JP2012089077A - 自動搬送システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自動搬送システム1は、自動搬送車2が追従可能なガイドライン11、12が経路に沿って敷設された第1及び第2の追従区間と、第1の追従区間と第2の追従区間との間に配置され、自動搬送車2が自律走行する自律走行区間と、自律走行区間の自動搬送車2を第2の追従区間のガイドライン12に復帰させるための復帰パターン100が敷設された復帰走行区間と、を含み、自動搬送車2は、復帰パターン100の外縁101が検出されたときに追従走行制御に切り換えられる。
【選択図】図1
Description
前記自動搬送車が追従可能な導線が前記経路に沿って敷設された第1及び第2の追従区間と、
前記経路中、前記第1の追従区間と前記第2の追従区間との間に配置され、前記自動搬送車が自律走行する自律走行区間と、
前記自律走行区間の自動搬送車を前記第2の追従区間の導線に復帰させるためのパターンであって、前記自動搬送車の進行方向に直交する方向の両外側に当たる外縁が前記自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる復帰パターンが敷設された復帰走行区間と、を含み、
前記自動搬送車は、前記導線又は前記復帰パターンに追従して走行するための追従走行制御、及び前記導線にも前記復帰パターンにもよらずに自律走行するための自律走行制御を実行可能な走行制御手段と、
前記復帰パターン及び前記導線を検出する検出センサと、
前記復帰パターンの外縁を検出する外縁検出手段と、
前記検出センサにより前記復帰パターンが最初に検出された後、前記外縁検出手段により前記外縁が検出されたときに前記自律走行制御から前記追従走行制御に切り換える制御切換手段と、を備えた自動搬送システムにある(請求項1)。
前記外縁検出手段は、前記検出センサが前記復帰パターンを最初に検出した後、前記検出エリアの一方の端部側から非検出状態に移行したときに前記外縁を検出することが好ましい(請求項2)。
この場合には、前記検出エリアによる検出情報に基づいて、効率良く前記外縁を検出できるようになる。
前記復帰導線を末広がり状に延設すれば、前記復帰パターンの面積を抑制できるので、設置容易性を向上できると共に設置コストを抑制できる。なお、前記復帰導線は、前記導線と同じ仕様であっても良い。
この場合には、前記自律走行区間において前記自動搬送車に作用する外乱、例えば、前記自動搬送車の車体の向きを変動させるような外力、床面のスベリや起伏等に対してある程度、対応できるようになる。なお、前記自律航法手段は、前記自動搬送車の現在位置等の測位手段、及び測位に必要な各種情報を検出するためのセンサ等により構成される。センサとしては、例えば、角速度センサ、加速度センサ、速度センサ、GPSセンサ等を利用可能である。これらのセンサは、システムの適用環境や、要求される測位精度等に応じて、適宜、選択的に組み合わせ可能である。
前記自律走行区間では、2基の駆動ユニットの操舵角が逆相で制御されることが好ましい(請求項5)。
前記自動搬送車が反転動作を実行するに当たっては、前記経路を跨ぐ必要が生じる。前記導線が敷設された走路であると、前記自動搬送車の車輪によって前記導線にダメージが生じるおそれがある。一方、前記導線を敷設する必要がない前記自律走行区間で反転動作を実行すれば、前記導線等のダメージを未然に回避できる。したがって、シンプルなシステム構成により、前記自律走行区間を組み込むことができるという本発明の作用効果が特に有効となる。
(実施例)
本例は、予め定められた経路に沿って自動搬送車2を自動で走行させる自動搬送システム1に関する。本例の内容について、図1〜図15を用いて説明する。
以下、この内容について詳しく説明する。
マーカセンサ352は、床面に適宜、配置されたガイドマーカから番地情報等を読み取るセンサである。本例では、第1の追従区間の終点となる位置に、その番地情報を表すガイドマーカ115が配置されている。
追従区間は、図1に示すごとく、幅約2.5cmの磁気テープよりなるガイドライン11、12が経路に沿って敷設された区間である。本例の自動搬送システム1では、自律走行区間の上流側に位置する第1の追従区間と、自律走行区間の下流側に位置する第2の追従区間と、が設定されている。なお、自律走行区間に連なる第1の追従区間の終点には、その番地情報を表すガイドマーカ115が配置されている。
<第1の追従区間>
第1の追従区間では、ガイドライン11に追従して走行するように自動搬送車2が制御される。第1の追従区間では、2基の駆動ユニット3がそれぞれ個別に制御される前記個別制御による追従走行制御が適用される。各駆動ユニット3は、各ラインセンサ351の検出エリア36の中央でガイドライン11を検出できるように操舵される。例えば、ラインセンサ351の検出エリア36の左側にずれてガイドライン11が検出されているときには左方向に操舵され、右側にずれているときには右方向に操舵される。
自律走行区間では、第1の追従区間から進入したときの姿勢のまま直進するよう、自律航法により自動搬送車2が走行する。この自律航法では、第1の追従区間の終点でガイドマーカ115が検知されたときの検出角速度や走行速度等が基準となる。この自律走行区間では、2基の駆動ユニット3の操舵角が逆位相に設定される逆相制御による自律走行制御が実行される。逆相制御の目的は、制御の時定数を短くして自律航法による位置偏差の累積を抑制して復帰パターン100への到達時の位置ズレ量を抑えることにある。
復帰走行区間では、前後の操舵ユニット3の操舵角が同様に制御される同相制御による追従走行制御で自動搬送車2が走行する。この同相制御では、前側の駆動ユニット3が復帰ガイドライン10を追従するように操舵され、後ろ側の駆動ユニット3が前側と同じ操舵角で制御される。自動搬送車2は、前側の駆動ユニット3を復帰ガイドライン10に沿わせるように斜行走行する。なお、復帰走行区間に同相制御を適用する目的は、復帰パターン100の復帰ガイドライン10に沿って走行して第2の追従区間のガイドライン12に到達するためには、復帰ガイドライン100に沿う斜行走行が適切であることにある。
第2の追従区間では、前記第1の追従区間と同様に自動搬送車2が制御される。第2の追従区間の制御は、復帰走行区間を走行してきた自動搬送車2の後ろ側の駆動ユニット3がガイドライン12を検出できたときに開始される。
復帰パターン100の復帰ガイドライン10を未検出の状態では、図6中の自動搬送車2(A)のごとく、自律航法による自律走行により自動搬送車2が復帰走行区間に向けて走行する(S101)。その後、検出状態の磁気検出素子360を黒丸で表す図7中の検出エリア36(A)のごとく、前側の駆動ユニット3のラインセンサ351により最初に復帰ガイドライン10が検出されたとき、復帰処理が開始される(S102:YES)。
一方、ラインセンサ351の検出エリア36の右側で復帰ガイドライン10が最初に検出された場合には、右ズレと判断され(S104:YES)、右分岐処理の準備がなされる(S125)。
10 復帰ガイドライン(復帰導線)
11、12 ガイドライン(導線)
100 復帰パターン
101 外縁
2 自動搬送車
28 自律航法手段
281 角速度センサ
20 車体
3 駆動ユニット
331 駆動輪
351 ラインセンサ(検出センサ)
352 マーカセンサ
36 検出エリア
360 磁気検出素子
50 制御ユニット
510 走行制御手段
511 外縁検出手段
512 制御切換手段
513 測位手段
Claims (6)
- 予定された経路に沿って自動搬送車を自動走行させるための自動搬送システムであって、
前記自動搬送車が追従可能な導線が前記経路に沿って敷設された第1及び第2の追従区間と、
前記経路中、前記第1の追従区間と前記第2の追従区間との間に配置され、前記自動搬送車が自律走行する自律走行区間と、
前記自律走行区間の自動搬送車を前記第2の追従区間の導線に復帰させるためのパターンであって、前記自動搬送車の進行方向に直交する方向の両外側に当たる外縁が前記自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる復帰パターンが敷設された復帰走行区間と、を含み、
前記自動搬送車は、前記導線又は前記復帰パターンに追従して走行するための追従走行制御、及び前記導線にも前記復帰パターンにもよらずに自律走行するための自律走行制御を実行可能な走行制御手段と、
前記復帰パターン及び前記導線を検出する検出センサと、
前記復帰パターンの外縁を検出する外縁検出手段と、
前記検出センサにより前記復帰パターンが最初に検出された後、前記外縁検出手段により前記外縁が検出されたときに前記自律走行制御から前記追従走行制御に切り換える制御切換手段と、を備えた自動搬送システム。 - 前記検出センサは、横方向に幅広く延設された検出エリアを備え、該検出エリアのどの部分が前記導線又は前記復帰パターンを検出しているかを検知可能であり、
前記外縁検出手段は、前記検出センサが前記復帰パターンを最初に検出した後、前記検出エリアの一方の端部側から非検出状態に移行したときに前記外縁を検出する請求項1に記載の自動搬送システム。 - 前記復帰パターンは、前記自律走行区間側に向かって末広がり状に拡がる略V字状をなすように復帰導線が敷設されたパターンである請求項1又は2に記載の自動搬送システム。
- 前記自動搬送車は、自律航法による自律走行を可能にする自律航法手段を備えている請求項1〜3の何れか1項に記載の自動搬送システム。
- 前記自動搬送車は、個別に駆動される2本1組の駆動輪が同軸に配置されていると共に当該2本1組の駆動輪の回転差に応じて旋回して操舵される駆動ユニットが前後方向の2箇所に配置されていると共に、
前記自律走行区間では、2基の駆動ユニットの操舵角が逆相で制御される請求項1〜4の何れか1項に記載の自動搬送システム。 - 前記自律走行区間は、前記自動搬送車が前後を入れ替える反転動作を実行する区間である請求項1〜5の何れか1項に記載の自動搬送システム。
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