量，显示于设定画面120的自卸卡车图像540连动地旋转。
座椅71的前方地板面具备用于确定自卸卡车的停车姿势的脚踏开关103。
接下来，基于图3对装载区域内的自卸卡车的行驶路径进行说明。图3是表示本实施方式的自卸卡车的行驶路径的图。
如图3所示，在装载区域400内预先设定有行驶路径410。在行驶路径410上设定有入口411、出口412、挖掘机10的左侧装载位置LP-L、右侧装载位置LP-R(Loading Point：以下记为“LP”。)以及从入口411朝向LP的行驶路径上的作为自卸卡车的待机位置(Queuingposition：以下记为“QP”)的三个待机位置QP1、QP2、QP3。在本实施方式中，将待机位置设为QP1、QP2、QP3三辆车的待机位置，但待机位置的个数不限定于此。
从作为三个待机位置中的最接近LP的待机位置的QP1至LP的行驶路径设定为渐近轨迹(Approach pass：以下记为“APP”)。
行驶路径410在QP1分支成朝向LP-L的左侧渐近轨迹(以下记为“APP-L”)与朝向LP-R的右侧渐近轨迹(以下记为“APP-R”)。APP-L以及APP-R分别设定有用于使各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n改变行进方向的切换点431L、431R，但也存在不需要切换动作的情况。
各自卸卡车20-1、20-2、……20-n从入口411进入装载区域400，前进至空着的待机位置中的更加接近LP的待机位置，并停车。然后，行驶至最接近LP的待机位置(以下称为“跟前待机位置”)，在此停车等待下一个指示。跟前待机位置可以为QP1，也可以为切换点431L、431R，但预先选择而决定。
然后，若停在跟前待机位置的自卸卡车从管制部31取得与停车姿势对应的行驶路径信息，则据此执行车辆控制。
接下来，基于图4至图6对图1所示的车辆行驶系统的内部结构进行说明。图4是表示图1所示的挖掘机10的内部结构的框图。图5是表示图1所示的管制部31的内部结构的框图。图6是表示图1所示的自卸卡车20-1的内部结构的框图。
如图4所示，停车姿势设定装置100的控制装置150具备：本车辆位置检测部1501；铲斗位置计算部1502；模式存储部1503；监视图像生成部1504；地图信息存储部1505；画面显示控制部1506；行驶路径计算部1507；警告部1508；停车姿势设定部1509；通信控制部1510；以及通信接口(以下为记“通信I/F”)1511。
本车辆位置检测部1501基于从导航卫星50-1、50-2、50-3经由天线19接收的测位电波，对本车辆(挖掘机10的主体)的三维实际坐标进行检测。此外，在本实施方式的车辆行驶系统中，若存在根据x方向、y方向、z方向定义的正交三维实际坐标中的表示水平面上的坐标的x轴坐标以及y轴坐标，则进行停车姿势的设定、行驶路径的计算等各处理，因此z轴坐标的检测不是必须的。
铲斗位置计算部1502基于角度传感器16s的检测信号对悬臂的旋转角度进行计算，基于该悬臂的旋转角度、本车辆位置检测部1501检测出的本车辆的三维实际坐标以及旋转体12的旋转角度，对铲斗17的三维实际坐标进行计算。该铲斗17的三维实际坐标成为装载位置。
模式存储部1503存储多个表示装载作业中的挖掘机10与自卸卡车20-1的相对的位置关系的装载模式图像。装载模式图像的详细参照图7进行后述。
监视图像生成部1504生成将安装于挖掘机10的左右的侧面以及前后面的各照相机所拍摄的图像(也可以为动态图像以及静止图像的任一个)的视点转换成上方视点的监视图像。
具体而言，在例如从斜上方拍摄的照相机图像中，图像的上部、即远离照相机的场所较小地显现，图像的下部、即接近照相机的场所较大地显现。因此，相对于从各照相机获得的照相机图像，进行放大图像上部、缩小图像下部的投影变换，变换成从正上面观察地面的图像(俯瞰图像)。而且，在表示挖掘机10的图形的左侧配置对左照相机60L拍摄的照相机图像进行投影变换的左俯瞰图像，在右侧、后侧、前侧分别配置对右照相机、后面照相机60B、前面照相机所拍摄的照相机图像进行了投影变换的右俯瞰图像、后面俯瞰图像、前面俯瞰图像而生成合成的监视图像。
作为投影变换用的预先准备，通过各照相机拍摄已知的形状的拍摄对象物，以各照相机图像的拍摄了拍摄对象物的区域的形状成为在上方视点观察拍摄对象物时的形状的方式，对各照相机图像所包含的各坐标的变换量进行计算，将该计算出的变换量预先保存为校正数据。然后，在生成监视图像时，相对于各照相机图像，使用保存的校正数据进行各坐标的坐标变换(投影变换)，从而生成俯瞰图像，将其合成而生成监视图像。
地图信息存储部1505储存包括挖掘机10以及位于行驶路径的周边的挖掘面等的周围障碍物的位置信息(三维实际坐标)、自卸卡车20-1的行驶范围的地形信息的地图信息。
就画面显示控制部1506而言，若按压装载位置设定按钮101，则基于由本车辆位置检测部1501获得的挖掘机10主体的位置(三维实际坐标)、从铲斗位置计算部1502获得的铲斗17的位置(三维实际坐标)、储存于地图信息存储部1505的地图信息所包含的挖掘面等的周围障碍物的位置(三维实际坐标)，从预先存储于模式存储部1503的多个装载模式中，选定一个最接近挖掘机10与铲斗17的实际的位置关系的装载模式图像。若再次按压装载位置设定按钮101，则选定与上述选定的装载模式图像不同的装载模式图像。
然后，在监视图像生成部1504生成的监视图像，沿着上述选定的装载模式图像，生成重叠了表示挖掘机主体的挖掘机图像510、铲斗图像520、挖掘面的分界线530以及自卸卡车图像540的朝向设定图像(在图9中后述)，并显示于显示装置110。显示了该朝向设定图像的画面相当于设定画面120(参照图2)。此外，在本实施方式中，挖掘机图像510、铲斗图像520以及自卸卡车图像540以提高可视性为目的使用示意性地表示挖掘机、铲斗以及自卸卡车的形状的图形。因此，以后，将挖掘机图像510、铲斗图像520以及自卸卡车图像540分别记为挖掘机图形510、铲斗图形520以及自卸卡车图形540。代替这些图形，例如，也可以使用从上方视点观察挖掘机10、铲斗17、挖掘面以及自卸卡车20-1的图像。
当在显示装置110显示设定画面120的状态下，操作人员根据需要对朝向输入装置102的刻度盘部102d进行操作，使自卸卡车图像540在设定画面120上旋转，对装载位置的自卸卡车的朝向进行微调。
行驶路径计算部1507参照存储于地图信息存储部1505的地图信息，对用于使自卸卡车以被设定的停车姿势停车的行驶路径进行计算，并输出至画面显示控制部1506。画面显示控制部1506也可以将行驶路径重叠显示于朝向设定图像。
警告部1508参照存储于地图信息存储部1505的地图信息所包含的障碍物的位置信息，在预测出若输送车沿着显示于设定画面的行驶路径行驶则会与障碍物干涉的情况下，以及在预测出若输送车按照设定画面所显示的输送车图像的朝向在装载位置停车则会与障碍物干涉的情况下，发出警告。例如也可以在设定画面120上显示表示警告的图形、文字信息，也可以构成为产生警告音。
停车姿势设定部1509将操作人员踏入脚踏开关103时的设定画面120上所示的自卸卡车的装载位置以及车体的朝向确定为停车姿势。
通信控制部1510通过由无线通信设备构成的通信I/F1511，将表示与上述确定的停车姿势对应的行驶路径的行驶路径信息经由管制部31无线发送至停在跟前待机位置的自卸卡车。另外，从管制部31接收包括停在跟前待机位置的自卸卡车的本车辆位置的自卸卡车信息。
如图5所示，管制部31具备：基于从各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n取得的位置信息以及行驶信息生成表示各自卸卡车的位置以及行驶状态(行驶中/停车)的管制数据的交通管制部311；储存包括矿山的挖掘面的位置、形状的地形信息以及包括矿山内的各位置的纬度、经度的地图信息的地图信息存储部312；进行与挖掘机10以及各自卸卡车20-1、20-2、……20-n的通信控制的通信控制部313；以及用于与无线通信线路连接的通信I/F314。
交通管制部311从各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n取得表示当前位置的本车辆位置信息以及表示自卸卡车的行驶状态(行驶中/停车)的行驶状态信息，生成管制数据。具体而言，交通管制部311在地图信息重叠各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n的当前位置、预先决定的自卸卡车的行驶路径、设定在行驶路径上的自卸卡车的待机位置、挖掘机10的装载位置而生成管制数据，对自卸卡车的行驶状态进行监视。代替上述的结构，管制部31也可以基于从各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n取得的本车辆位置信息的每个单位时间的变化量，对各自卸卡车20-1、20-2、……、20-n的行驶状态进行计算。在该情况下，不需要行驶状态信息的收发信号。
地图信息存储部312存储与储存于挖掘机10的地图信息存储部1505的地图信息相同的地图信息。
通信控制部313经由通信I/F314，从自卸卡车接收本车辆位置信息以及行驶状态信息，并输出至交通管制部311，相对于来自挖掘机10的查询而发送停在跟前待机位置的自卸卡车信息。另外，将从挖掘机10接收的行驶路径信息发送至停在跟前待机位置的自卸卡车。
如图6所示，自卸卡车20-1包括：接收来自导航卫星50-1、50-2、50-3(参照图1)的测位电波而取得本车辆的当前位置的本车辆位置检测部201；进行与挖掘机10以及管制部31的通信控制的通信控制部202；通信I/F203；存储地图信息的地图信息存储部204；进行用于使自卸卡车按照行驶路径信息而动作的车辆控制的车辆控制部205；以及包括自卸卡车的行驶装置以及制动装置的车辆驱动装置206。
通信控制部202将表示本车辆位置检测部201计算出的自卸卡车的当前位置的本车辆位置信息、车辆控制部205对车辆驱动装置206的驱动状态(例如轮胎的转速)进行检测而生成的行驶状态信息经由通信I/F203发送至管制部31。另外，经由管制部31从挖掘机10接收行驶路径信息。
地图信息存储部204储存包含位于挖掘机10的周边的挖掘面等的周围障碍物的位置(三维实际坐标)、自卸卡车20-1的行驶范围的地形信息的地图信息。该地图信息为与在挖掘机10以及管制部31中存储的地图信息相同的地图信息。
车辆控制部205以按照接收的行驶路径信息行驶的方式对车辆驱动装置206进行加减速的控制以及转向角度的控制。此时，车辆控制部205参照存储于地图信息存储部204的地图信息，将自卸卡车20-1的当前位置与地图信息所示的各地点(节点)的位置信息进行比较而对位置偏移量进行计算，对自卸卡车20-1的行进方向进行修正。
在各自卸卡车20-1、20-2、20-n收发信号的信息中包括能够将各自卸卡车识别为固有的识别信息。由此，例如，能够辨别管制部31是从多个某自卸卡车中的哪个自卸卡车20-1接收的信息。另外，能够辨别从挖掘机10以及管制部31接收的信息是否是相对于本车辆的信息。作为识别信息，例如，也可以使用唯一地分配至通信I/F203的MAC地址(MediaAccess Control address)。由此，在不特定对方而无线发送各信息的情况下，接收了无线的各自卸卡车20-1、20-2、……20-n能够判断是否为本车辆应该接收的信息。然后，若为相对于本车辆发送的信息，则接收，若为相对于其他车辆发送的信息，则废弃。相同地，在挖掘机10以及管制部31收发信号的信息中也包括能够将这些识别为固有的识别信息。
接下来，参照图7对存储于模式存储部的装载模式图像进行说明。图7是表示存储于图4的模式存储部1503的装载模式图像的一个例子的说明图。
在本实施方式中，图7所示的六个装载模式图像501～506存储于模式存储部1503。各装载模式图像501～506包括表示挖掘机主体的挖掘机图形510、表示铲斗的位置的铲斗图形520、表示挖掘面的分界线530以及表示自卸卡车的位置的自卸卡车图形540。
六个装载模式图像501～506基于挖掘机图形510与自卸卡车图形540的相对位置，分类成左载荷、右载荷、工作台载荷三种，进一步在各分类中，与自卸卡车图形540相对于挖掘机图形510的朝向对应地存在候补1、候补2两种模式。
装载模式图像501为铲斗图形520的位置与挖掘面的分界线530对置地显示于挖掘机图形510的左侧的左载荷的模式，表示挖掘机图形510的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于垂直的关系(候补1)的装载模式图像。
装载模式图像502为左载荷的模式，表示挖掘机的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于平行的关系(候补2)的装载模式图像。
装载模式图像503为铲斗图形520的位置与挖掘面的分界线530对置地显示于挖掘机图形510的右侧的右载荷的模式，表示挖掘机图形510的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于垂直的关系(候补1)的装载模式图像。另外，装载模式图像504为右载荷的模式，表示挖掘机图形510的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于平行的关系(候补2)的装载模式图像。
装载模式图像505为挖掘机图形510位于挖掘面的分界线530的外侧且铲斗图形520位于分界线530的内侧的候补载荷(装载机位于挖掘的崖上，向崖下的输送车装载的方式)的模式，表示挖掘机图形510的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于直角的关系(候补1)的装载模式图像。另外，装载模式图像506为候补载荷的模式，表示挖掘机图形510的悬臂510a的长轴方向与自卸卡车图形540的前后方向处于平行的关系(候补2)的装载模式图像。
在预先存储的装载模式图像中，在自卸卡车图形与挖掘面的分界线干涉的情况下，图像显示控制部1506也可以以不干涉的方式在对自卸卡车图形的朝向进行了微调的形式下进行显示。
接下来，基于图8至图12，对本实施方式的设定画面的显示例进行说明。图8是表示图2所示的设定画面120的显示例的说明图。图9是表示在图8的设定画面120a中进行干涉警告显示的状态的说明图。图10是表示重叠显示行驶路径的设定画面的说明图。图11是表示将监视图像与广域图像合成的设定画面的说明图。
图8所示的设定画面120a表示在监视图像显示将挖掘机图形510、铲斗图形520、挖掘面的分界线530以及自卸卡车图形540a或者540b重叠显示的朝向设定图像的状态。如设定画面120a所示，例如在从挖掘面倒塌的土砂散乱在图8的附图标记550的位置的情况下，若自卸卡车20-1进入由自卸卡车图形540a表示的朝向，则存在与散乱的土砂干涉的担忧。因此，操作人员对朝向输入装置102进行操作，以朝向设定图像(设定画面)的与装载位置对应的位置(二维装载位置)为中心，从由自卸卡车图形540a表示的朝向向由自卸卡车图形540b表示的朝向旋转。此处，自卸卡车图形540a、540b的朝向预先以与朝向输入装置102的刻度旋转操作量连动地旋转的方式来显示，预先能够以宛如通过刻度盘部102d使实际进入的预定的自卸卡车20-1旋转的感觉进行操作。由此，操作人员能够以直观易懂的方法对输送车的朝向进行微调。
另外，在上述的微调的操作中，在自卸卡车图形540a、540b与挖掘面等存储于地图信息存储部1505的周围障碍物干涉的情况下，如图9所示，警告部1508也可以在设定画面120a重叠显示干涉警告图形561、文字信息562，将产生干涉的情况传递至操作人员。由此，能够防止操作人员因不注意而设定不适当的朝向。
另外，如图10所示的设定画面120b那样，也可以重叠显示自卸卡车20-1的能够预测的行驶路径570a、570b。行驶路径570a为与自卸卡车图形540a的朝向对应的行驶路径。若自卸卡车图形540a旋转而变更为自卸卡车图形540b的朝向，则行驶路径570a更新显示于行驶路径570b。
另外，在设定画面120b中，显示表示跟前待机位置的自卸卡车的位置的自卸卡车图形545，从而操作人员能够掌握行驶路径整体。由此，操作人员能够一边考虑自卸卡车的行驶路径一边设定适当的装载位置与朝向。
另外，如图11所示的设定画面120c那样，也可以在一个画面显示表示停在跟前待机位置(QP1)的自卸卡车的自卸卡车图形548与表示停在所设定的装载位置的自卸卡车的自卸卡车图形540a或者540b。在该情况下，在监视图像121拍摄有挖掘机10的周边区域，从而直至跟前待机位置(QP1)，未包含于四个照相机的拍摄范围的情况。因此，画面显示控制部1506生成包含挖掘机、挖掘面以及跟前待机位置(QP1)的广域图像(图形图像)122，在该广域图像122中的与监视图像121的拍摄范围对应的部分区域生成重叠了监视图像121的合成图像。而且，在合成图像重叠行驶路径而生成朝向设定图像，显示于显示装置110。
此时，画面显示控制部1506使监视图像121与广域图像122的比例尺一致。例如，基于挖掘机10的三维实际坐标与停在跟前待机位置的自卸卡车20-1的三维实际坐标，对挖掘机10以及自卸卡车20的三维实际坐标上的实际的距离D进行计算。而且，决定在设定画面120c上显示该距离D[m]时的像素数Pn，通过以下数学式(1)，求得每个像素的实际的距离。
d＝D/Pn……(1)
其中，d：[m/pixel]
为了满足数学式(1)，放大、缩小监视图像121以及广域图像122，从而使两者的比例尺一致，在操作人员视觉确认设定画面120c时，容易掌握从跟前待机位置(QP1)至装载位置的距离、行驶路径以及车体的朝向。而且，也能够考虑从跟前待机位置(QP1)至装载位置的行驶路径，而设定装载位置的自卸卡车的车体的朝向。
根据图11的设定画面120c，也能够显示监视图像121的拍摄范围外的行驶路径570a、570b，因此在行驶路径570a中，明确自卸卡车图形590a在切换点与挖掘面的分界线530干涉。因此，使装载位置的自卸卡车图形540a向自卸卡车图形540b旋转而使行驶路径570a变更成行驶路径570b所示的路径。由此，即使在切换点，自卸卡车图形590b也不与挖掘面的分界线530干涉。
接下来，参照图12对本实施方式的车辆行驶系统的处理的流程进行说明。图12是表示本实施方式的车辆行驶系统1的处理流程的时序图。
如图12所示，在自卸卡车20-1的驾驶过程中，自卸卡车20-1的本车辆位置检测部201对当前位置进行计算而生成本车辆位置信息，车辆控制部205对行驶状态信息进行计算。这些本车辆位置信息以及行驶状态信息发送至管制部31(S101)。交通管制部311基于此生成包括各自卸卡车的位置以及行驶状态的管制数据(S102)。在图12中，为了便于说明，S101以及S102图示一次的处理，但在一台以上的自卸卡车驾驶过程中，交通管制部311继续进行管制数据的生成。
在该状态下，挖掘机10的操作人员对左右的操作杆73L、73R进行操作，使挖掘机10的铲斗17向装载位置移动，在该状态下，对装载位置设定按钮101进行操作或者挖掘机10的操作人员踏入脚踏开关103(S103)。将该装载位置设定按钮101的操作或者脚踏开关103的操作设为触发动作，开始控制装置150的用于设定自卸卡车20-1的停车姿势以及朝向的停车姿势设定处理(S104)。
在停车姿势设定处理的执行中，从控制装置150相对于交通管制部311，进行管制数据的查询，取得停在跟前待机位置的自卸卡车信息。另外，操作人员存在进行装载位置设定按钮101的再次操作以及朝向输入装置102的操作的情况，但其详细内容后述。
与通过停车姿势设定处理而确定的停车姿势对应的行驶路径信息经由控制部31发送至自卸卡车20-1(S105)。
自卸卡车20-1以沿着该行驶路径进行行驶、停车的方式进行车辆控制，开始向装载位置的移动(S106)。
接下来，基于图13对停车姿势设定处理进行说明。图13是表示停车姿势设定处理的流程的流程图。
在待机基于操作人员的装载位置设定按钮101的操作的状态下，在进行了装载位置设定按钮101的按钮操作的情况下(S103-1/是)，从图像显示控制部1506向交通管制部311进行查询，取得停在跟前待机位置的自卸卡车的本车辆位置信息(自卸卡车信息)(S201-1)。
接下来，通过本车辆位置检测部1501，对挖掘机10的主体的位置以及朝向(旋转体12的旋转角度)进行计算(S202)。另外，铲斗位置计算部1502根据这些挖掘机10的主体的位置以及朝向以及角度传感器16s对悬臂的角度进行计算，从而对铲斗位置(三维实际坐标)进行计算(S203)。
图像显示控制部1506基于挖掘机10的主体的位置以及朝向、铲斗位置、以及存储于地图信息存储部1505的地图信息所包含的挖掘面等周围障碍物的位置，从预先存储于模式存储部1503的多个装载模式图像中，选定最接近现状的装载模式图像(S204)。即，根据挖掘机10主体的位置、铲斗17的位置以及周围障碍物的位置，选择左载荷、右载荷或者候补载荷的任一个，首先选定其中的自卸卡车的朝向相对于悬臂成为直角的方向的候补1。装载模式的选择也可以构成为，首先选择候补1的装载模式，在该状态下，若再次按压装载位置设定按钮101，则选择候补2，另外，若再次按压装载位置设定按钮101，则选择候补1的装载模式。
行驶路径计算部1507基于自卸卡车的当前位置、朝向、被选定的装载位置、朝向，对能够预测的自卸卡车20-1的行驶路径、折返位置进行计算(S205)。
监视图像生成部1504基于四个照相机图像生成监视图像，图像显示控制部1506在监视图像重叠挖掘机图形510、铲斗图像520、挖掘面的分界线530以及自卸卡车图形540并显示于显示装置110(S206)。另外，也可以使行驶路径570a、570b、跟前待机位置的自卸卡车图形580以及切换点的自卸卡车图形590a、590b重叠。
警告部1508参照地图信息存储部1505的地图信息对切换点、行驶路径上的自卸卡车图形是否与挖掘面等的周围障碍物干涉进行判定，在干涉的情况下(S207/是)，使用表示警告的图形561、文字信息562(参照图9)等，进行干涉警告显示(S208)。
在不存在干涉的情况下(S207/否)，以及在干涉警告显示(S208)后，在操作人员操作了朝向输入装置102的情况下(S209/是)，与朝向输入装置102的操作量对应地变更设定画面上的自卸卡车图形540的朝向(S210)，返回步骤S205，对行驶路径再次进行计算。
在没有操作朝向输入装置102(S209/否)，在操作人员操作了装载位置设定按钮101的情况下(S211/是)，图像显示控制部1506代替当前选择的装载模式图像而选定接下来的候补(S212)，返回步骤S205，对行驶路径再次进行计算。在前一选择候补为装载模式图像的最后的候补的情况下，选择最初的候补。
在操作人员未操作装载位置设定按钮101(S211/否)，而操作人员操作了脚踏开关103的情况下(S213/是)，将显示于显示装置110中的自卸卡车的装载位置以及车体的朝向确定为停车姿势，生成表示与该停车姿势对应的行驶路径的行驶路径信息(S214)。然后，在步骤S105中，将行驶路径信息经由管制部31无线发送至自卸卡车20-1(S105)。在操作人员未操作脚踏开关103的情况下(S213/否)，返回步骤S205对行驶路径再次进行计算。
在对操作人员的装载位置设定按钮101的操作进行待机的状态下，在操作了脚踏开关103的情况下(S103-1/否，S103-2/是)，取得跟前待机位置的自卸卡车信息(S201-2)。而且，读出上次设定的停车姿势(这暂时保存于控制装置150的RAM等)，将该停车姿势确定为这次的停车姿势，对相对于此的行驶路径进行计算而生成行驶路径信息(S215)。然后，经由管制部31将行驶路径信息无线发送至自卸卡车20-1(S105)。若未操作装载位置设定按钮101以及脚踏开关103(S103-1/否，S103-2/否)，则再次返回步骤S103-1，从而成为装载位置设定按钮以及脚踏开关的输入操作的待机状态。
根据本实施方式，在操作人员确认挖掘机的周边状况后，能够设定自卸卡车的装载位置以及朝向，因此能够避免与未反映于地图信息的障碍物的干涉而使自卸卡车朝向装载位置行驶以及停车。特别地，在重叠显示监视映像的情况下，能够也考虑在从操作人员成为死角的场所散乱的土砂等障碍物的位置关系，来设定自卸卡车的朝向。另外，在重叠显示行驶路径的情况下，能够也考虑行驶路径上的干涉，来设定自卸卡车的朝向。
另外，将铲斗位置设定按钮、装载位置设定按钮以及朝向输入装置设置于操作杆，从而挖掘机的操作人员能够不使手从操作杆离开而进行装载位置以及自卸卡车的朝向的设定、操作。
另外，就用于确定装载位置以及自卸卡车的朝向的操作装置而言，使用脚踏开关而另行构成。在脚踏开关的操作时，与手动地操作按钮、开关时相比，难以产生振动的影响引起的误动作，因此能够防止进行无意图的装载位置以及自卸卡车的朝向的确定操作的不良情况。
另外，在自卸卡车与障碍物干涉时，警告部发出警告，从而能够促使操作人员以消除与障碍物的干涉的方式再次输入车体的朝向。
上述的实施方式为用于说明本发明的例示，不是将本发明的范围仅限定于这些实施方式的主旨。本领域技术人员只要不脱离本发明的主旨，则能够以其他的各种方式实施本发明。例如也可以代替脚踏开关，而在装载位置设定按钮的邻接位置或者左右的操作杆的一方设置装载位置设定按钮，在另一方的杆设置用于进行装载位置以及自卸卡车的朝向的确定操作的操作按钮。另外，装载位置设定按钮以及朝向输入装置也可以不必设置于相同的杆上。其中，根据能够避免相同的按钮在左右的杆上并排、能够在一处集约装载位置设定按钮以及朝向输入装置、能够通过由脚进行的相关动作掌握最终的决定等，能够使上述实施方式中说明的结构成为对于操作人员而言更容易理解的用户界面。
另外，在上述实施方式中，警告部不是必须的。也可以构成为操作人员对行驶路径、自卸卡车图形与障碍物的干涉的有无亲自进行判断。
另外，以上，列举无人输送车为例进行了说明，但也可以在载人输送车应用本发明。由此，在相对于输送车的操作人员成为死角的位置存在障碍物的情况下，能够避免与上述障碍物的干涉。当将本发明应用于载人输送车的情况下，代替车辆控制部而具备显示行驶路径的显示装置，操作人员以使输送车沿着该行驶路径行驶、停车的方式进行驾驶。由此，即使在载人输送车中，也能够避免与障碍物的干涉。
符号说明
1—车辆行驶系统，10—挖掘机，20-1、20-2、20-n—自卸卡车，31—管制部，100—停车姿势设定装置，101—装载位置设定按钮，102—朝向输入装置，110—显示装置。

Claims (6)

1.一种车辆行驶系统，由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶系统的特征在于，
所述装载机和所述输送车经由无线通信线路进行通信连接，
所述装载机具备：
用于进行装载作业的前作业机；以及
停车姿势设定装置，该停车姿势设定装置对包括装载位置以及该装载位置处的车体的朝向的停车姿势进行设定，
所述输送车具备进行车辆控制的车辆控制部，该车辆控制接收所述停车姿势设定装置计算出的行驶路径，用于使所述输送车按照该行驶路径来行驶以及停止，
所述停车姿势设定装置具备：
装载位置设定装置，供所述装载机的操作人员对所述装载位置进行设定；
朝向输入装置，供所述操作人员与所述装载位置设定装置独立地任意输入所设定的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；
生成设定画面的控制装置；以及
将所述设定画面向操作人员显示的显示装置，
所述控制装置具备：
行驶路径计算部，对行驶路径进行计算，该行驶路径用于使所述输送车以所输入的所述朝向停在所述装载位置；
画面显示控制部，其对所述设定画面进行显示控制；以及
监视图像生成部，该监视图像生成部将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，
所述设定画面使用从多个装载模式图像中选择的图像而生成，该多个装载模式图像是表示预先保持的装载作业中的所述装载机与所述输送车的相对的位置关系的图像，该多个装载模式图像中的所述前作业机的配置不同，
所述设定画面所显示的装载模式图像包括表示所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向的输送车图像，
所述朝向输入装置接受用于变更所述输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，
所述画面显示控制部使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动，生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径。
2.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，
该车辆行驶系统进一步具备：
装载机位置检测部，其检测所述装载机的位置；以及
前作业机位置计算部，其计算所述前作业机的位置，
所述装载模式图像包括表示所述装载机的装载机图像、表示所述前作业机的前作业机图像和表示挖掘面的分界线，
所述多个装载模式图像具备：
左载荷图像，其将所述前作业机图像与所述分界线对置地显示于所述装载机图像的左侧；
右载荷图像，其将所述前作业机图像与所述分界线对置地显示于所述装载机图像的右侧；以及
候补载荷图像，其隔着所述分界线显示所述装载机图像和所述前作业机图像的前端部，
所述画面显示控制部从所述左载荷图像、所述右载荷图像以及所述候补载荷图像中选择与现在的所述装载机、所述前作业机以及所述分界线的位置关系最接近的装载模式图像，生成所述设定画面并显示于所述显示装置。
3.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，
所述画面显示控制部以所述输送车图像和表示挖掘面的分界线不干涉的方式对作为所述输送车图像显示的所述输送车的车体的朝向进行微调并显示。
4.根据权利要求1所述的车辆行驶系统，其特征在于，
进一步具备警告部，该警告部在如下情况下发出警告：若所述输送车参照位于所述装载位置以及所述行驶路径的周边的障碍物的位置信息并沿着重叠显示于所述设定画面的所述行驶路径行驶，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况；以及若所述输送车沿着在所述设定画面显示的所述输送车图像的朝向停在所述装载位置，则预测会与所述障碍物产生干涉的情况。
5.根据权利要求1～4任一项所述的车辆行驶系统，其特征在于，
所述装载机包括对所述前作业机进行操作的操作杆，所述朝向输入装置具备于所述操作杆，并构成为包括以所述操作杆的轴向为旋转中心的刻度盘部。
6.一种车辆行驶控制方法，该车辆行驶控制方法为车辆行驶系统的车辆行驶控制方法，该车辆行驶系统用于由进行货物的装载作业的装载机对以无人驾驶的方式输送所述货物的输送车进行引导，以将所述输送车引导至所述货物的装载位置，上述车辆行驶控制方法的特征在于，
所述装载机和所述输送车经由无线通信线路进行通信连接，
所述装载机具备：
用于进行装载作业的前作业机；以及
停车姿势设定装置，该停车姿势设定装置对包括装载位置以及该装载位置的车体的朝向的停车姿势进行设定，
所述输送车具备进行车辆控制的车辆控制部，该车辆控制接收所述停车姿势设定装置计算出的行驶路径，用于使所述输送车按照该行驶路径来行驶以及停止，
所述停车姿势设定装置具备：
装载位置设定装置，供所述装载机的操作人员对所述装载位置进行设定；
朝向输入装置，供所述操作人员与所述装载位置设定装置独立地任意输入所设定的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；
生成设定画面的控制装置；以及
显示装置，将所述设定画面向所述操作人员显示，
所述控制装置进行下述步骤：
从多个装载模式图像中选择图像，该多个装载模式图像是表示预先保持的装载作业中的所述装载机与所述输送车的相对的位置关系的图像，该多个装载模式图像中的所述前作业机的配置不同；
基于所述输送车的现在位置和朝向、所选定的所述装载模式图像表示的装载位置和朝向，计算所预想的所述输送车的行驶路径；
将拍摄所述装载机的周边而获得的照相机图像的视点转换成上方视点，从而生成监视图像，生成包括所述输送车的待机位置以及所述装载位置的广域图像，并且生成在该广域图像中的与所述监视图像的拍摄范围对应的部分区域重叠所述监视图像的合成图像，在该合成图像重叠显示所述行驶路径；
从所述朝向输入装置接受用于变更输送车图像的朝向的旋转移动量的输入，所述输送车图像的朝向表示所述装载模式图像所包含的所述装载位置处的所述输送车的车体的朝向；
使所述输送车图像以所述设定画面中表示所述装载位置的二维装载位置为中心按照所述旋转移动量进行旋转移动，计算根据旋转后的输送车图像的朝向的行驶路径，并重叠显示于所述合成图像；以及
对表示所述行驶路径的行驶路径信息进行无线发送，
所述输送车进行用于使所述输送车接收所述行驶路径信息并按照该行驶路径信息来行驶以及停止的车辆控制的步骤。
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