TW202301056A - 行走車及行走車系統 - Google Patents

Abstract

行走車(6)係沿著預先設定的行走路徑行走的行走車(6)，其係具備：顯示器(80)，其係設為可切換亮燈狀態；攝像部(8)，其係以在攝像畫像包含設在位於自己的行走車(6)的前方的前方行走車(6A)的顯示器(80)的方式，對前方行走車(6A)進行攝像；及控制部(50)，其係根據攝像畫像所包含的顯示器(80)的亮燈狀態的判定結果，控制自己的行走車的行走。顯示器(80)係具有：第一顯示器(81A、82A、83A、84A、85A)，其係設為用以報知自己的行走車(6)的狀態；及第二顯示器(81B、82B、83B、84B、85B)，其係設為用以使攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的顯示器(80)的畫像。

Description

行走車及行走車系統

本發明之一面向係關於行走車及行走車系統。

例如，在專利文獻1中係揭示一種無人搬運車的行走控制系統。具體而言，在專利文獻1的各無人搬運車係設有複數顯示器(顯示燈)。無人搬運車係根據其他無人搬運車的顯示器的亮燈模式，判斷其他無人搬運車的行走資訊、與至其他無人搬運車為止的距離資訊，根據該行走資訊及距離資訊來控制無人搬運車的行走。顯示器的亮燈(滅燈)狀態係根據藉由攝影機被攝像到的畫像之中的顯示器部分的亮度來作判斷。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開昭62-296208號公報

(發明所欲解決之問題)

例如，在如照明的照度高的環境或部分入射太陽光等的工廠等中，有照明光或太陽光強烈照射顯示器的情形，在上述習知的顯示器的判定方法中，係有無法適當判定顯示器的亮燈狀態的情形。

因此，本發明之一面向的目的在提供即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定顯示器的亮燈狀態的行走車及行走車系統。 (解決問題之技術手段)

本發明之一面向之行走車係沿著預先設定的行走路徑行走的行走車，其係具備：顯示器，其係設為可切換亮燈(滅燈)狀態；攝像部，其係以在攝像畫像包含設在位於自己的行走車的前方的前方行走車的顯示器的方式，對前方行走車進行攝像；及控制部，其係根據攝像畫像所包含的顯示器的亮燈狀態的判定結果，控制自己的行走車的行走，顯示器係具有：第一顯示器，其係設為用以報知自己的行走車的狀態；及第二顯示器，其係設為用以使攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的顯示器的畫像。

在該構成的行走車中，除了設為用以報知自己的行走車的狀態的第一顯示器之外，設有設為用以使位於自己的行走車的後方的後方行走車所攝像的攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的顯示器的畫像的第二顯示器。藉此，在被攝像部所攝像的攝像畫像之中，必定包含亮燈狀態的顯示器的畫像與滅燈狀態的顯示器的畫像之雙方，因此亮燈狀態及滅燈狀態的判定係可根據該等亮燈狀態的顯示器的畫像及滅燈狀態的顯示器的畫像之雙方來進行。結果，即使在已取得受到外界光等影響的攝像畫像的情形下，亦可將受到外界光等影響的狀態的亮燈狀態的顯示器的畫像及滅燈狀態的顯示器的畫像之雙方作為判定基準來判定亮燈狀態，因此可正確判定顯示器的亮燈狀態。亦即，即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定顯示器的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車中，亦可控制部係根據攝像畫像中對應亮燈狀態的顯示器的部分的亮度值、及對應滅燈狀態的顯示器的部分的亮度值，判定顯示器的亮燈狀態。在該構成中，按每個攝像畫像，取得亮燈狀態的亮度值與滅燈狀態的亮度值之雙方，且切換用以按每個攝像畫像來判定亮燈狀態的基準，因此即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定顯示器的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車中，亦可控制部在攝像畫像中對應一個顯示器的部分設置複數測定點，根據在複數測定點的各個所檢測的複數亮度值，算出對應一個顯示器的部分的亮度值。在該構成中，即使在外界光的影響的程度在一個顯示器之中不同的情形下，亦可正確判定顯示器中的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車中，亦可第一顯示器係設有複數個，第二顯示器係僅設置一個，並且以成為與預先設定的一個第一顯示器為相反的亮燈狀態的方式，藉由控制部來切換亮燈狀態。在該構成中，在可設置顯示器的空間受限之中，亦可以所需最小限度的構成，即使在有外界光等影響的環境下，正確判定顯示器的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車中，亦可第一顯示器係設有複數個，第二顯示器係與第一顯示器同數，而且對應第一顯示器的各個而設，並且以成為與對應的第一顯示器為相反的亮燈狀態的方式，藉由控制部來切換亮燈狀態。在該構成中，即使在外界光的影響的程度依複數顯示器的各個而異的情形下，亦可正確判定顯示器中的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車中，亦可第二顯示器係在至少藉由攝像部進行攝像時，由成為亮燈狀態及滅燈狀態的一對顯示器所構成。在該構成中，即使未配合第一顯示器的亮燈狀態來切換第二顯示器的亮燈狀態，亦可得亮燈狀態及滅燈狀態的顯示器被攝像到的攝像畫像。藉此，即使未執行複雜的控制，亦可正確判定顯示器中的亮燈狀態。

在本發明之一面向之行走車系統中，其係具備：上述複數行走車；軌道，其係供複數行走車朝預先設定的方向行走；及行走車控制器，其係對行走車分配搬運指令。該行走車系統所配備的行走車即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定顯示器的亮燈狀態。 (發明之效果)

藉由本發明之一面向，即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定顯示器的亮燈狀態。

以下參照圖示，詳細說明本發明之一面向之較適一實施形態。其中，在圖示的說明中，對同一要素標註同一符號，且省略重複說明。

主要使用圖1～圖10，說明一實施形態之行走車系統1。如圖1所示，行走車系統1係使用可沿著軌道(預先設定的行走路徑)4移動的高架行走車6，搬運物品10(參照圖2)的系統。物品10係包含例如儲存複數半導體晶圓的FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)及儲存玻璃基板的光柵收納盒等容器、以及一般零件等。在此，例如，高架行走車6(以下僅稱為「行走車6」)列舉沿著舖設在工廠頂棚等的單向通行的軌道4行走的行走車系統1為例來作說明。如圖1所示，行走車系統1係具備：軌道4、複數載置部9、及複數行走車6。

如圖2所示，軌道4係舖設在例如作業者的頭上空間亦即頂棚附近。軌道4係例如從頂棚懸掛。

如圖1及圖2所示，載置部9係沿著軌道4作配置，設在可在與行走車6之間授予物品10的位置。在載置部9係包含暫存區及授予埠。暫存區係暫時載置物品10的載置部。暫存區係若基於例如在作為目的的授予埠載置有其他物品10等理由，無法將行走車6正在搬運的物品10移載至該授予埠時，暫置物品10的載置部。授予埠係用以對以例如洗淨裝置、成膜裝置、微影裝置、蝕刻裝置、熱處理裝置、平坦化裝置為代表的半導體的處理裝置(未圖示)進行物品10的授予的載置部。其中，處理裝置亦可為各種裝置，並未特別限定。

例如，載置部9係配置在軌道4的側方。此時，行走車6係在橫向進給部24將昇降驅動部28等橫向進給，且使昇降部30作昇降，藉此在與載置部9之間授予物品10。其中，雖並未圖示，載置部9亦可配置在軌道4的正下方。此時，行走車6係藉由使昇降部30作昇降，在與載置部9之間授予物品10。

行走車6係沿著軌道4行走，且搬運物品10。行走車6係構成為可移載物品10。行走車6係頂棚行走式無人搬運車。行走車系統1所具備的行走車6的台數為複數，並未特別限定。如圖2及圖3所示，行走車6係具有：行走部18、本體部7、攝像部8、標誌(marker)70、指示器(顯示器)80、及控制部50。

行走部18係構成為包含馬達等，使行走車6沿著軌道4行走。本體部7係具有：本體框架22、橫向進給部24、θ驅動器26、昇降驅動部28、昇降部30、及本體蓋件33。

本體框架22係支持橫向進給部24、θ驅動器26、昇降驅動部28、及昇降部30。橫向進給部24係將θ驅動器26、昇降驅動部28、及昇降部30總括朝與軌道4的行走方向呈直角的方向進行橫向進給。θ驅動器26係使昇降驅動部28及昇降部30的至少任一者在水平面內在預定的角度範圍內旋動。昇降驅動部28係藉由線纜(wire)、繩索(rope)及皮帶(belt)等吊掛材的捲繞及送出，來使昇降部30作昇降。在昇降部30係設有夾具(chuck)，物品10的把持或解放設為自由進行。

本體蓋件33係分別設在行走車6的前後。本體蓋件33係使未圖示的爪等出沒，防止物品10在搬運中落下。本體蓋件33係具有：設在行走車6的行走方向的前側的前表面蓋件34、及設在後側的後表面蓋件35。前表面蓋件34係由上方觀看時在俯視下形成為大致等腰梯形，主要具有：朝向外側(前方)的前表面34a；及朝向設有昇降部30的內側(後方)的後表面34b。後表面蓋件35主要具有：由上方觀看見時在俯視下形成為大致等腰梯形，朝向外側(後方)的後表面35a；及朝向設有昇降部30的內側(前方)的前表面35b。

攝像部8係以攝像範圍成為自己的行走車6的前方的方式設在本體部7的前表面蓋件34的前表面34a。攝像部8係包含透鏡、及將由該透鏡進入的光轉換為電訊號的攝像元件等的裝置。攝像部8係以在攝像畫像包含設在位於自己的行走車6的前方的行走車6亦即前方行走車6A的標誌70及指示器(顯示器)80的方式，對前方行走車6A進行攝像。藉由攝像部8所取得的攝像畫像係藉由在後段詳述的控制部50來取得。

如圖3所示，標誌70係以可由位於自己的行走車6的後方的行走車6亦即後方行走車6B視認的方式，設在後表面蓋件35的後表面35a。標誌70係具有：小標誌71，其係具有圖4(A)所示之由白與黑所成的第一配色模式P1；及大標誌73，其係具有圖4(B)所示之由白與黑所成的第二配色模式P2。標誌70係例如AR標誌。大標誌73係面積大於小標誌71。小標誌71係配置在構成有大標誌73的區域的內部。構成小標誌71的區域的中心(重心)位置、與構成大標誌73的區域的中心(重心)位置亦可相一致。

大標誌73係形成為全體不在位於離自己的行走車6未達預定距離(例如0.5m)的後方行走車6B所配備的攝像部8的攝像範圍內的尺寸。小標誌71係形成為即使離自己的行走車6的距離未達預定距離(例如0.5m)，全體亦在後方行走車6B所配備的攝像部8的攝像範圍內的尺寸。

其中，在此所稱之「小標誌71的全體在攝像範圍內」係不僅被攝像為藉由在後段詳述的模式辨識部51所抽出(辨識)的尺寸的情形，亦包含被攝像為未被模式辨識部51所抽出(辨識)的尺寸的情形。亦即，若在攝像範圍包含設置有小標誌71的區域即可，設為亦不拘焦點有無一致者。此外，在此所稱之「即使距離未達上述預定距離」，亦有前後的行走車6、6彼此可相互接近的距離可能成為下限值的情形。

小標誌71及大標誌73亦可直接描繪在後表面蓋件35，亦可在後表面蓋件35固定有已被描繪上小標誌71及大標誌73的板材等。此外，亦可在設在後表面蓋件35的液晶顯示器等的顯示部顯示小標誌71及大標誌73的畫像。

如圖3所示，指示器80係構成為包含設為可切換亮燈(滅燈)狀態的複數矩形區域(顯示器)。本實施形態之矩形區域係朝一方向(橫向)形成較長。各矩形區域的光源係LED燈泡、鹵素燈泡、螢光燈、或白熾燈泡等。各區域中的亮燈控制係藉由控制部50來進行。本實施形態之指示器80係具備有：由一對矩形區域所成的第一指示器對81、第二指示器對82、第三指示器對83、第四指示器對84、及第五指示器對85。

第一指示器對81～第五指示器對85的各對的其中一方矩形區域係作為用以報知自己的行走車6的狀態(例如行走狀態，加速狀態或減速狀態)的狀態報知部(第一顯示器)來發揮功能。之後將第一指示器對81、第二指示器對82、第三指示器對83、第四指示器對84、及第五指示器對85的各個中的一方的矩形區域，稱為第一指示器81A、第一指示器82A、第一指示器83A、第一指示器84A、及第一指示器85A。

第一指示器81A、82A、83A、84A、85A係配合設有第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的行走車6的狀態來切換亮燈模式。具體而言，第一指示器81A、82A、83A、84A、85A係藉由在五個矩形區域中將亮燈狀態的矩形區域與滅燈狀態的矩形區域加以組合(之後僅稱之為「亮燈的組合」)，來切換亮燈模式。亮燈模式的切換係藉由控制部50來進行。

第一指示器85A係作為奇偶校驗(parity)來使用。亦即，第一指示器85A係被使用在用以擔保四個第一指示器81A、82A、83A、84A的亮燈的組合為藉由控制部50所意圖的亮燈模式。

第一指示器對81～第五指示器對85的各對的另一方矩形區域係作為用以使攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方之上述矩形區域的畫像的判定基準指示器(第二顯示器)來發揮功能。以下將第一指示器對81、第二指示器對82、第三指示器對83、第四指示器對84、及第五指示器對85的各對中的另一方矩形區域，稱為第二指示器81B、第二指示器82B、第二指示器83B、第二指示器84B、及第二指示器85B。

第二指示器81B、82B、83B、84B、85B係與第一指示器81A、82A、83A、84A、85A為同數，而且對應第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個而設，以成為與對應的第一指示器81A、82A、83A、84A、85A為相反的亮燈狀態的方式，藉由控制部50來切換亮燈狀態。

在第一指示器對81中，在與設為成對的第一指示器81A及第二指示器81B之間，亦可設有由後表面蓋件35的後表面35a以板狀突出的突出部。若設置如上所示之突出部，可防止由第一指示器81A及第二指示器81B的其中一方所出射的光對第一指示器81A及第二指示器81B的另一方造成影響(成為外界光)。關於構成第二指示器對82～第五指示器對85的第一指示器82A、83A、84A、85A及第二指示器82B、83B、84B、85B亦同樣地，亦可設置上述之突出部。此外，同樣的突出部亦可設在例如第一指示器對81與第二指示器對82之間等相鄰的指示器對之間。

圖5所示之控制部50係由CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)及RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)等所成的電子控制單元。控制部50係控制行走車6中的各種動作。具體而言，控制部50係控制行走部18、橫向進給部24、θ驅動器26、昇降驅動部28、昇降部30、及攝像部8。控制部50係可構成為例如儲存在ROM的程式被載入在RAM上而在CPU被執行的軟體。控制部50亦可構成為藉由電子電路等所成的硬體。在控制部50中係藉由CPU、RAM及ROM等硬體、與程式等軟體進行協作，形成以下詳述的模式辨識部51、車間距離判定部53、指示器控制部55、亮燈狀態判定部57、及行走控制部59。控制部50係利用軌道4的通訊線(饋線)等，與行走車控制器60進行通訊。

模式辨識部51嘗試從藉由攝像部8所取得的攝像畫像中辨識(抽出)標誌70。模式辨識部51係根據在攝像部8的攝像範圍包含小標誌71的全體、在攝像範圍未包含大標誌73的全體的攝像畫像來辨識小標誌71，並且根據在攝像範圍包含小標誌71及大標誌73的全體的攝像畫像來辨識大標誌73。更詳言之，模式辨識部51係在攝像畫像中，藉由辨識圖4(A)所示之第一配色模式P1來辨識小標誌71。此外，模式辨識部51係在攝像畫像中，藉由辨識圖4(B)所示之第二配色模式P2來辨識大標誌73。

返回至圖5，車間距離判定部53係根據藉由模式辨識部51所為之小標誌71及／或大標誌73的辨識，判定有無存在前方行走車6A。車間距離判定部53係在由攝像畫像之中抽出了小標誌71的全體及大標誌73的全體的至少一方時，判定存在前方行走車6A。本實施形態之車間距離判定部53係在藉由模式辨識部51被辨識出小標誌71時，與被辨識出大標誌73時相比，判定由自己的行走車6至前方行走車6A的距離較近。更詳言之，車間距離判定部53係在藉由模式辨識部51被辨識出小標誌71時，判定由自己的行走車6至前方行走車6A的距離為未達0.5m，被辨識出大標誌73時，則判定由自己的行走車6至前方行走車6A的距離為0.5m以上。

指示器控制部55係配合自己的行走車6的狀態來切換指示器80的亮燈模式。具體而言，指示器控制部55係若例如藉由從行走車控制器60受取指令、或藉由利用模式辨識部51來判定與前方行走車6A的距離，取得自己的行走車6的狀態成為加速狀態或減速狀態(或已形成為加速狀態或減速狀態)時，以成為對應所取得的行走狀態的亮燈模式的方式控制第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈。亦即，指示器控制部55係藉由切換設在行走車6的第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式，對後方行走車6B傳達自己的行走車6的狀態。

指示器控制部55係以對於根據行走車6的狀態的第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式，亦即第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個的亮燈狀態，對應的第二指示器81B、82B、83B、84B、85B成為相反的亮燈狀態的方式，控制第二指示器81B、82B、83B、84B、85B的各個的亮燈。指示器控制部55係例如第一指示器81A處於亮燈狀態時，係以第二指示器81B成為滅燈狀態的方式進行亮燈控制，第一指示器81A處於滅燈狀態時，係以第二指示器81B成為亮燈狀態的方式進行亮燈控制。

指示器控制部55係按照按每個藉由第一指示器81A、82A、83A、84A所致之亮燈模式來設定亮燈狀態的規則，控制第一指示器85A的亮燈狀態。

亮燈狀態判定部57係由藉由攝像部8被攝像到的攝像畫像來檢測小標誌71及／或大標誌73，且界定相對攝像部8之小標誌71及／或大標誌73的相對位置／姿勢。其中，上述的相對位置／姿勢係可藉由周知的AR標誌的處理順序來界定。亮燈狀態判定部57係根據上述的相對位置／姿勢，界定相對攝像部8的各指示器的相對位置／姿勢，且界定攝像畫像中的指示器的位置(區域)。

亮燈狀態判定部57係判定第一指示器對81～第五指示器對85的各對的第一指示器81A、82A、83A、84A、85A中的亮燈狀態。在此說明判定第一指示器對81的第一指示器81A中的亮燈狀態的方法。亮燈狀態判定部57係檢測攝像畫像中對應第一指示器81A的部分的亮度值LV11、及對應第二指示器81B的部分的亮度值LV12。

亮燈狀態判定部57係如圖6所示，在攝像畫像中對應第一指示器81A的部分設置複數(例如9個)測定點MP11、MP12、…、MP1n、…、MP19，且將複數測定點的各個中被檢測的複數亮度值的平均值，設為第一指示器81A中的亮度值LV11。亮燈狀態判定部57係在攝像畫像中對應第二指示器81B的部分設置複數(例如9個)測定點MP21、MP22、…、MP2n、…、MP29，且將複數測定點的各個中被檢測的複數亮度值的平均值，設為第二指示器81B中的亮度值LV12。

亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＞亮度值LV12，判定第一指示器81A處於亮燈狀態。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＜亮度值LV12，判定第一指示器81A處於滅燈狀態。

亮燈狀態判定部57係以與第一指示器81A的亮燈狀態的判定方法同樣的方法，判定第一指示器82A、83A、84A、85A的各個中的亮燈狀態。亮燈狀態判定部57係根據第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個中的亮燈狀態，界定第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式。其中，亮燈狀態判定部57亦可根據第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個中的亮燈狀態而將攝像畫像二值化，且根據經二值化的畫像來界定亮燈模式。亮燈狀態判定部57係根據所被界定的亮燈模式，判定前方行走車6A處於什麼樣的狀態。第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式與前方行走車6A的狀態係建立關連地被記憶在未圖示的記憶部等。

行走控制部59係例如藉由模式辨識部51被辨識出大標誌73時，控制行走部18以比平常的移動速度為更慢的速度行走。此外，行走控制部59係在藉由模式辨識部51被辨識出小標誌71時，控制行走部18完全停止。該控制為一例，藉由模式辨識部51而區分辨識出小標誌71及大標誌73時的控制並非為限定於上述控制者。

行走控制部59係根據第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈狀態的判定結果，控制自己的行走車6的行走。更詳言之，行走控制部59係根據由第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式所界定的前方行走車6A的狀態，控制自己的行走車6的行走。行走控制部59若界定前方行走車6A的狀態為例如減速狀態，以自己的行走車6減速的方式控制行走部18。行走控制部59若界定前方行走車6A的狀態為例如加速狀態，以自己的行走車6加速的方式控制行走部18。

圖1所示之行走車控制器60係由CPU、ROM及RAM等所成的電子控制單元。行走車控制器60係可構成為例如儲存在ROM的程式被載入在RAM上而在CPU予以執行的軟體。行走車控制器60亦可構成為藉由電子電路等所得之硬體。行走車控制器60係傳送使行走車6搬運物品10的搬運指令。

關於前方行走車6A例如由行走車控制器60接收搬運指令等而朝前方加速的情形，主要使用圖7及圖8，說明前方行走車6A及後方行走車6B的動作。若前方行走車6A朝前方加速，使用第一指示器81A、82A、83A、84A、85A，對後方行走車6B報知自己的行走車6的狀態處於加速狀態。如圖7所示，具體而言，前方行走車6A的指示器控制部55係以成為表示自己的行走車6的狀態為加速狀態的亮燈模式的方式對第一指示器81A、82A、83A、84A、85A進行亮燈控制(步驟S1)。

後方行走車6B係藉由攝像部8，對設在前方行走車6A的後表面的標誌70及指示器80進行攝像。後方行走車6B的亮燈狀態判定部57係由藉由攝像部8被攝像到的攝像畫像來檢測小標誌71及／或大標誌73(步驟S2)。亮燈狀態判定部57係界定相對攝像部8之小標誌71及／或大標誌73的相對位置／姿勢。亮燈狀態判定部57係根據上述的相對位置／姿勢，界定相對攝像部8的各指示器的相對位置／姿勢(步驟S3)，且界定攝像畫像中的指示器的位置(區域)(步驟S4)。

亮燈狀態判定部57係界定攝像畫像中的第一指示器對81～第五指示器對85的各對的第一指示器81A、82A、83A、84A、85A所對應的部分的亮度值(步驟S5)。亮燈狀態判定部57係如圖6所示，將攝像畫像中第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個所對應的部分的複數亮度值的平均值，設為第一指示器81A、82A、83A、84A、85A中的各個的亮度值。亮燈狀態判定部57係將攝像畫像中第二指示器81B、82B、83B、84B、85B的各個所對應的部分的複數亮度值的平均值，設為第二指示器81B、82B、83B、84B、85B中的各個的亮度值。

亮燈狀態判定部57係由攝像畫像中第一指示器81A、82A、83A、84A、85A所對應的部分的各個的亮度值，取得前方行走車6A的狀態(步驟S6)。以下詳加說明步驟S6。

如圖8所示，亮燈狀態判定部57係判定第一指示器對81的第一指示器81A的亮燈狀態(步驟S61)。亮燈狀態判定部57係比較步驟S5(參照圖7)中所界定的第一指示器81A的亮度值LV11與第二指示器81B的亮度值LV12(步驟S62)。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＞亮度值LV12(步驟S62：YES)，判定第一指示器81A處於亮燈狀態(步驟S63)。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＜亮度值LV12(步驟S62：NO)，判定第一指示器81A處於滅燈狀態(步驟S64)。

亮燈狀態判定部57係判定是否已確認出第一指示器對81～第五指示器對85的全部第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈狀態(步驟S65)。亮燈狀態判定部57若未確認第一指示器81A、82A、83A、84A、85A全部的亮燈狀態，將步驟S61中所輸入的n增值(increment)(步驟S67)，而反覆步驟S62～步驟S65的工程。亦即，亮燈狀態判定部57係針對第二指示器對82的第一指示器82A、第三指示器對83的第一指示器83A、第四指示器對84的第一指示器84A、第五指示器對85的第一指示器85A，判定亮燈狀態。

亮燈狀態判定部57若確認第一指示器對81～第五指示器對85的全部第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈狀態(步驟S65：YES)，根據第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈狀態，界定第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的亮燈模式。亮燈狀態判定部57係取得與所界定的亮燈模式建立關連所記憶的狀態(例如加速狀態)(步驟S66)。

後方行走車6B的行走控制部59係根據藉由亮燈狀態判定部57所取得的前方行走車6A的行走狀態，控制後方行走車6B的行走部18(步驟S7)。例如，行走控制部59係在藉由亮燈狀態判定部57所取得的前方行走車6A的行走狀態為加速狀態時，以追隨前方行走車6A成為加速狀態的方式控制行走部18。藉此，後方行走車6B係可順暢地追隨前方行走車6A。對於前方行走車6A的狀態的後方行走車6B的控制的內容係與未圖示的記憶部等建立關連予以記憶(步驟S8)。

行走控制部59係將藉由亮燈狀態判定部57所取得的前方行走車6A的狀態傳送至行走車控制器60。

接著，說明上述一實施形態之行走車6及行走車系統1的作用效果。在照明的照度高的環境或部分入射太陽光等的工廠等中，例如，如圖9(A)所示，若行走車6位於預定的範圍，有照明光或太陽光等外界光LS照射矩形區域的情形。如上所示之情形下，在使用根據攝像畫像中未入射外界光LS的狀態的矩形區域的亮度值所算出的臨限值來判定亮燈狀態的習知的判定方法中，由於在臨限值未考慮到外界光LS的影響，因此有無法適當判定矩形區域的亮燈狀態的情形。此外，如圖9(B)所示，即使外界光LS的光源位置相同，若存在例如遮蔽外界光LS的壁部SH等，對指示器80的外界光LS的入射狀況會隨著時間經過而變化。亦即，依攝像畫像，有外界光LS作用於指示器80的情形與未作用於指示器80的情形，因此即使假設考慮外界光LS來設定臨限值，亦無法完全排除外界光LS的影響。

因此，在上述一實施形態之行走車6及行走車系統1中，如圖3所示，除了設為用以報知自己的行走車6的狀態的矩形區域(第一指示器81A、82A、83A、84A、85A)之外，設有設為用以使後方行走車6B所攝像的攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的矩形區域的畫像的矩形區域(第二指示器81B、82B、83B、84B、85B)。藉此，在藉由攝像部8所攝像的攝像畫像之中，必定包含亮燈狀態的矩形區域的畫像與滅燈狀態的矩形區域的畫像等雙方，因此亮燈狀態及滅燈狀態的判定係可根據該等亮燈狀態的矩形區域的畫像及滅燈狀態的矩形區域的畫像等雙方來進行。結果，即使在取得了受到外界光LS等影響的攝像畫像的情形下，亦可將受到外界光LS等影響的狀態的亮燈狀態的矩形區域的畫像及滅燈狀態的矩形區域的畫像之雙方作為判定基準來判定亮燈狀態，因此可正確判定矩形區域的亮燈狀態。亦即，即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定矩形區域(第一指示器81A、82A、83A、84A、85A)的亮燈狀態。

在上述一實施形態之行走車6及行走車系統1中，控制部50係根據攝像畫像中對應亮燈狀態的矩形區域的部分的亮度值、與對應滅燈狀態的矩形區域的部分的亮度值，來判定矩形區域(第一指示器81A、82A、83A、84A、85A)的亮燈狀態。藉此，按每個攝像畫像，取得亮燈狀態的亮度值與滅燈狀態的亮度值，且按每個攝像畫像，切換用以判定亮燈狀態的基準，因此即使在有外界光LS等影響的環境下，亦可正確判定矩形區域(第一指示器81A、82A、83A、84A、85A)的亮燈狀態。

例如，如圖10(A)所示，若行走車6位於預定的範圍，有照明光或太陽光等外界光LS照射一個指示器對(例如第一指示器對81)的一部分的情形。若根據藉由一個測定點MP1所得的亮度值來判定第一指示器81A的亮燈狀態時，若該測定點MP1受到外界光LS影響，有無法正確判定第一指示器81A中的矩形區域的亮燈狀態的情形。關於對應第二指示器81B的矩形區域亦同樣地，若測定點MP2受到外界光LS影響，有無法正確判定該矩形區域的亮燈狀態的情形。

因此，在上述一實施形態之行走車6及行走車系統1中，如圖10(B)所示，控制部50係在攝像畫像中對應一個矩形區域(例如第一指示器81A)的部分設置複數測定點MP11、MP12、…、MP1n、…、MP19，根據在複數測定點MP11、MP12、…、MP1n、…、MP19的各個中被檢測的複數亮度值，算出對應一個矩形區域的部分的亮度值。關於第二指示器81B亦同。藉此，即使有矩形區域的一部分被外界光LS照射的情形，在判定該矩形區域的亮燈狀態時，亦可減小被外界光LS照射的部分的影響。亦即，即使在一個矩形區域之中外界光LS的影響程度不同的情形下，亦可正確判定矩形區域中的亮燈狀態。

例如，若行走車6位於預定的範圍，有照明光或太陽光等外界光LS僅照射複數指示器之中的一部分(例如第一指示器)的情形。接著，若受到外界光LS影響的指示器成為判定亮燈狀態時的判定基準時，有無法正確判定指示器80全體的亮燈狀態的情形。

因此，在上述一實施形態之行走車6及行走車系統1中，係設有：報知自己的行走車6的狀態的複數第一指示器81A、82A、83A、84A、85A；及與第一指示器81A、82A、83A、84A、85A為同數，而且對應第一指示器81A、82A、83A、84A、85A的各個而設的第二指示器81B、82B、83B、84B、85B。在該構成中，即使在外界光LS的影響程度依複數矩形區域的每個而異的情形下，亦可正確判定矩形區域中的亮燈狀態。

以上說明了一實施形態，惟本發明之一面面並非侷限於上述實施形態。可在未脫離發明之要旨的範圍內作各種變更。

(變形例1) 在上述實施形態之行走車6及行走車系統1中，係列舉設有對報知自己的行走車6的狀態的複數第一指示器81A、82A、83A、84A、85A成對的第二指示器81B、82B、83B、84B、85B之例來作說明，惟非限定於此。例如，如圖11所示，行走車6亦可具備有：報知自己的行走車6的狀態的複數第一指示器(第一顯示器)181、182、183、184、185；及設為用以使攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的上述矩形區域的畫像的一個第二指示器186。亦即，變形例1之行走車6係具備有：作為上述狀態報知部發揮功能的複數第一指示器181、182、183、184、185；及作為上述判定基準指示器發揮功能的一個第二指示器(第二顯示器)186。

複數第一指示器181、182、183、184、185係配合設有第一指示器181、182、183、184、185的行走車6的狀態來切換亮燈模式。具體而言，第一指示器181、182、183、184、185係藉由五個矩形區域中的亮燈的組合，切換亮燈模式。亮燈模式的切換係藉由控制部50來進行。

第一指示器185被使用作為奇偶校驗(parity)。亦即，第一指示器185係被使用在用以擔保四個第一指示器181、182、183、184的亮燈的組合為藉由控制部50所意圖的亮燈模式。

第二指示器186係以成為與第一指示器181、182、183、184、185的任一者為相反的亮燈狀態的方式，藉由控制部50來切換亮燈狀態。在本變形例1中，以成為與作為奇偶校驗發揮功能的第一指示器185為相反的亮燈狀態的方式，藉由控制部50來切換亮燈狀態。

在第一指示器181與第一指示器182之間亦可設置從後表面蓋件35的後表面35a以板狀突出的突出部。若設置如上所示之突出部，可防止由第一指示器181及第一指示器182的其中一方所出射的光對第一指示器181及第一指示器182的另一方造成影響。同樣地，亦可在第一指示器182與第一指示器183之間、第一指示器184與第一指示器185之間、第一指示器185與第二指示器186之間、第一指示器181與第一指示器184之間、第一指示器182與第一指示器185之間、第一指示器183與第二指示器186之間亦設有突出部。此時亦可得同樣效果。

接著，主要使用圖7及圖12來說明前方行走車6A例如由行走車控制器60接收搬運指令等而朝前方加速時的前方行走車6A及後方行走車6B的動作。若前方行走車6A朝前方加速，前方行走車6A係使用第一指示器181、182、183、184、185對後方行走車6B報知自己的狀態處於加速狀態。如圖7所示，具體而言，前方行走車6A的指示器控制部55係以成為表示自己的行走車6的狀態為加速狀態的亮燈模式的方式對第一指示器181、182、183、184、185進行亮燈控制(步驟S1)。以下步驟S2～步驟S5的工程係與上述實施形態相同，故省略說明。以下說明判定變形例1之行走車6及行走車系統1中的第一指示器181、182、183、184、185及第二指示器186的亮燈狀態的方法。

亮燈狀態判定部57係判定第一指示器181的亮燈狀態(步驟S161)。亮燈狀態判定部57係將步驟S5(參照圖7)中所界定的第一指示器185(在圖12中稱為奇偶校驗用指示器)的亮度值LVP、與第二指示器186(在圖12中稱為正規化用指示器)的亮度值LVN作比較(步驟S162)。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LVP＞亮度值LVN(步驟S162：YES)，亦即，第一指示器185處於亮燈狀態、第二指示器186處於滅燈狀態時，算出用以判定第一指示器181、182、183、184、185的亮燈狀態的臨限值A。

臨限值A係根據下述式來算出。 臨限值A=(亮度值LVP-亮度值LVN)／2+第一指示器185滅燈時的亮度值+α (α係臨限值調整用參數，藉由各指示器的亮度個體差異等條件作適當調整。在本變形例1中係設定α=0。)

亮燈狀態判定部57係將第一指示器181的亮度值LV11與臨限值A作比較(步驟S163)。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＞臨限值A(步驟S163：YES)，判定第一指示器181處於亮燈狀態(步驟S164)。亮燈狀態判定部57若確認非為亮度值LV11＞臨限值A(步驟S163：NO)，則判定第一指示器181處於滅燈狀態(步驟S165)。

此外，亮燈狀態判定部57若確認亮度值LVP＜亮度值LVN(步驟S162：NO)，亦即，第一指示器185處於滅燈狀態、第二指示器186處於亮燈狀態時，算出用以判定第一指示器181、182、183、184、185的亮燈狀態的臨限值B。

臨限值B係根據下述式來算出。 臨限值B=(亮度值LVN-亮度值LVP)／2+第二指示器186滅燈時的亮度值+α (α為臨限值調整用參數，與臨限值A同樣地，依各指示器的亮度個體差異等條件作適當調整。在本變形例1中係設定α=0。)

亮燈狀態判定部57係將第一指示器181的亮度值LV11與臨限值B作比較(步驟S166)。亮燈狀態判定部57若確認亮度值LV11＞臨限值B(步驟S166：YES)，判定第一指示器181處於亮燈狀態(步驟S167)。亮燈狀態判定部57若確認非為亮度值LV11＞臨限值B(步驟S166：NO)，判定第一指示器181處於滅燈狀態(步驟S168)。

亮燈狀態判定部57係判定是否已確認除了作為正規化用指示器的第二指示器186之外的第一指示器181、182、183、184、185全部的亮燈狀態(步驟S169)。亮燈狀態判定部57若未確認第一指示器181、182、183、184、185全部的亮燈狀態，將在步驟S161中所輸入的n增值(increment)(步驟S171)，而反覆步驟S162～步驟S169的工程。亦即，亮燈狀態判定部57係針對第一指示器182、183、184、185，判定亮燈狀態。

亮燈狀態判定部57若確認第一指示器181、182、183、184、185全部的亮燈狀態(步驟S169：YES)，根據第一指示器181、182、183、184、185的亮燈狀態，來界定第一指示器181、182、183、184、185的亮燈模式。亮燈狀態判定部57係取得與所界定的亮燈模式建立關連所記憶的狀態(例如加速狀態)。

在變形例1的行走車6及行走車系統1中，如圖11所示，除了設為用以報知自己的行走車6的狀態的矩形區域(第一指示器181、182、183、184、185)之外，設有設為用以使後方行走車6B所攝像的攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的矩形區域的畫像的矩形區域(第二指示器186)。藉此，在藉由攝像部8所攝像的攝像畫像之中，由於必定包含亮燈狀態的矩形區域的畫像與滅燈狀態的矩形區域的畫像之雙方，因此亮燈狀態及滅燈狀態的判定係可根據該等亮燈狀態的矩形區域的畫像及滅燈狀態的矩形區域的畫像之雙方來進行。結果，即使在已取得受到外界光LS等影響的攝像畫像的情形下，亦可將受到外界光LS等影響的狀態的亮燈狀態的矩形區域的畫像及滅燈狀態的矩形區域的畫像之雙方作為判定基準來判定亮燈狀態，因此可正確判定矩形區域的亮燈狀態。亦即，即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定矩形區域(第一指示器181、182、183、184、185)的亮燈狀態。

在變形例1的行走車6及行走車系統1中，在後表面蓋件35的後表面35a中，在可設置矩形區域的空間受限之中，以所需最小限度的構成(亦即一個第二指示器186)，即使在有外界光LS等影響的環境下，亦可正確判定第一指示器181、182、183、184、185的亮燈狀態。

(變形例2) 變形例2之行走車系統1及行走車6亦可取代具備：作為狀態報知部發揮功能的複數第一指示器181、182、183、184、185；及作為判定基準指示器發揮功能的一個第二指示器186的變形例1的構成，雖未圖示，為具備：由作為狀態報知部發揮功能的複數矩形區域所成的第一指示器；及由作為判定基準指示器發揮功能的二個矩形區域所成的第二指示器的構成。與變形例1不同之處為變形例2的判定基準指示器在行走車系統1起動時(行走車6電源接通時)，其中一方矩形區域處於常時亮燈狀態，另一方矩形區域處於常時滅燈狀態。

在如上所示之變形例2之構成中，即使在已取得受到外界光LS等影響的攝像畫像的情形下，亦可將受到外界光LS等影響的狀態的亮燈狀態的矩形區域的畫像及滅燈狀態的矩形區域的畫像作為判定基準來判定亮燈狀態，因此可正確判定矩形區域的亮燈狀態。亦即，即使在有外界光等影響的環境下，亦可正確判定矩形區域(第一指示器)的亮燈狀態。

(其他變形例) 在上述實施形態及變形例中，係列舉直接利用藉由攝像部8被攝像到的攝像畫像來判定亮燈狀態之例來作說明，惟非限定於此。例如，如圖13(A)所示，前方行走車6A正在通過彎道區間時，藉由後方行走車6B的攝像部8所攝像的攝像畫像係形成為朝圖13(B)的左右方向為較短的尺寸W。在如上所示之攝像畫像中，並無法朝上述之左右方向設定複數測定點。因此，亮燈狀態判定部57亦可使用朝左右方向放大加工的攝像畫像，來判定亮燈狀態。

在上述實施形態及變形例中，如圖6所示，列舉根據複數測定點中的亮度值來判定一個矩形區域的亮燈狀態之例來作說明，惟亦可根據一個測定點中的亮度值來判定一個矩形區域的亮燈狀態。

在上述一實施形態及變形例的行走車6及行走車系統1中，係列舉具備：包含透鏡、及將由該透鏡進入的光轉換為電訊號的攝像元件等的攝像部8，且未具有計測與對象物的距離的功能的攝像部8為例來作說明，惟非限定於此。攝像部8亦可適用立體攝影機、TOF攝影機等具有距離計測功能的攝像裝置。

在上述實施形態及變形例中，係列舉形成小標誌71及大標誌73作為由複數顏色的圖形所成的顯示模式(例如AR標誌)之例來作說明，惟亦可為例如二維碼。在二維碼之例中係包含QR碼(註冊商標)等。此外，在上述實施形態及變形例中，係列舉小標誌71的顯示模式與大標誌73的顯示模式彼此不同之例來作說明，惟亦可顯示模式彼此相同。

在上述實施形態及變形例中，係列舉在後表面蓋件35的後表面35a配置有小標誌71及大標誌73之例來作說明，惟亦可未配置該等。

在上述實施形態及變形例中，係列舉在各個行走車6的本體部7設有控制行走車6的控制部50之例來作說明，惟亦可配置在由本體部7分離且可藉由有線或無線進行通訊的位置(例如行走車控制器60)。如上所示之情形下，控制部50亦可構成為總括控制複數行走車6，而非按複數行走車6的各個而設。

在上述實施形態及變形例中，係列舉高架行走車作為行走車之一例來作說明，在行走車的其他例中係包含在配設在地上或架台的軌道、或設置有通道標誌的行走路行走的無人行走車及堆高式起重機等。

在上述實施形態及變形例中，係列舉指示器80設在後表面蓋件35的後表面35a之例來作說明，惟若為可由後方行走車6B視認的位置，並未限定指示器80的設置位置。

在上述實施形態及變形例中，係列舉藉由將光源作ON／OFF來切換亮燈狀態的構成(指示器)作為配合自己的行走車6的狀態來切換亮燈模式的矩形區域為例來作說明，惟非限定於此。例如，亦可在後表面蓋件35的後表面35a設置液晶顯示畫面，且顯示如上所述之矩形區域，並且配合自己的行走車6的狀態，來改變各矩形區域的顏色、明度、濃度、模樣等。

在上述實施形態及變形例中，係列舉構成有複數矩形區域的指示器80之例來作說明，惟亦可藉由圓形區域、橢圓形區域、或菱形區域、或該等的組合來構成指示器80。

在上述實施形態及變形例中，係列舉報知後方行走車6B的自己的行走車6的狀態為加速狀態之例來作說明，惟自己的行走車6的狀態亦可為例如減速狀態，亦可為自己的行走車6的現在位置，亦可為是否將物品10搬運中等資訊。

1:行走車系統 4:軌道 6:高架行走車(行走車) 6A:前方行走車(行走車) 6B:後方行走車(行走車) 7:本體部 8:攝像部 9:載置部 10:物品 18:行走部 22:本體框架 24:橫向進給部 26:θ驅動器 28:昇降驅動部 30:昇降部 33:本體蓋件 34:前表面蓋件 34a:前表面 34b:後表面 35:後表面蓋件 35a:後表面 35b:前表面 50:控制部 51:模式辨識部 53:車間距離判定部 55:指示器控制部 57:亮燈狀態判定部 59:行走控制部 60:行走車控制器 70:標誌 71:小標誌 73:大標誌 80:指示器 81:第一指示器對 81A,82A,83A,84A,85A:第一指示器(第一顯示器) 81B,82B,83B,84B,85B:第二指示器(第二顯示器) 82:第二指示器對 83:第三指示器對 84:第四指示器對 85:第五指示器對 181,182,183,184,185:第一指示器(第一顯示器) 186:第二指示器(第二顯示器) LS:外界光 MP11,MP12,…,MP1n,…,MP19,MP21,MP22,…,MP2n,…,MP29:測定點 P1:第一配色模式 P2:第二配色模式 SH:壁部 W:尺寸

[圖1]係顯示一實施形態之行走車系統的概略構成圖。 [圖2]係由側方觀看一實施形態之行走車的側面圖。 [圖3]係由行走方向後方觀看圖1的行走車的本體部的後視圖。 [圖4(A)]係小標誌的配色模式之一例，[圖4(B)]係大標誌的配色模式之一例。 [圖5]係顯示行走車系統的功能構成的區塊圖。 [圖6]係說明矩形區域中的亮度值的算出方法的圖。 [圖7]係顯示行走車系統中的前方行走車及後方行走車的一連串動作的流程圖。 [圖8]係顯示在行走車系統中，後方行走車取得亮燈模式的流程的流程圖。 [圖9(A)]係外界光入射至行走車的指示器的案例之一例，[圖9(B)]係外界光的影響的程度依每個攝像畫像而異的案例之一例。 [圖10(A)]係說明由藉由一個測定點所得的亮度值來算出一矩形區域的亮燈狀態的圖，[圖10(B)]係說明由藉由複數測定點所得的亮度值來算出一矩形區域的亮燈狀態的圖。 [圖11]係由行走方向後方觀看變形例之行走車的本體部的後視圖。 [圖12]係顯示在變形例之行走車系統中，後方行走車取得亮燈模式的流程的流程圖。 [圖13(A)]係顯示對在彎道區間行走的前方行走車攝像的後方行走車的圖，[圖13(B)]係顯示攝像畫像之一例的圖。

6:高架行走車(行走車)

6A:前方行走車(行走車)

6B:後方行走車(行走車)

35:後表面蓋件

35a:後表面

70:標誌

71:小標誌

73:大標誌

80:指示器

81:第一指示器對

81A,82A,83A,84A,85A:第一指示器(第一顯示器)

81B,82B,83B,84B,85B:第二指示器(第二顯示器)

82:第二指示器對

83:第三指示器對

84:第四指示器對

85:第五指示器對

Claims (7)

1. 一種行走車，其係沿著預先設定的行走路徑行走的行走車，其係具備： 顯示器，其係設為可切換亮燈狀態； 攝像部，其係以在攝像畫像包含設在位於自己的行走車的前方的前方行走車的前述顯示器的方式，對前述前方行走車進行攝像；及 控制部，其係根據前述攝像畫像所包含的前述顯示器的亮燈狀態的判定結果，控制自己的行走車的行走， 前述顯示器係具有： 第一顯示器，其係設為用以報知自己的行走車的狀態；及 第二顯示器，其係設為用以使前述攝像畫像之中包含亮燈狀態及滅燈狀態之雙方的前述顯示器的畫像。
2. 如請求項1之行走車，其中，前述控制部係根據前述攝像畫像中對應亮燈狀態的前述顯示器的部分的亮度值、及對應滅燈狀態的前述顯示器的部分的亮度值，判定前述顯示器的亮燈狀態。
3. 如請求項2之行走車，其中，前述控制部在前述攝像畫像中對應一個前述顯示器的部分設置複數測定點，根據在前述複數測定點的各個所檢測的複數亮度值，算出對應前述一個顯示器的部分的亮度值。
4. 如請求項1之行走車，其中，前述第一顯示器係設有複數個， 前述第二顯示器係僅設置一個，並且以成為與預先設定的一個前述第一顯示器為相反的亮燈狀態的方式，藉由前述控制部來切換亮燈狀態。
5. 如請求項1之行走車，其中，前述第一顯示器係設有複數個， 前述第二顯示器係與前述第一顯示器同數，而且對應前述第一顯示器的各個而設，並且以成為與對應的前述第一顯示器為相反的亮燈狀態的方式，藉由前述控制部來切換亮燈狀態。
6. 如請求項1之行走車，其中，前述第二顯示器係在至少藉由前述攝像部進行攝像時，由成為亮燈狀態及滅燈狀態的一對前述顯示器所構成。
7. 一種行走車系統，其係具備： 如請求項1之複數行走車； 軌道，其係供複數前述行走車朝預先設定的方向行走；及 行走車控制器，其係對前述行走車分配搬運指令。

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