WO2023085005A1 - 管理システム - Google Patents

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WO2023085005A1
WO2023085005A1 PCT/JP2022/038662 JP2022038662W WO2023085005A1 WO 2023085005 A1 WO2023085005 A1 WO 2023085005A1 JP 2022038662 W JP2022038662 W JP 2022038662W WO 2023085005 A1 WO2023085005 A1 WO 2023085005A1
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WO
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work
work machine
management system
map image
image
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/038662
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
展弘 福尾
隆行 土井
龍之介 宮嵜
大輔 野田
Original Assignee
コベルコ建機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2022111033A external-priority patent/JP2023071147A/ja
Application filed by コベルコ建機株式会社 filed Critical コベルコ建機株式会社
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/26—Indicating devices
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/127—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station
    • G08G1/13—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams to a central station ; Indicators in a central station the indicator being in the form of a map

Definitions

  • the present invention relates to a management system that manages multiple work machines.
  • Patent Document 1 discloses an industrial vehicle management system that displays a map image on a display device. Symbols indicating the positions of the plurality of industrial vehicles are superimposed and displayed on the map image. The display mode of the symbol is set differently according to the operating time of the industrial vehicle.
  • An object of the present invention is to provide a management system capable of improving workability and safety when a plurality of work machines work.
  • a management system that includes a display device that displays a map image, a receiving device, and a display control unit.
  • the receiving device receives, from each of a plurality of work machines, position information of the work machine and information as to whether or not the work machine is automatically operated.
  • the display control unit superimposes, on the map image, an image indicating that the work machine is being automatically operated in association with the position of the automatically operated work machine on the map image. display on the device.
  • FIG. 1 is a diagram showing a management system according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a group of displays of a management system according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of a management system according to one embodiment of the invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a map image of the management system according to one embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a management system 100 according to one embodiment of the invention.
  • the management system 100 manages multiple work machines 20 .
  • a management system 100 includes a plurality of work machines 20 and a management room 1 .
  • the control room 1 is, for example, a cockpit.
  • An operator in the control room 1 remotely teaches each of the several work machines 20 how to operate.
  • the teaching is also called direct teaching, which is a teaching method in which an operator operates an operation device to teach the operation, and is also called a direct teaching method. Then, the operator can remotely control another working machine 20 while the working machine 20 that has been taught is automatically operating in accordance with the content of the teaching.
  • FIG. 2 is a diagram showing the display group 2 of the management system 100.
  • the management room 1 has a group of displays 2.
  • the display group 2 has a plurality of displays, and these displays include a display device 3 , a remote control display device 4 and a map display device 5 .
  • the control room 1 also has a speaker 6 (see FIG. 3).
  • the work machine 20 is a hydraulic excavator, and includes a machine body 25 including a lower travel body 21 and an upper revolving body 22 , an attachment 30 , and a work drive device 40 .
  • the lower traveling body 21 includes a pair of crawlers, and can travel on the ground by moving the pair of crawlers.
  • the upper rotating body 22 is attached to the lower traveling body 21 via a rotating device 24 so as to be able to rotate.
  • the turning device 24 is a turning driving device that turns the upper turning body 22 .
  • the upper revolving body 22 includes a cab (operator's cab) 23 located in its front portion.
  • the attachment 30 is a working device, and is attached to the upper revolving body 22 so as to be able to perform work operations including vertical rotation.
  • Attachment 30 includes boom 31 , arm 32 and bucket 33 .
  • the boom 31 has a base end attached to the upper revolving body 22 so as to be vertically rotatable (raising and lowering), and a tip end on the opposite side.
  • the arm 32 has a base end attached to the tip of the boom 31 so as to be vertically rotatable with respect to the boom 31 and a tip on the opposite side.
  • the bucket 33 is attached to the tip portion of the arm 32 so as to be rotatable in the front-rear direction with respect to the arm 32 .
  • the bucket 33 is a tip attachment, which is the tip of the attachment 30, and is a part for excavating, leveling, and scooping earth and sand.
  • the object to be worked held by the bucket 33 is not limited to earth and sand, and may be stones or waste (industrial waste, etc.).
  • the tip attachment is not limited to the bucket 33, but may be a grapple, a lifting magnet, or the like.
  • the work drive device 40 hydraulically moves the attachment 30 to perform the work operation.
  • the work drive device 40 in this embodiment includes a plurality of hydraulic cylinders, each of which is extendable, including a boom cylinder 41 , an arm cylinder 42 and a bucket cylinder 43 .
  • the boom cylinder 41 rotates the boom 31 with respect to the upper swing body 22 .
  • the boom cylinder 41 has a base end rotatably connected to the upper swing body 22 and a tip end rotatably connected to the boom 31 .
  • the arm cylinder 42 rotates the arm 32 with respect to the boom 31 .
  • the arm cylinder 42 has a base end rotatably connected to the boom 31 and a tip end rotatably connected to the arm 32 .
  • the bucket cylinder 43 rotates the bucket 33 with respect to the arm 32 .
  • the bucket cylinder 43 has a base end rotatably connected to the arm 32 and a tip end rotatably connected to the link member 34 .
  • the link member 34 is rotatably connected to the bucket 33 and connects the bucket cylinder 43 and the bucket 33 to each other.
  • the work machine 20 further includes a turning angle sensor 52 as a turning angle detector and a working attitude detector 60 .
  • the turning angle sensor 52 detects the turning angle of the upper turning body 22 with respect to the lower traveling body 21 .
  • the turning angle sensor 52 is, for example, an encoder, resolver, or gyro sensor.
  • the turning angle of the upper turning body 22 is 0° when the front of the upper turning body 22 and the front of the lower traveling body 21 match.
  • the working posture detector 60 detects the working posture of the attachment 30.
  • the working attitude detector 60 includes a boom tilt angle sensor 61 , an arm tilt angle sensor 62 and a bucket tilt angle sensor 63 .
  • a boom tilt angle sensor 61 is attached to the boom 31 and detects the attitude of the boom 31 .
  • the boom tilt angle sensor 61 acquires the tilt angle of the boom 31 with respect to the horizontal line.
  • the boom tilt angle sensor 61 is, for example, a tilt (acceleration) sensor.
  • the working posture detector 60 may include a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the boom foot pin (base end of the boom) or a stroke sensor for detecting the stroke amount of the boom cylinder 41 instead of the boom tilt angle sensor 61. good.
  • the arm tilt angle sensor 62 is attached to the arm 32 and detects the posture of the arm 32 .
  • the arm tilt angle sensor 62 acquires the tilt angle of the arm 32 with respect to the horizontal line.
  • the arm tilt angle sensor 62 is, for example, a tilt (acceleration) sensor.
  • the working posture detector 60 may include a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the arm connecting pin (arm proximal end) or a stroke sensor for detecting the stroke amount of the arm cylinder 42 instead of the arm tilt angle sensor 62. good.
  • the bucket tilt angle sensor 63 is attached to the link member 34 and detects the attitude of the bucket 33 .
  • the bucket tilt angle sensor 63 acquires the tilt angle of the bucket 33 with respect to the horizontal line.
  • the bucket tilt angle sensor 63 is, for example, a tilt (acceleration) sensor.
  • the working posture detector 60 may include a rotation angle sensor for detecting the rotation angle of the bucket connecting pin (bucket proximal end) or a stroke sensor for detecting the stroke amount of the bucket cylinder 43. good.
  • the work machine 20 also has a camera 55.
  • camera 55 is attached to boom 31 .
  • the camera 55 may be attached to the upper swing body 22 .
  • the camera 55 images the front of the upper rotating body 22 and the like from the same viewpoint as the operator positioned inside the cab 23 .
  • the working machine 20 also has a GNSS sensor 56.
  • a GNSS (Global Navigation Satellite System) sensor 56 is provided on the upper revolving structure 22 and detects the coordinates of the upper revolving structure 22 within the work site.
  • the GNSS sensor 56 is a positioning sensor such as a GPS sensor, and acquires the position of the work machine 20 (upper swing body 22) in the global coordinate system.
  • the work machine 20 may have a ranging sensor such as a total station instead of the GNSS sensor 56 .
  • FIG. 3 is a block diagram of the management system 100.
  • the work machine 20 includes a work machine control unit 11 , a work machine communication device 12 and a storage device 13 .
  • Information regarding the turning angle (attitude) of the upper turning body 22 with respect to the lower traveling body 21 detected by the turning angle sensor 52 is input to the work machine side control unit 11 . Further, information regarding the posture of the boom 31 detected by the boom tilt angle sensor 61 is input to the work machine side control unit 11 . Further, information regarding the posture of the arm 32 detected by the arm tilt angle sensor 62 is input to the work machine control unit 11 . Further, information regarding the posture of the bucket 33 detected by the bucket tilt angle sensor 63 is input to the work machine control unit 11 .
  • Image data captured by the camera 55 is also input to the work machine side control unit 11 . Further, the position information acquired by the GNSS sensor 56 is input to the work machine side control unit 11 .
  • the work machine side control unit 11 automatically controls the work machine 20.
  • the work machine side control unit 11 controls movements of the upper revolving body 22 and the attachment 30 so that the upper revolving body 22 and the attachment 30 perform a series of operations.
  • the work machine side control unit 11 automatically operates the turning device 24 and the attachment 30 based on the detection values of the turning angle sensor 52 and the working attitude detector 60 .
  • a series of operations are operations of excavating and discharging earth and sand.
  • the work machine side control unit 11 controls the movements of the upper revolving body 22 and the attachment 30 according to instructions from the control room 1.
  • the work machine side communication device 12 can communicate with the later-described management room side communication device 9 of the management room 1 .
  • the storage device 13 stores the contents of work remotely taught from the management room 1 .
  • the management room 1 has a management room side control unit 7 , an operation device 8 , and a management room side communication device 9 .
  • the operating device 8 includes devices necessary for the operator to remotely operate the work machine 20, such as operating levers and operating buttons.
  • the control room side communication device 9 can communicate with the work machine side communication device 12 of the work machine 20 .
  • the work machine 20 When the operator performs teaching from the management room 1, the work machine 20 is set to the teaching mode by remote control from the management room 1.
  • the operator remotely controls the work machine 20 by operating the operating device 8 .
  • the scenery captured by the camera 55 is displayed on the display group 2 .
  • Operation contents by remote control are stored in the storage device 13 .
  • the work machine 20 is set to the automatic operation mode by remote control from the control room 1 .
  • the work machine 20 automatically operates according to the stored operation details.
  • a series of operations performed by the work machine 20 is to excavate (excavate) earth and sand from an earth and sand pit (not shown) with the bucket 33, and move the upper rotating body 22 to a dump truck (not shown) while holding the earth and sand. ), dumping the soil onto the loading platform (not shown) of the dump truck (unillustrated), and rotating the upper rotating body 22 toward the earth and sand pit (returning rotation) are repeated in order. is.
  • a series of actions by automated driving has multiple action phases (action details).
  • the plurality of operation phases include excavating, lifting turning, earth discharging and return turning.
  • the operator in the management room 1 remotely controls the other work machines 20 by operating the operating device 8.
  • the management room side control unit 7 causes the remote control display device 4 to display an image captured by the camera 55 mounted on the remotely controlled work machine 20 .
  • An operator in the control room 1 can suitably operate the remotely controlled work machine 20 while looking at the remote control display device 4 .
  • FIG. 4 is a diagram showing a map image 70.
  • the map display device 5 displays a map image 70.
  • the management room side communication device (receiving device) 9 receives position information of the work machines 20 and information as to whether or not the work machines 20 are automatically operated from each of the plurality of work machines 20 .
  • the position information of work machine 20 is acquired by GNSS sensor 56 .
  • the automatic operation mode is an example of information indicating that the work machine 20 is being automatically operated.
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to display an icon 71 indicating the work machine 20 at the position of the work machine 20 on the map image 70 by superimposing it on the map image 70 . This allows the operator to know the position of each of the work machines 20 on the map image 70 .
  • the management room side control unit (display control unit) 7 associates the position of the automatically operated work machine 20 on the map image 70 with an icon ( 72 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 .
  • the icon 72 is displayed near the icon 71, but as long as the icon 72 is associated with the icon 71, it is not limited to this.
  • the icon 72 may be displayed so as to overlap the icon 71, or the icons 71 and 72 may be connected by a line.
  • the operator in the control room 1 can grasp which work machine 20 is being automatically operated. Therefore, when the operator is remotely controlling another work machine 20, the operator can prevent this work machine 20 from approaching the automatically operated work machine 20 carelessly. Therefore, workability and safety can be improved at a work site where a plurality of work machines 20 work.
  • control room side communication device 9 receives information about the operation phase from the work machine 20 that is automatically operated.
  • the operational phases of the sequence of operations are excavation, lift swing, dump and return swing.
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to display icons 72 (display images) in different modes according to the operation phase.
  • an icon 72a representing earth dumping is displayed on the map display device 5 .
  • an icon 72b representing excavation is displayed on the map display device 5 . Then, the icon 72 to be displayed is also switched along with the switching of the operation phase.
  • the operator can recognize whether or not the operation phase has been switched normally. As a result, the operator can grasp whether or not the automatically operated work machine 20 is operating normally.
  • the management room-side control unit 7 displays an icon (image) 76 indicating that the work machine 20 is not automatically operated in association with the position of the work machine 20 that is not automatically operated on the map image 70. It is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 .
  • the icon 76 is displayed near the icon 71, but as long as the icon 76 is associated with the icon 71, it is not limited to this.
  • the icon 76 may be displayed so as to overlap the icon 71, or the icon 71 and the icon 76 may be connected by a line.
  • the operator in the control room 1 can grasp which work machine 20 is not automatically operated. Therefore, when the operator is remotely controlling another work machine 20, the operator can prevent this work machine 20 from carelessly approaching the work machine 20 that is not automatically operated.
  • the management room side communication device 9 receives dump truck position information from each of the plurality of dump trucks.
  • the position information of the dump truck is acquired by a GNSS sensor mounted on the dump truck.
  • the dump truck may be automatically operated or manually operated.
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to display an icon 90 indicating the dump truck at the position of the dump truck on the map image 70 by superimposing it on the map image 70 . This allows the operator to recognize the position of each of the multiple dump trucks on the map image 70 .
  • the management room side communication device 9 receives information about work history from each of the plurality of work machines 20 .
  • the work history is information indicating when, what kind of work, and how many times (how many hours) was performed, and is created by the work machine side control unit 11 .
  • the work performed by the working machine 20 includes slope finishing work, trench excavation work, leveling work, and the like.
  • the management room side control unit 7 superimposes an icon (image) 73 indicating the work history of the work machine 20 on the map image 70 in association with the position of the work machine 20 on the map image 70 . to display.
  • the icon 73 is displayed near the icon 71, but as long as the icon 73 is associated with the icon 71, it is not limited to this.
  • the icon 73 may be displayed so as to overlap the icon 71, or the icons 71 and 73 may be connected by a line.
  • An operator in the control room 1 can grasp the work history of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which work machine 20 is doing how much work.
  • the management room side communication device 9 receives the position information of the work completed area.
  • the position information of the worked area is the position information of the area where the working machine 20 has finished working, and is created by the working machine control unit 11, for example.
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to superimpose an image indicating a work-completed area 77 on the map image 70 .
  • the image of the worked area 77 is displayed in a size corresponding to the size of the area 77 .
  • An operator in the management room 1 can grasp the worked area 77 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp how much area the work has been done. If the work completed area 77 is an area in which the automatically operated work machine 20 has worked, the operator can plan to perform finishing work on this area with the manually operated work machine 20. can.
  • the management room side communication device 9 receives the position information of the unworked area.
  • the position information of the unworked area is the position information of the area where the work machine 20 will work from now on, and is created by the work machine side control unit 11 based on the work plan, for example.
  • the management room side control unit 7 superimposes an image showing an unworked area 78 on the map image 70 and causes the map display device 5 to display the image.
  • An image of the unworked area 78 is displayed in a size corresponding to the width of the area 78 .
  • An operator in the management room 1 can grasp the unworked area 78 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp how much work remains in the area. The operator can then plan which work machine 20 to work on the unworked area 78 . That is, when there is a work machine 20 in an idle state or in a state where work will soon end near the unworked area 78, the operator dispatches this work machine 20 to the unworked area 78 to carry out the work. can plan. Which work machine 20 is to be used to work on the unworked area 78 may be automatically determined by the management room side control unit 7 based on the work status of each of the plurality of work machines 20 .
  • the management room side control unit (machine passage acquisition unit) 7 acquires information on machine passages from a machine passage management device that manages information on machine passages that are the passages of the plurality of work machines 20 .
  • the machine passage management device may be a storage device connected to the management room side control unit 7 of the management room 1, or a server or the like provided outside the management room 1 and communicating with the management room side communication device 9. may be The management room side control unit 7 superimposes an image showing the machine passage 79 on the map image 70 and causes the map display device 5 to display the image.
  • An operator in the control room 1 can grasp the path of the work machine 20 by looking at the map display device 5. Therefore, the operator can take care to prevent a dump truck or the like from entering the passage of the work machine 20 .
  • the management room side control unit (dump passage acquisition unit) 7 acquires dump passage information from a dump passage management device that manages information on dump passages, which are passages for dump trucks.
  • the dump passage management device may be a storage device connected to the management room side control unit 7 of the management room 1, or a server or the like provided outside the management room 1 and communicating with the management room side communication device 9. may be The management room side control unit 7 superimposes an image showing the dump passage 80 on the map image 70 and causes the map display device 5 to display the image.
  • the operator in the management room 1 can grasp the passage of the dump truck by looking at the map display device 5. Therefore, the operator can take care to prevent the working machine 20 or the like from entering the passage of the dump truck.
  • the management room side communication device 9 receives information about the movable range of the work machine 20 at the current position from each of the plurality of work machines 20 .
  • the movable range at the current position is the movable range that can be obtained by turning the upper turning body 22 and expanding and contracting the attachment 30 without the work machine 20 traveling.
  • the management room side control unit 7 superimposes an image showing the movable range 81 at the current position of the work machine 20 on the map image 70 in association with the position of the work machine 20 on the map image 70, and displays the image on the map display device. 5 is displayed. At this time, the image of the movable range 81 is displayed in a size corresponding to the size of the movable range 81 .
  • An operator in the management room 1 can grasp the movable range 81 of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can take care to prevent a dump truck or the like from entering the movable range 81 of the work machine 20 . Further, the operator can prevent the work machine 20 from approaching the movable range 81 of the other work machine 20 carelessly while remotely controlling the other work machine 20 .
  • the management room side communication device 9 receives information on the work range from each of the plurality of work machines 20 .
  • the work range is obtained based on the movement range of the tip of the bucket 33, for example.
  • the position of the tip of bucket 33 is calculated from the length of attachment 30 (boom 31 , arm 32 , bucket 33 ) and the orientation of attachment 30 .
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to display an image showing a working range 74 of the working machine 20 in association with the position of the working machine 20 on the map image 70, superimposed on the map image 70. .
  • a working range 74 is included in the movable range 81 .
  • the management room side control unit 7 causes the map display device 5 to display an image of the work area 74 in a size corresponding to the size of the work area 74 .
  • An operator in the management room 1 can grasp the work range 74 of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which work machine 20 has worked in what range, or how much work has been done. Further, the operator can prevent the work machine 20 from approaching the working range 74 of the other work machine 20 inadvertently while remotely controlling the other work machine 20 .
  • the work area 74 is displayed on the map display device 5 in a size corresponding to its size. Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the size of the working range 74 of each work machine 20 by looking at the map display device 5 .
  • the management room side communication device 9 receives information about the progress of work in the work range 74 from each of the plurality of work machines 20 .
  • the progress of work includes a range of completed work, a range of work in progress, and a range of unworked.
  • the management room side control unit 7 superimposes an image showing the progress of work in the working range 74 of the working machine 20 on the map image 70 in association with the position of the working machine 20 on the map image 70 and displays the map. display on the device 5.
  • the progress image includes a worked range 82a, a working range 82b, and an unworked range 82c.
  • the images of the worked range 82a, the working range 82b, and the unworked range 82c are displayed in sizes corresponding to the width of each range.
  • the worked range 82a, the working range 82b, and the unworked range 82c are displayed in different colors. For example, worked areas 82a are displayed in green, working areas 82b are displayed in yellow, and unworked areas 82c are displayed in red.
  • An operator in the control room 1 can grasp the progress of work in the work area 74 by looking at the map display device 5 .
  • the three ranges may be distinguished by characters or the like without being limited to the color-coded display.
  • the management room side communication device 9 receives information on the amount of work in the work range 74 from each of the plurality of work machines 20 .
  • the work amount information is the weight of the excavated soil and the finish accuracy with respect to the design surface, but it may be the volume of the excavated soil.
  • the weight of the excavated soil is calculated from the volume of the bucket 33 .
  • the management room side control unit 7 superimposes on the map image 70 an icon (image) 83 indicating the amount of work in the work area 74 of the work machine 20 in association with the position of the work machine 20 on the map image 70 . It is displayed on the map display device 5 .
  • An operator in the management room 1 can grasp the amount of work in the work area 74 by looking at the map display device 5 .
  • the management room side control unit (deviation determination section) 7 determines whether or not the work range 74 has deviated from the predetermined range.
  • the predetermined range is a previously taught range (a range specified in teaching).
  • the management room side control unit (deviation reporting unit) 7 determines that the work range 74 has deviated from the predetermined range, it reports the fact.
  • the management room side control unit 7 displays a warning image in the vicinity of this working range 74 as the notification. Also, the management room side control unit 7 generates a warning sound from the speaker 6 (see FIG. 3).
  • the operator in the control room 1 can understand that the work range 74 deviates from the predetermined range from the content of the notification. Therefore, the operator can correct the working range 74 by, for example, resetting the working range 74 .
  • the management room side communication device 9 receives information regarding the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 .
  • the stop position of the dump truck is a position for receiving earth and sand from the work machine 20, and is created (set) by the work machine control unit 11, for example.
  • the management room side control unit 7 superimposes an icon (image) 84 indicating the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 on the map image 70 in association with the position of the work machine 20 on the map image 70 . 5 is displayed.
  • An operator in the management room 1 can grasp the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 by looking at the map display device 5 . Then, if the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 is deviated, the operator can correct the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 by re-teaching.
  • the management room side control unit (positional deviation determination unit) 7 determines whether or not the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position.
  • the predetermined position is a taught position.
  • the management room side control unit (position deviation notification unit) 7 notifies the fact when the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position.
  • the management room side control unit 7 displays a warning image in the vicinity of this stop position (icon 84). Also, the management room side control unit 7 generates a warning sound from the speaker 6 (see FIG. 3).
  • the operator in the management room 1 can understand that the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position from the content of the above notification. Therefore, the operator can correct the stop position of the dump truck by resetting the stop position of the dump truck.
  • the management room side communication device 9 receives information about the manager of the work machine 20 from each of the plurality of work machines 20 .
  • the administrator of the work machine 20 is a person who remotely controls the work machine 20 or a person who teaches the work machine 20 to automatically operate the work machine 20 .
  • Information about the administrator is stored in the storage device 13 during teaching or remote control.
  • the management room side control unit 7 superimposes an icon (image) 75 indicating the manager of the work machine 20 on the map image 70 in association with the position of the work machine 20 on the map image 70 . to display.
  • the icon 75 is displayed in the vicinity of the icon 71, but as long as the icon 75 is associated with the icon 71, it is not limited to this.
  • the icon 75 may be displayed so as to overlap the icon 71, or the icon 71 and the icon 75 may be connected by a line.
  • An operator in the management room 1 can grasp the manager of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which manager manages how many work machines 20 .
  • the person remotely operating the work machine 20 displayed in the center and the person automatically operating the work machine 20 displayed in the lower left are the same.
  • the operator can grasp how much work the manager is doing.
  • control room side control unit (interference determination section) 7 determines whether or not there is a possibility that an object will interfere with each of the plurality of work machines 20 .
  • Objects that may interfere with the work machine 20 include dump trucks equipped with GNSS sensors and workers carrying GNSS sensors.
  • the management room side control unit (interference notification section) 7 notifies that fact.
  • the management room side control unit 7 causes the warning image 85 to be displayed in the vicinity of this working machine 20 .
  • the warning image 85 in FIG. 4 may include the text "A dump truck is approaching" in addition to the text "Warning".
  • the management room side control unit 7 generates a warning sound from the speaker 6 (see FIG. 3).
  • the operator in the management room 1 can understand that there is a possibility that an object will interfere with the work machine 20. Therefore, the operator can take some measures such as stopping the work machine 20 so that the object does not interfere with the work machine 20 .
  • the management room side control unit (posture changing section) 7 may change the posture of the work machine 20 when it determines that there is a possibility that an object will interfere with the work machine 20 .
  • the dump truck (icon 90) may interfere with the work machine 20 displayed in the center. Therefore, the management room side control unit 7 remotely operates the work machine 20 to rotate the boom 31 and the arm 32 of the work machine 20 toward the upper revolving body 22, thereby increasing the working radius of the work machine 20. Change your posture so that Thereby, the possibility that an object interferes with the work machine 20 can be reduced.
  • the automatically operated work machine 20 is associated with the position of the automatically operated work machine 20 on the map image 70.
  • An icon 72 indicating that is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 . Therefore, by looking at the map display device 5, the operator in the control room 1 can grasp which work machine 20 is being automatically operated. Therefore, when the operator is remotely controlling another work machine 20, the operator can prevent this work machine 20 from approaching the automatically operated work machine 20 carelessly.
  • the mode of the icon 72 indicating that the work machine 20 is being automatically operated is set differently depending on the operation phase (operation details) of the work machine 20 that is being automatically operated. For example, when the automatically operated work machine 20 performs a series of operations from excavation to earth removal, the mode of the icon 72 differs between excavation and earth removal. The operator can recognize from the change in the mode of the icon 72 whether or not the operation phase has been switched normally. As a result, the operator can grasp whether or not the automatically operated work machine 20 is operating normally.
  • an icon 76 associated with the position of the work machine 20 that is not automatically operated and indicating that the work machine 20 is not automatically operated is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device. 5. Therefore, by looking at the map display device 5, the operator in the control room 1 can grasp which work machine 20 is not automatically operated. Therefore, when the operator is remotely controlling another work machine 20, the operator can prevent this work machine 20 from carelessly approaching the work machine 20 that is not automatically operated.
  • an icon 73 indicating the work history of the work machine 20 associated with the position of the work machine 20 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 .
  • the icon 73A in FIG. 4 among the icons 73 displays an image of "X month X day, work A: X times".
  • an icon 73B in FIG. 4 displays an image of "X month X day, work B: X times".
  • an icon 73C in FIG. 4 displays an image of "X month X day, work C: X times”.
  • an icon 73D in FIG. 4 displays an image of "X month X day, work D: X times".
  • each X is an arbitrary value. Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the work history of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which work machine 20 is doing how much work.
  • the worked area 77 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5. Therefore, the operator in the management room 1 can grasp the work-finished area 77 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp how much area the work has been done. If the work completed area 77 is an area in which the automatically operated work machine 20 has worked, the operator can plan to perform finishing work on this area with the manually operated work machine 20. can.
  • an unworked area 78 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5. Therefore, the operator in the management room 1 can grasp the unworked area 78 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp how much work remains in the area. Then, the operator can plan which work machine 20 to work on the unworked area 78 .
  • a machine passage 79 that is a passage for each of the plurality of work machines 20 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 . Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the passage of the work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can take care to prevent a dump truck or the like from entering the passage of the work machine 20 .
  • the dump passage 80 which is the passage for the dump truck, is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5. Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the passage of the dump truck by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can take care to prevent the working machine 20 or the like from entering the passage of the dump truck.
  • the movable range 81 at the current position of the work machine 20 is displayed on the map display device 5 in association with the position of the work machine 20, superimposed on the map image 70. Therefore, an operator in the control room 1 can grasp the movable range 81 of each working machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can take care to prevent a dump truck or the like from entering the movable range 81 of the work machine 20 . Further, the operator can prevent the work machine 20 from approaching the movable range 81 of the other work machine 20 carelessly while remotely controlling the other work machine 20 .
  • the work range 74 of the work machine 20 is displayed on the map display device 5 in association with the position of the work machine 20 , superimposed on the map image 70 . Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the working range 74 of each work machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which work machine 20 has worked in what range, or how much work has been done. Further, the operator can prevent the work machine 20 from approaching the working range 74 of the other work machine 20 inadvertently while remotely controlling the other work machine 20 .
  • the work area 74 is displayed on the map display device 5 in a size corresponding to its size. Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the size of the working range 74 of each work machine 20 by looking at the map display device 5 .
  • an image indicating the progress of the work in the working range 74 of the working machine 20 (worked range 82a, working range 82b, unworked is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 . Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the progress of the work in the work area 74 by looking at the map display device 5 .
  • an icon 83 that indicates the amount of work in the working range 74 of the working machine 20 in association with the position of the working machine 20 on the map image 70 is superimposed on the map image 70 and displayed on the map display device 5 . be. Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the amount of work in the work area 74 by looking at the map display device 5 .
  • the operator in the management room 1 can grasp that the work range 74 is deviated from the predetermined range from the content of the notification. Therefore, the operator can correct the working range 74 by, for example, resetting the working range 74 .
  • an icon 84 indicating the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 is displayed on the map display device 5 in association with the position of the work machine 20 while being superimposed on the map image 70 . Therefore, the operator in the control room 1 can grasp the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 by looking at the map display device 5 . Then, if the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 is deviated, the operator can correct the stop position of the dump truck with respect to the work machine 20 by re-teaching.
  • the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position, it will be notified to that effect.
  • the operator in the management room 1 can grasp that the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position from the content of the notification. Therefore, the operator can correct the stop position of the dump truck by resetting the stop position of the dump truck.
  • an icon 75 indicating the manager of the work machine 20 is displayed on the map display device 5 in association with the position of the work machine 20 while being superimposed on the map image 70 . Therefore, the operator in the management room 1 can grasp the manager of each working machine 20 by looking at the map display device 5 . Therefore, the operator can grasp which manager manages how many work machines 20 .
  • the operator in the control room 1 can understand that there is a possibility that the work machine 20 will be interfered with by an object. Therefore, the operator can take some measures such as stopping the work machine 20 so that the object does not interfere with the work machine 20 .
  • the management system includes a display device that displays a map image, and a receiving device that receives position information of the work machine and information as to whether or not the work machine is automatically operated from each of a plurality of work machines. and display, on the map image, an image indicating that the work machine is being automatically operated in association with the position of the automatically operated work machine on the display device while being superimposed on the map image. and a control unit.
  • the receiving device receives information indicating operation details from the automatically operated working machine, and the display control unit responds to the operation details while the working machine is being automatically operated.
  • the display device may be caused to display images in different modes with respect to the image indicating that.
  • the display control unit displays an image indicating that the work machine is not automatically operated on the map image in association with the position of the work machine that is not automatically operated on the map image. It may be superimposed and displayed on the display device.
  • the receiving device receives information about work history from each of the plurality of work machines, and the display control unit associates the position of the work machine with the position of the work machine on the map image, and may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the receiving device receives the position information of the worked area, and the display control unit superimposes an image showing the worked area on the map image. It may be displayed on the display device.
  • the receiving device receives position information of an unworked area, and the display control unit superimposes an image showing the unworked area on the map image. It may be displayed on the display device.
  • the display control unit further includes a machine passage acquisition unit that acquires information on the machine passage from a machine passage management device that manages information on the machine passage that is the passage for each of the plurality of work machines, Alternatively, an image showing the machine passage may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the above configuration further includes a dump passage acquisition unit that acquires information on the dump passage from a dump passage management device that manages information on the dump passage that is a passage for dump trucks, and the display control unit controls the display on the map image.
  • a dump passage acquisition unit that acquires information on the dump passage from a dump passage management device that manages information on the dump passage that is a passage for dump trucks, and the display control unit controls the display on the map image.
  • an image showing the dump passage may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the receiving device receives from each of the plurality of work machines information about the movable range at the current position of the work machine, and the display control unit displays the work machine on the map image. may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the receiving device receives information about the work range from each of the plurality of work machines, and the display control unit associates the position of the work machine with the position of the work machine on the map image, and may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the display control unit may cause the display device to display an image showing the work range in a size corresponding to the size of the work range.
  • the receiving device receives information about the progress of work in the work area from each of the plurality of work machines, and the display control unit displays the position of the work machine on the map image. may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • the receiving device receives information on the amount of work in the work range from each of the plurality of work machines, and the display control unit associates the information with the position of the work machine on the map image. Then, an image showing the amount of work of the work machine in the work range may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • a deviation determination unit that determines whether or not the work range is deviated from a predetermined range, and if the deviation determination unit determines that the work range is deviated from the predetermined range, the It may further include a deviation reporting unit that reports to that effect.
  • the receiving device receives information about the stop position of the dump truck with respect to the work machine
  • the display control unit associates the position of the work machine with the position of the work machine on the map image, and displays the position of the work machine with respect to the work machine.
  • An image indicating the stop position of the dump truck may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • a position deviation determination unit that determines whether the stop position of the dump truck is deviated from a predetermined position, and a position that notifies when the stop position of the dump truck is deviated from the predetermined position.
  • a deviation reporting unit may be further provided.
  • the receiving device receives information about the manager of the work machine from each of the plurality of work machines, and the display control unit associates the position of the work machine with the position of the work machine on the map image. Then, an image indicating the manager of the work machine may be superimposed on the map image and displayed on the display device.
  • an interference determination unit that determines whether or not there is a possibility that an object will interfere with the work machine; , and an interference reporting unit that reports to that effect.
  • an interference determination unit that determines whether or not there is a possibility that an object will interfere with the work machine; and a posture changing unit that changes the posture of the working machine.
  • an image indicating that the automatically operated work machine is associated with the position of the automatically operated work machine on the map image is superimposed on the map image and displayed on the display device.

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Abstract

管理システムは、地図画像（７０）を表示する表示装置と、複数の作業機械の各々から、作業機械の位置情報、および、作業機械が自動運転されているか否かの情報を受信する受信装置と、地図画像（７０）上において、自動運転されている作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていることを示すアイコン（７２）を、地図画像（７０）に重畳させて表示装置に表示させる表示制御部と、を有する。

Description

管理システム
　本発明は、複数の作業機械を管理する管理システムに関する。
　特許文献１には、地図画像を表示装置に表示させる産業車両の管理システムが開示されている。前記地図画像には、複数の産業車両の各々の位置を示すシンボルが重ね合わされて表示される。シンボルの表示態様は、産業車両の稼働時間に応じて異なるように設定されている。
特開２０１３－２３５４８５号公報
　特許文献１に記載された管理システムでは、表示装置に表示される情報から作業機械（産業車両）の各々の位置や稼働時間は認識できるが、例えば、コクピットにいるオペレータが表示装置を見ながら一の作業機械を遠隔操作する場合に、その一の作業機械の周りにいる他の作業機械が自動運転されていると、前記他の作業機械が前記オペレータの予想外の動きをすることがあるため、作業性や安全性が悪化するという問題がある。
　本発明の目的は、複数の作業機械が作業を行う場合における作業性および安全性を向上することが可能な管理システムを提供することである。
　本発明によって提供されるのは、地図画像を表示する表示装置と、受信装置と、表示制御部とを備える管理システムである。前記受信装置は、複数の作業機械の各々から、前記作業機械の位置情報、および、前記作業機械が自動運転されているか否かの情報を受信する。前記表示制御部は、前記地図画像上において、自動運転されている前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていることを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる。
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システムを示す図である。 図２は、本発明の一実施形態に係る管理システムのディスプレイ群を示す図である。 図３は、本発明の一実施形態に係る管理システムのブロック図である。 図４は、本発明の一実施形態に係る管理システムの地図画像を示す図である。
　以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
＜管理システムの構成＞
　図１は、本発明の一実施形態に係る管理システム１００を示す図である。図１に示すように、管理システム１００は、複数の作業機械２０を管理する。管理システム１００は、複数の作業機械２０と、管理室１とを備える。管理室１は、例えばコクピットである。管理室１にいるオペレータは、数台の作業機械２０の各々に遠隔で動作をティーチングする。当該ティーチングは、ダイレクトティーチングとも呼ばれ、オペレータが操作装置を操作することで動作を教え込ませるティーチング方法であり、直接教示法ともいう。そして、オペレータは、ティーチングされた作業機械２０がその内容に応じて自動運転を行っている間に、他の作業機械２０を遠隔操縦することができる。
　図２は、管理システム１００のディスプレイ群２を示す図である。図２に示すように、管理室１は、ディスプレイ群２を有している。ディスプレイ群２は、複数のディスプレイを有し、これらディスプレイには、表示装置３や、遠隔操縦用表示装置４、地図表示装置５が含まれている。また、管理室１は、スピーカ６（図３参照）を有している。
＜作業機械の構成＞
　図１に示すように、作業機械２０は、油圧ショベルであり、下部走行体２１および上部旋回体２２を含む機械本体２５と、アタッチメント３０と、作業駆動装置４０と、を備える。
　下部走行体２１は、一対のクローラを含み、当該一対のクローラが動くことにより地面上を走行することが可能である。上部旋回体２２は、下部走行体２１に旋回装置２４を介して旋回可能に取り付けられる。前記旋回装置２４は、前記上部旋回体２２を旋回させる旋回駆動装置である。上部旋回体２２は、その前部に位置するキャブ（運転室）２３を含む。
　アタッチメント３０は、作業装置であり、上下方向の回動を含む作業動作を行うことが可能となるように上部旋回体２２に取り付けられる。アタッチメント３０は、ブーム３１と、アーム３２と、バケット３３と、を含む。ブーム３１は、上下方向に回動可能（起伏可能）となるように上部旋回体２２に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部とを有する。アーム３２は、ブーム３１に対して上下方向に回動可能となるようにブーム３１の前記先端部に取り付けられる基端部と、その反対側の先端部とを有する。バケット３３は、アーム３２に対して前後方向に回動可能となるようにアーム３２の前記先端部に取り付けられる。バケット３３は、アタッチメント３０の先端部である先端アタッチメントであり、土砂の掘削、均し、すくいなどの作業を行う部分である。なお、バケット３３が保持する作業対象物は、土砂に限定されず、石でもよく、廃棄物（産業廃棄物など）でもよい。また、先端アタッチメントは、バケット３３に限られず、グラップルやリフティングマグネット等であってもよい。
　作業駆動装置４０は、アタッチメント３０を油圧で動かして前記作業動作を行わせる。作業駆動装置４０は、本実施形態では、それぞれが伸縮可能な複数の油圧シリンダを含み、当該複数のシリンダは、ブームシリンダ４１と、アームシリンダ４２と、バケットシリンダ４３とを含む。
　ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に対してブーム３１を回動させる。ブームシリンダ４１は、上部旋回体２２に回動可能に連結される基端部と、ブーム３１に回動可能に連結される先端部とを有する。
　アームシリンダ４２は、ブーム３１に対してアーム３２を回動させる。アームシリンダ４２は、ブーム３１に回動可能に連結される基端部と、アーム３２に回動可能に連結される先端部とを有する。
　バケットシリンダ４３は、アーム３２に対してバケット３３を回動させる。バケットシリンダ４３は、アーム３２に回動可能に連結される基端部と、リンク部材３４に回動可能に連結される先端部とを有する。前記リンク部材３４は、バケット３３に回動可能に連結され、バケットシリンダ４３とバケット３３とを相互に連結する。
　また、作業機械２０は、旋回角度検出器である旋回角度センサ５２と、作業姿勢検出器６０とを更に備える。
　旋回角度センサ５２は、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度を検出する。旋回角度センサ５２は、例えば、エンコーダ、レゾルバ、又は、ジャイロセンサである。本実施形態では、上部旋回体２２の前方が下部走行体２１の前方と一致するときの上部旋回体２２の旋回角度が０°である。
　作業姿勢検出器６０は、アタッチメント３０の作業姿勢を検出する。作業姿勢検出器６０は、ブーム傾斜角センサ６１と、アーム傾斜角センサ６２と、バケット傾斜角センサ６３とを含む。
　ブーム傾斜角センサ６１は、ブーム３１に取り付けられ、ブーム３１の姿勢を検出する。ブーム傾斜角センサ６１は、水平線に対するブーム３１の傾斜角度を取得する。ブーム傾斜角センサ６１は、例えば、傾斜（加速度）センサである。なお、作業姿勢検出器６０は、ブーム傾斜角センサ６１の代わりに、ブームフットピン（ブーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサまたはブームシリンダ４１のストローク量を検出するストロークセンサを含んでもよい。
　アーム傾斜角センサ６２は、アーム３２に取り付けられ、アーム３２の姿勢を検出する。アーム傾斜角センサ６２は、水平線に対するアーム３２の傾斜角度を取得する。アーム傾斜角センサ６２は、例えば、傾斜（加速度）センサである。なお、作業姿勢検出器６０は、アーム傾斜角センサ６２の代わりに、アーム連結ピン（アーム基端）の回転角度を検出する回転角度センサまたはアームシリンダ４２のストローク量を検出するストロークセンサを含んでもよい。
　バケット傾斜角センサ６３は、リンク部材３４に取り付けられ、バケット３３の姿勢を検出する。バケット傾斜角センサ６３は、水平線に対するバケット３３の傾斜角度を取得する。バケット傾斜角センサ６３は、例えば、傾斜（加速度）センサである。なお、作業姿勢検出器６０は、バケット傾斜角センサ６３の代わりに、バケット連結ピン（バケット基端）の回転角度を検出する回転角度センサまたはバケットシリンダ４３のストローク量を検出するストロークセンサを含んでもよい。
　また、作業機械２０は、カメラ５５を有している。本実施形態では、カメラ５５は、ブーム３１に取り付けられている。なお、カメラ５５は、上部旋回体２２に取り付けられていてもよい。カメラ５５は、キャブ２３内に位置するオペレータと同じ視点で、上部旋回体２２の前方などを撮像する。
　また、作業機械２０は、ＧＮＳＳセンサ５６を有している。ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）センサ５６は、上部旋回体２２に設けられ、作業現場内における上部旋回体２２の座標を検出する。ＧＮＳＳセンサ５６は、ＧＰＳセンサなどの測位センサであり、グローバル座標系における作業機械２０（上部旋回体２２）の位置を取得する。なお、作業機械２０は、ＧＮＳＳセンサ５６の代わりに、トータルステーションなどの測距センサを有してもよい。
＜管理システムの回路構成＞
　図３は、管理システム１００のブロック図である。図３に示すように、作業機械２０は、作業機械側コントロールユニット１１と、作業機械側通信装置１２と、記憶装置１３と、を備える。
　作業機械側コントロールユニット１１には、旋回角度センサ５２によって検出された、下部走行体２１に対する上部旋回体２２の旋回角度（姿勢）に関する情報が入力される。また、作業機械側コントロールユニット１１には、ブーム傾斜角センサ６１によって検出された、ブーム３１の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機械側コントロールユニット１１には、アーム傾斜角センサ６２によって検出された、アーム３２の姿勢に関する情報が入力される。また、作業機械側コントロールユニット１１には、バケット傾斜角センサ６３によって検出された、バケット３３の姿勢に関する情報が入力される。
　また、作業機械側コントロールユニット１１には、カメラ５５によって撮像された画像データが入力される。また、作業機械側コントロールユニット１１には、ＧＮＳＳセンサ５６によって取得された位置情報が入力される。
　作業機械２０が自動運転される場合、作業機械側コントロールユニット１１は、作業機械２０を自動制御する。作業機械側コントロールユニット１１は、一連の動作を上部旋回体２２およびアタッチメント３０が行うように、上部旋回体２２およびアタッチメント３０の動きを制御する。作業機械側コントロールユニット１１は、旋回角度センサ５２および作業姿勢検出器６０の検出値に基づいて、旋回装置２４およびアタッチメント３０を自動で動作させる。本実施形態において、一連の動作は、土砂を掘削して排土する動作である。
　一方、作業機械２０が遠隔操縦される場合、作業機械側コントロールユニット１１は、管理室１からの指示に従って、上部旋回体２２およびアタッチメント３０の動きを制御する。
　作業機械側通信装置１２は、管理室１の後述する管理室側通信装置９と通信可能である。記憶装置１３は、管理室１から遠隔でティーチングされた作業内容を記憶する。
　管理室１は、管理室側コントロールユニット７と、操作装置８と、管理室側通信装置９と、を有している。
　操作装置８は、操作レバーや操作ボタンなど、オペレータが作業機械２０を遠隔で操作するために必要な装置を含む。管理室側通信装置９は、作業機械２０の作業機械側通信装置１２と通信可能である。
　管理室１からオペレータがティーチングを行う際に、管理室１からの遠隔操作により、作業機械２０がティーチングモードに設定される。作業機械２０がティーチングモードに設定されると、オペレータは、操作装置８を操作することで、作業機械２０を遠隔操縦する。作業機械２０を遠隔操縦する際には、カメラ５５が撮影した風景が、ディスプレイ群２に表示される。遠隔操縦による操作内容は、記憶装置１３に記憶される。その後、管理室１からの遠隔操作により、作業機械２０が自動運転モードに設定される。作業機械２０が自動運転モードに設定されると、作業機械２０は前記記憶された操作内容に沿って自動運転を行う。
　本実施形態において、作業機械２０が行う一連の動作は、バケット３３で土砂ピット（図示せず）から土砂を掘削して（掘削）、その土砂を保持したまま上部旋回体２２をダンプカー（図示せず）の方に旋回させ（持ち上げ旋回）、ダンプカーの荷台（図示せず）に排土し（排土）、上部旋回体２２を土砂ピットの方に旋回させる（復帰旋回）動作を順に繰り返すものである。
　自動運転による一連の動作は、複数の動作フェーズ（動作内容）を有する。上記のように土砂の掘削から排土までを行う一連の動作において、前記複数の動作フェーズは、掘削、持ち上げ旋回、排土および復帰旋回を含む。
　複数の作業機械２０の各々において自動運転が行われている間、管理室１にいるオペレータは、操作装置８を操作することで、他の作業機械２０を遠隔操縦する。この際、管理室側コントロールユニット７は、遠隔操縦される作業機械２０に搭載されたカメラ５５が撮像した画像を遠隔操縦用表示装置４に表示させる。管理室１にいるオペレータは、遠隔操縦用表示装置４を見ながら、遠隔操縦される作業機械２０を好適に操縦することができる。
　図４は、地図画像７０を示す図である。図４に示すように、地図表示装置５は、地図画像７０を表示する。管理室側通信装置（受信装置）９は、複数の作業機械２０の各々から、作業機械２０の位置情報および作業機械２０が自動運転されているか否かの情報を受信する。作業機械２０の位置情報は、ＧＮＳＳセンサ５６により取得される。自動運転モードは、作業機械２０が自動運転されていることを示す情報の一例である。
　管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に、その作業機械２０を示すアイコン７１を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。これにより、オペレータは、複数の作業機械２０の各々の地図画像７０上の位置がわかる。
　また、管理室側コントロールユニット（表示制御部）７は、地図画像７０上において、自動運転されている作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０が自動運転されていることを示すアイコン（画像）７２を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。本実施形態では、アイコン７２は、アイコン７１の近傍に表示されるが、アイコン７２がアイコン７１に関連付けられている限り、これに限定されない。例えば、アイコン７１に重なるようにアイコン７２が表示されてもよいし、アイコン７１とアイコン７２とが線で結ばれていてもよい。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、どの作業機械２０が自動運転されているのかを把握することができる。よって、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が自動運転されている作業機械２０に不用意に近づかないようにすることができる。したがって、複数の作業機械２０が作業を行う作業現場において、作業性および安全性を向上することができる。
　ここで、管理室側通信装置９は、自動運転されている作業機械２０から動作フェーズに関する情報を受信する。上述のように、一連の動作の動作フェーズは、掘削、持ち上げ旋回、排土および復帰旋回である。管理室側コントロールユニット７は、動作フェーズに応じて、異なる態様のアイコン７２（表示画像）を地図表示装置５に表示させる。
　例えば、図４に示すように、動作フェーズが排土であれば、排土を表すアイコン７２ａが地図表示装置５に表示される。これにより、オペレータは、自動運転されている作業機械２０が現在排土を行っていることがわかる。また、動作フェーズが掘削であれば、掘削を表すアイコン７２ｂが地図表示装置５に表示される。そして、動作フェーズの切り替わりとともに、表示されるアイコン７２も切り替わる。
　オペレータは、アイコン７２の態様の変化（切り替わり）から、動作フェーズが正常に切り替わっているか否かを認識することができる。この結果、オペレータは、自動運転されている作業機械２０が正常に動作しているか否かを把握することができる。
　また、管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、自動運転されていない作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０が自動運転されていないことを示すアイコン（画像）７６を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。本実施形態では、アイコン７６は、アイコン７１の近傍に表示されるが、アイコン７６がアイコン７１に関連付けられている限り、これに限定されない。例えば、アイコン７１に重なるようにアイコン７６が表示されてもよいし、アイコン７１とアイコン７６とが線で結ばれていてもよい。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、どの作業機械２０が自動運転されていないのかを把握することができる。よって、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が自動運転されていない作業機械２０に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数のダンプカーの各々から、ダンプカーの位置情報を受信する。ダンプカーの位置情報は、ダンプカーに搭載されたＧＮＳＳセンサにより取得される。ダンプカーは、自動運転されていてもよいし、手動運転されていてもよい。
　管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、ダンプカーの位置に、そのダンプカーを示すアイコン９０を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。これにより、オペレータは、複数のダンプカーの各々の地図画像７０上の位置を認識することができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から作業履歴に関する情報を受信する。作業履歴は、いつ、どのような作業を、何回（何時間）行ったかを示す情報であり、作業機械側コントロールユニット１１で作成される。作業機械２０が行う作業としては、法面仕上げ作業、溝掘削作業、水平地ならし作業等がある。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の作業履歴を示すアイコン（画像）７３を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。本実施形態では、アイコン７３は、アイコン７１の近傍に表示されるが、アイコン７３がアイコン７１に関連付けられている限り、これに限定されない。例えば、アイコン７１に重なるようにアイコン７３が表示されてもよいし、アイコン７１とアイコン７３とが線で結ばれていてもよい。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業履歴を把握することができる。よって、オペレータは、どの作業機械２０がどれほどの作業を行っているのかを把握することができる。
　また、管理室側通信装置９は、作業済の領域の位置情報を受信する。作業済の領域の位置情報は、作業機械２０が作業を終了した領域の位置情報であり、例えば、作業機械側コントロールユニット１１で作成される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業済の領域７７を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。作業済の領域７７の画像は、領域７７の広さに応じた大きさで表示される。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業済の領域７７を把握することができる。よって、オペレータは、どれくらいの領域で作業が行われたのかを把握することができる。そして、作業済の領域７７が、自動運転の作業機械２０が作業した領域である場合には、オペレータは、この領域に対して手動運転の作業機械２０で仕上げ作業を行うように計画することができる。
　また、管理室側通信装置９は、未作業の領域の位置情報を受信する。未作業の領域の位置情報は、作業機械２０がこれから作業を行う領域の位置情報であり、例えば、作業計画に基づいて、作業機械側コントロールユニット１１で作成される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、未作業の領域７８を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。未作業の領域７８の画像は、領域７８の広さに応じた大きさで表示される。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、未作業の領域７８を把握することができる。よって、オペレータは、どれくらいの領域で作業が残っているのかを把握することができる。そして、オペレータは、未作業の領域７８に対して、どの作業機械２０で作業を行うかについて計画することができる。つまり、未作業の領域７８の近くにアイドル状態や間もなく作業が終わる状態の作業機械２０がある場合に、オペレータは、この作業機械２０を未作業の領域７８に派遣して作業を行わせるように計画することができる。なお、未作業の領域７８に対して、どの作業機械２０で作業を行わせるかは、複数の作業機械２０の各々の作業状況から、管理室側コントロールユニット７が自動で決定してよい。
　また、管理室側コントロールユニット（機械通路取得部）７は、複数の作業機械２０の各々の通路である機械通路の情報を管理する機械通路管理装置から、機械通路の情報を取得する。機械通路管理装置は、管理室１の管理室側コントロールユニット７に接続された記憶装置であってもよいし、管理室１の外部に設けられて管理室側通信装置９と通信を行うサーバ等であってもよい。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、機械通路７９を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の通路を把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０の通路にダンプカーなどが侵入しないように配慮することができる。
　また、管理室側コントロールユニット（ダンプ通路取得部）７は、ダンプカーの通路であるダンプ通路の情報を管理するダンプ通路管理装置から、ダンプ通路の情報を取得する。ダンプ通路管理装置は、管理室１の管理室側コントロールユニット７に接続された記憶装置であってもよいし、管理室１の外部に設けられて管理室側通信装置９と通信を行うサーバ等であってもよい。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、ダンプ通路８０を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、ダンプカーの通路を把握することができる。よって、オペレータは、ダンプカーの通路に作業機械２０などが侵入しないように配慮することができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から、作業機械２０の現在位置での可動範囲に関する情報を受信する。現在位置での可動範囲は、作業機械２０が走行せずに上部旋回体２２の旋回やアタッチメント３０の伸縮で取り得る可動範囲である。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の現在位置での可動範囲８１を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。この際、可動範囲８１の画像は、その可動範囲８１の広さに応じた大きさで表示される。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の可動範囲８１を把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０の可動範囲８１内にダンプカーなどが侵入しないように配慮することができる。また、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が他の作業機械２０の可動範囲８１に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から作業範囲に関する情報を受信する。作業範囲は、例えば、バケット３３の先端の移動範囲に基づいて取得される。バケット３３の先端の位置は、アタッチメント３０（ブーム３１、アーム３２、バケット３３）の長さ、および、アタッチメント３０の姿勢から算出される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の作業範囲７４を示す画像を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。作業範囲７４は、可動範囲８１に含まれる。管理室側コントロールユニット７は、作業範囲７４の画像を、作業範囲７４の広さに応じた大きさで地図表示装置５に表示させる。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業範囲７４を把握することができる。よって、オペレータは、どの作業機械２０がどれだけの範囲で作業したのか、あるいは、どれだけの範囲で作業しているのかを把握することができる。また、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が他の作業機械２０の作業範囲７４に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、作業範囲７４が、その広さに応じた大きさで地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業範囲７４の大きさを把握することができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から作業範囲７４での作業の進捗状況に関する情報を受信する。本実施形態において、作業の進捗状況は、作業済みの範囲、作業中の範囲、および、未作業の範囲である。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の作業範囲７４での作業の進捗状況を示す画像を地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。本実施形態において、進捗状況を示す画像は、作業済みの範囲８２ａ、作業中の範囲８２ｂ、および、未作業の範囲８２ｃを含む。作業済みの範囲８２ａ、作業中の範囲８２ｂ、および、未作業の範囲８２ｃの画像は、各範囲の広さに応じた大きさでそれぞれ表示される。
　本実施形態では、作業済みの範囲８２ａ、作業中の範囲８２ｂ、および、未作業の範囲８２ｃは、色分けされて表示される。例えば、作業済みの範囲８２ａは緑色で表示され、作業中の範囲８２ｂは黄色で表示され、未作業の範囲８２ｃは赤色で表示される。管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業範囲７４での作業の進捗状況を把握することができる。なお、色分け表示に限定されず、文字等で３つの範囲が区別されてもよい。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から作業範囲７４での作業量の情報を受信する。本実施形態において、作業量の情報は、掘削した土の重量、および、設計面に対する仕上がり精度であるが、掘削した土の体積などであってもよい。掘削した土の重量は、バケット３３の容積から算出される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の作業範囲７４での作業量を示すアイコン（画像）８３を地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。例えば、アイコン８３のうち図４のアイコン８３Ａには、「作業量：１．８ｔ、精度：７０％」という画像が表示される。また、図４のアイコン８３Ｂには、「作業量：１．３ｔ、精度：５５％」という画像が表示される。図４のアイコン８３Ｃには、「作業量：２．１ｔ、精度：７５％」という画像が表示される。図４のアイコン８３Ｄには、「作業量：１．５ｔ、精度：６０％」という画像が表示される。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業範囲７４での作業量を把握することができる。
　また、管理室側コントロールユニット（ずれ判定部）７は、作業範囲７４が所定の範囲からずれているか否かを判定する。本実施形態において、所定の範囲は、予めティーチングされた範囲（ティーチングにおいて指定された範囲）である。管理室側コントロールユニット（ずれ報知部）７は、作業範囲７４が所定の範囲からずれていると判定した場合に、その旨を報知する。本実施形態では、管理室側コントロールユニット７は、前記報知として警告画像をこの作業範囲７４の近傍に表示させる。また、管理室側コントロールユニット７は、スピーカ６（図３参照）から警告音を発生させる。
　管理室１にいるオペレータは、上記の報知内容から、作業範囲７４が所定の範囲からずれていることを把握することができる。よって、オペレータは、作業範囲７４を設定し直すなどすることで、作業範囲７４を修正することができる。
　また、管理室側通信装置９は、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置に関する情報を受信する。ダンプカーの停止位置は、作業機械２０から土砂を受け取るための位置であり、例えば、作業機械側コントロールユニット１１で作成（設定）される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を示すアイコン（画像）８４を地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を把握することができる。そして、オペレータは、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置がずれている場合には、ティーチングをし直すなどすることで、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を修正することができる。
　また、管理室側コントロールユニット（位置ずれ判定部）７は、ダンプカーの停止位置が所定位置からずれているか否かを判定する。本実施形態において、所定位置は、ティーチングされた位置である。管理室側コントロールユニット（位置ずれ報知部）７は、ダンプカーの停止位置が所定位置からずれている場合に、その旨を報知する。本実施形態では、管理室側コントロールユニット７は、警告画像をこの停止位置（アイコン８４）の近傍に表示させる。また、管理室側コントロールユニット７は、スピーカ６（図３参照）から警告音を発生させる。
　管理室１にいるオペレータは、上記の報知内容から、ダンプカーの停止位置が所定位置からずれていることを把握することができる。よって、オペレータは、ダンプカーの停止位置を設定し直すなどすることで、ダンプカーの停止位置を修正することができる。
　また、管理室側通信装置９は、複数の作業機械２０の各々から、作業機械２０の管理者の情報を受信する。作業機械２０の管理者とは、その作業機械２０を遠隔操縦している者や、その作業機械２０にティーチングして自動運転させている者である。管理者の情報は、ティーチング時や、遠隔操縦時に、記憶装置１３に記憶される。管理室側コントロールユニット７は、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０の管理者を示すアイコン（画像）７５を、地図画像７０に重畳させて地図表示装置５に表示させる。本実施形態では、アイコン７５は、アイコン７１の近傍に表示されるが、アイコン７５がアイコン７１に関連付けられている限り、これに限定されない。例えば、アイコン７１に重なるようにアイコン７５が表示されてもよいし、アイコン７１とアイコン７５とが線で結ばれていてもよい。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の管理者を把握することができる。よって、オペレータは、どの管理者が何台の作業機械２０を管理しているのかを把握することができる。
　図４に示す例では、中央に表示された作業機械２０を遠隔操縦する者と、左下に表示された作業機械２０を自動運転させている者とが同じである。そして、オペレータは、これら作業機械２０の作業履歴、作業量、および、作業済の領域７７を認識することで、この管理者がどれほどの作業を行っているのかを把握することができる。
　また、管理室側コントロールユニット（干渉判定部）７は、複数の作業機械２０の各々に対して、作業機械２０に物体が干渉する可能性があるか否かを判定する。作業機械２０に干渉する可能性がある物体は、ＧＮＳＳセンサを搭載したダンプカーや、ＧＮＳＳセンサを所持した作業者などである。管理室側コントロールユニット（干渉報知部）７は、作業機械２０に物体が干渉する可能性があると判定した場合に、その旨を報知する。
　図４に示す例では、中央に表示された作業機械２０の可動範囲８１が道路にはみ出しており、その道路をダンプカー（アイコン９０）が走行している。このため、この作業機械２０にダンプカーが干渉する可能性がある。そこで、管理室側コントロールユニット７は、警告画像８５をこの作業機械２０の近傍に表示させる。例えば、図４の警告画像８５には、「警告」という文字に加えて、「ダンプカーが接近しています」という文字が含まれてもよい。また、管理室側コントロールユニット７は、スピーカ６（図３参照）から警告音を発生させる。
　管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０に物体が干渉する可能性があることを把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０に物体が干渉しないように、作業機械２０を停止させるなどの何らかの対策をとることができる。
　また、管理室側コントロールユニット（姿勢変更部）７は、作業機械２０に物体が干渉する可能性があると判定した場合に、作業機械２０の姿勢を変化させてもよい。図４に示す例では、中央に表示された作業機械２０にダンプカー（アイコン９０）が干渉する可能性がある。そこで、管理室側コントロールユニット７は、この作業機械２０を遠隔操作し、この作業機械２０のブーム３１およびアーム３２を上部旋回体２２の方に回動させることで、この作業機械２０の作業半径が小さくなるように姿勢を変化させる。これにより、作業機械２０に物体が干渉する可能性を低減させることができる。
　以上に述べたように、本実施形態に係る管理システム１００によれば、地図画像７０上において、自動運転されている作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０が自動運転されていることを示すアイコン７２が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、どの作業機械２０が自動運転されているのかを把握することができる。よって、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が自動運転されている作業機械２０に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、自動運転されている作業機械２０の動作フェーズ（動作内容）に応じて、作業機械２０が自動運転されていることを示すアイコン７２の態様が異なるように設定される。例えば、自動運転されている作業機械２０が、掘削から排土までの一連の動作を行っている場合に、掘削と排土とで、アイコン７２の態様が異なる。オペレータは、アイコン７２の態様の変化から、動作フェーズが正常に切り替わっているか否かを認識することができる。この結果、オペレータは、自動運転されている作業機械２０が正常に動作しているか否かを把握することができる。
　また、地図画像７０上において、自動運転されていない作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０が自動運転されていないことを示すアイコン７６が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、どの作業機械２０が自動運転されていないのかを把握することができる。よって、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が自動運転されていない作業機械２０に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の作業履歴を示すアイコン７３が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。例えば、アイコン７３のうち図４のアイコン７３Ａには、「Ｘ月Ｘ日、作業Ａ：Ｘ回」という画像が表示される。また、アイコン７３のうち図４のアイコン７３Ｂには、「Ｘ月Ｘ日、作業Ｂ：Ｘ回」という画像が表示される。アイコン７３のうち図４のアイコン７３Ｃには、「Ｘ月Ｘ日、作業Ｃ：Ｘ回」という画像が表示される。アイコン７３のうち図４のアイコン７３Ｄには、「Ｘ月Ｘ日、作業Ｄ：Ｘ回」という画像が表示される。なお、各Ｘは任意の値である。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業履歴を把握することができる。よって、オペレータは、どの作業機械２０がどれほどの作業を行っているのかを把握することができる。
　また、地図画像７０上において、作業済の領域７７が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業済の領域７７を把握することができる。よって、オペレータは、どれくらいの領域で作業が行われたのかを把握することができる。そして、オペレータは、作業済の領域７７が、自動運転の作業機械２０が作業した領域である場合には、この領域に対して手動運転の作業機械２０で仕上げ作業を行うように計画することができる。
　また、地図画像７０上において、未作業の領域７８が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。そのため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、未作業の領域７８を把握することができる。よって、オペレータは、どれくらいの領域で作業が残っているのかを把握することができる。そして、オペレータは、未作業の領域７８に対して、どの作業機械２０で作業を行わせるか計画することができる。
　また、地図画像７０上において、複数の作業機械２０の各々の通路である機械通路７９が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の通路を把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０の通路にダンプカーなどが侵入しないように配慮することができる。
　また、地図画像７０上において、ダンプカーの通路であるダンプ通路８０が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、ダンプカーの通路を把握することができる。よって、オペレータは、ダンプカーの通路に作業機械２０などが侵入しないように配慮することができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の現在位置での可動範囲８１が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の可動範囲８１を把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０の可動範囲８１内にダンプカーなどが侵入しないように配慮することができる。また、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が他の作業機械２０の可動範囲８１に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の作業範囲７４が地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業範囲７４を把握することができる。よって、オペレータは、どの作業機械２０がどれだけの範囲で作業したのか、あるいは、どれだけの範囲で作業しているのかを把握することができる。また、オペレータは、他の作業機械２０を遠隔操縦している場合に、この作業機械２０が他の作業機械２０の作業範囲７４に不用意に近づかないようにすることができる。
　また、作業範囲７４が、その広さに応じた大きさで地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の作業範囲７４の大きさを把握することができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の作業範囲７４での作業の進捗状況を示す画像（作業済みの範囲８２ａ、作業中の範囲８２ｂ、未作業の範囲８２ｃ）が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業範囲７４での作業の進捗状況を把握することができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の作業範囲７４での作業量を示すアイコン８３が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業範囲７４での作業量を把握することができる。
　また、作業範囲７４が所定の範囲からずれている場合に、その旨が報知される。管理室１にいるオペレータは、上記の報知内容から、作業範囲７４が所定の範囲からずれていることを把握することができる。よって、オペレータは、作業範囲７４を設定し直すなどすることで、作業範囲７４を修正することができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けて、その作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を示すアイコン８４が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を把握することができる。そして、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置がずれている場合には、オペレータは、ティーチングをし直すなどすることで、作業機械２０に対するダンプカーの停止位置を修正することができる。
　また、ダンプカーの停止位置が所定位置からずれている場合に、その旨が報知される。管理室１にいるオペレータは、上記の報知内容から、ダンプカーの停止位置が所定位置からずれていることを把握することができる。よって、オペレータは、ダンプカーの停止位置を設定し直すなどすることで、ダンプカーの停止位置を修正することができる。
　また、地図画像７０上において、作業機械２０の位置に関連付けられて、その作業機械２０の管理者を示すアイコン７５が、地図画像７０に重畳されて地図表示装置５に表示される。このため、管理室１にいるオペレータは、地図表示装置５を見ることで、作業機械２０の各々の管理者を把握することができる。よって、オペレータは、どの管理者が何台の作業機械２０を管理しているのかを把握することができる。
　また、作業機械２０に物体が干渉する可能性がある場合に、その旨が報知される。このため、管理室１にいるオペレータは、作業機械２０に物体が干渉する可能性があることを把握することができる。よって、オペレータは、作業機械２０に物体が干渉しないように、作業機械２０を停止させるなどの何らかの対策をとることができる。
　また、作業機械２０に物体が干渉する可能性がある場合に、作業機械２０の姿勢が自動で変化される。これにより、作業機械２０に物体が干渉する可能性を低減させることができる。
　以上、本発明の一実施形態を説明したが、具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではなく、具体的構成などは、適宜設計変更可能である。また、発明の実施の形態に記載された、作用及び効果は、本発明から生じる最も好適な作用及び効果を列挙したに過ぎず、本発明による作用及び効果は、本発明の実施の形態に記載されたものに限定されるものではない。
　本発明によって提供されるのは管理システムである。当該管理システムは、地図画像を表示する表示装置と、複数の作業機械の各々から、前記作業機械の位置情報、および、前記作業機械が自動運転されているか否かの情報を受信する受信装置と、前記地図画像上において、自動運転されている前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていることを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。
　上記の構成において、前記受信装置は、自動運転されている前記作業機械から動作内容を示す情報を受信し、前記表示制御部は、前記動作内容に応じて、前記作業機械が自動運転されていることを示す前記画像について異なる態様の画像を前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記表示制御部は、前記地図画像上において、自動運転されていない前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていないことを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から作業履歴に関する情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業履歴を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、作業済の領域の位置情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業済の領域を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、未作業の領域の位置情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記未作業の領域を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、複数の前記作業機械の各々の通路である機械通路の情報を管理する機械通路管理装置から、前記機械通路の情報を取得する機械通路取得部を更に備え、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記機械通路を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、ダンプカーの通路であるダンプ通路の情報を管理するダンプ通路管理装置から、前記ダンプ通路の情報を取得するダンプ通路取得部を更に備え、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記ダンプ通路を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から、前記作業機械の現在位置での可動範囲に関する情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記現在位置での前記可動範囲を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から作業範囲に関する情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記表示制御部は、前記作業範囲を示す画像を、その作業範囲の広さに応じた大きさで前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から前記作業範囲での作業の進捗状況に関する情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲での前記作業の進捗状況を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から前記作業範囲での作業量の情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲での前記作業量を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記作業範囲が所定の範囲からずれているか否かを判定するずれ判定部と、前記作業範囲が前記所定の範囲からずれていると前記ずれ判定部が判定した場合に、その旨を報知するずれ報知部と、を更に備えるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、前記作業機械に対するダンプカーの停止位置に関する情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械に対する前記ダンプカーの前記停止位置を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記ダンプカーの停止位置が所定位置からずれているか否かを判定する位置ずれ判定部と、前記ダンプカーの停止位置が前記所定位置からずれている場合に、その旨を報知する位置ずれ報知部と、を更に備えるものでもよい。
　上記の構成において、前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から、前記作業機械の管理者の情報を受信し、前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記管理者を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させるものでもよい。
　上記の構成において、前記作業機械に物体が干渉する可能性があるか否かを判定する干渉判定部と、前記作業機械に前記物体が干渉する可能性があると前記干渉判定部が判定した場合に、その旨を報知する干渉報知部と、を更に備えるものでもよい。
　上記の構成において、前記作業機械に物体が干渉する可能性があるか否かを判定する干渉判定部と、前記作業機械に前記物体が干渉する可能性があると前記干渉判定部が判定した場合に、前記作業機械の姿勢を変化させる姿勢変更部と、を更に備えるものでもよい。
　本発明によると、地図画像上において、自動運転されている作業機械の位置に関連付けられて、その作業機械が自動運転されていることを示す画像が、地図画像に重畳されて表示装置に表示される。このため、管理システムのオペレータは、表示装置を見ることで、どの作業機械が自動運転されているのかを把握することができる。よって、オペレータは、他の作業機械を遠隔操縦している場合に、この作業機械が自動運転されている作業機械に不用意に近づかないようにすることができる。

 

Claims (19)

  1. 　地図画像を表示する表示装置と、
    　複数の作業機械の各々から、前記作業機械の位置情報、および、前記作業機械が自動運転されているか否かの情報を受信する受信装置と、
    　前記地図画像上において、自動運転されている前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていることを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる表示制御部と、
    を備える、管理システム。
  2. 　請求項１に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、自動運転されている前記作業機械から動作内容を示す情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記動作内容に応じて、前記作業機械が自動運転されていることを示す前記画像について異なる態様の画像を前記表示装置に表示させる、管理システム。
  3. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、自動運転されていない前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械が自動運転されていないことを示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  4. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から作業履歴に関する情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業履歴を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  5. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、作業済の領域の位置情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業済の領域を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  6. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、未作業の領域の位置情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記未作業の領域を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  7. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　複数の前記作業機械の各々の通路である機械通路の情報を管理する機械通路管理装置から、前記機械通路の情報を取得する機械通路取得部を更に備え、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記機械通路を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  8. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　ダンプカーの通路であるダンプ通路の情報を管理するダンプ通路管理装置から、前記ダンプ通路の情報を取得するダンプ通路取得部を更に備え、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記ダンプ通路を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  9. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から、前記作業機械の現在位置での可動範囲に関する情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記現在位置での前記可動範囲を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  10. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から作業範囲に関する情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  11. 　請求項１０に記載の管理システムであって、
    　前記表示制御部は、前記作業範囲を示す画像を、その作業範囲の広さに応じた大きさで前記表示装置に表示させる、管理システム。
  12. 　請求項１０に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から前記作業範囲での作業の進捗状況に関する情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲での前記作業の進捗状況を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  13. 　請求項１０に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から前記作業範囲での作業量の情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記作業範囲での前記作業量を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  14. 　請求項１０に記載の管理システムであって、
    　前記作業範囲が所定の範囲からずれているか否かを判定するずれ判定部と、
    　前記作業範囲が前記所定の範囲からずれていると前記ずれ判定部が判定した場合に、その旨を報知するずれ報知部と、
    を更に備える、管理システム。
  15. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、前記作業機械に対するダンプカーの停止位置に関する情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械に対する前記ダンプカーの前記停止位置を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  16. 　請求項１５に記載の管理システムであって、
    　前記ダンプカーの停止位置が所定位置からずれているか否かを判定する位置ずれ判定部と、
    　前記ダンプカーの停止位置が前記所定位置からずれている場合に、その旨を報知する位置ずれ報知部と、
    を更に備える、管理システム。
  17. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記受信装置は、複数の前記作業機械の各々から、前記作業機械の管理者の情報を受信し、
    　前記表示制御部は、前記地図画像上において、前記作業機械の位置に関連付けて、その作業機械の前記管理者を示す画像を、前記地図画像に重畳させて前記表示装置に表示させる、管理システム。
  18. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記作業機械に物体が干渉する可能性があるか否かを判定する干渉判定部と、
    　前記作業機械に前記物体が干渉する可能性があると前記干渉判定部が判定した場合に、その旨を報知する干渉報知部と、
    を更に備える、管理システム。
  19. 　請求項１または２に記載の管理システムであって、
    　前記作業機械に物体が干渉する可能性があるか否かを判定する干渉判定部と、
    　前記作業機械に前記物体が干渉する可能性があると前記干渉判定部が判定した場合に、前記作業機械の姿勢を変化させる姿勢変更部と、
    を更に備える、管理システム。

     
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