JP2007279936A

JP2007279936A - 搬送車システム

Info

Publication number: JP2007279936A
Application number: JP2006103863A
Authority: JP
Inventors: Minoru Fujiwara; 実藤原
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2006-04-05
Filing date: 2006-04-05
Publication date: 2007-10-25

Abstract

【構成】搬送車の走行方向左右に各々磁気センサＭ1，Ｍ2を設けると共に、走行経路の左右に停止ポイントに対応する磁気マークＰ11，Ｐ12を設け、磁気センサＭ1で磁気マークＰ11を検出し、磁気センサＭ2で磁気マークＰ12を検出して、停止する。
【効果】近接した位置に複数の停止ポイントを設けることができる。
【選択図】図３

Description

この発明は無人搬送車、有軌道台車、天井走行車、スタッカークレーンなどの搬送車のシステムに関し、特に短い距離を置いて複数の停止ポイントを設けることに関する。

無人搬送車などの搬送車の停止制御では、走行経路に沿ってマークを設置し、これを搬送車のセンサで検出して停止することが行われている（特許文献１）。ところでマークを誤検出しないためにはマーク間の間隔に下限があり、これよりも短い間隔で複数の停止ポイントを設けることができない。このため例えば走行経路の左右両側にステーションなどを設置する場合、走行方向位置を揃えるか、２つのマークを混同して検出しないためのマーク間の最小間隔以上の間隔を置くかのいずれかに限られ、短い間隔で複数の停止ポイントを設けることはできない。このためステーション等の配置に制約が生じる。
特開２００１−４２９３４号公報

この発明の課題は、複数のマークを誤検出せずに検出して、短い間隔で複数の停止ポイントを設けることができるようにすることにある。
請求項２の発明での課題は、走行方向に沿って近接した位置に同種のマークを設け、かつこれを同種のセンサで誤検出せずに検出できるようにすることにある。
請求項３の発明での課題は、走行経路の左右両側に２つのマークを誤検出しないための最小間隔以下の間隔でステーションを設けることにある。

この発明は、走行経路に沿ってマークを設けると共に、前記マークを検出するセンサを設けて、該センサのマーク検出信号で停止する搬送車を設けた搬送車システムにおいて、２つのマークを誤検出せずにセンサで読み取るための、マーク間の最小間隔よりも狭い間隔で停止ポイントを設けるために、走行経路には、第１の停止ポイントに対応する第１のマークと第２の停止ポイントに対応する第２のマークとを設けると共に、搬送車には第１のマークを検出して第２のマークを検出しない第１のセンサと、第２のマークを検出して第１のマークを検出しない第２のセンサとを設けたことを特徴とする。

好ましくは、前記第１のマークを走行経路の左右方向の一側に、前記第２のマークを走行経路の左右方向の他側に、前記最小間隔よりも広い間隔で設け、前記第１のセンサを搬送車の左右方向の一側に、前記第２のセンサを搬送車の左右方向の他側に設ける。

特に好ましくは、前記第１の停止ポイントは走行経路の左右方向一側に設けた第１のステーションへの停止ポイントで、前記第２の停止ポイントは走行経路の左右方向他側に設けた第２のステーションへの停止ポイントである。

この発明では、第１のマークは第１のセンサで第２のマークは第２のセンサで検出するので、第１のマークと第２のマークとを誤検出することが無く、最小間隔以下の間隔で複数の停止ポイントを設けることができる。このためステーション等への停止ポイントを近接して複数設けることができ、かつ各々に最適な位置で停止させることができる。また各停止ポイント毎にマークを設けることができるので、ステーション等の移動や新設には、マークの移動や追加で対応できる。なお第１のマークと第２のマークは同種のマークでも異種のマークでも良く、第１のセンサと第２のセンサは同種のセンサでも異種のセンサでも良い。第１のマークと第２のマークを異種のマークとし、第１のセンサと第２のセンサを異種のセンサとすると、これらを近接配置しても誤検出することがない。

第１のマークと第２のマークを走行経路の左右両側に、２つのマークを誤検出しないための最小間隔よりも広い間隔で配置し、第１のセンサと第２のセンサを搬送車の左右両側に配置することで、第１のマークと第２のマークが同種のマークで、かつ第１のセンサと第２のセンサも同種のセンサでも、第１のマークと第２のマークを誤検出することがない。このためマークやセンサの種類を減らすことができる。

第１の停止ポイントを走行経路の左右方向一側に設けた第１のステーションに対応させ、第２の停止ポイントを走行経路の左右方向他側に設けた第２のステーションに対応させると、走行経路の左右両側に最小間隔以下の間隔で、しかも異なる位置に複数のステーションを設けることができる。

なお停止ポイントはステーションに対するものに限らず、コンベヤとの積み替え口や、横行の開始時に停止するポイントなどに対するものでも良い。また複数の停止ポイントを例えば１つのステーションに対して設けて、荷物の大きさに応じて停止ポイントを異ならせても良い。

以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。

図１〜図３に実施例の搬送車システム２を示す。図において４は走行経路で、無人搬送車６が図１の白抜き矢印方向に一方通行で走行する。８はその駆動輪、１０は走行制御部、１２は従動輪である。Ｌ1〜Ｌ5はステーションで、Ｃ1はコンベヤであり、Ｐ1〜Ｐ7は磁気マークで光学マークなどの他のマークなどでも良い。各磁気マークＰ1〜Ｐ7はそれぞれ１つの停止ポイントに対応し、例えば磁気マークＰ1，Ｐ2はステーションＬ1に対する２つの停止ポイントに対応し、ステーションＬ1と搬送車６との間で受け渡しする荷物のサイズに応じて、磁気マークＰ1，Ｐ2を使い分ける。

走行経路４の左側の磁気マークＰ1，Ｐ3，Ｐ5は図２に示す磁気センサＭ1で検出し、磁気マークＰ2，Ｐ4，Ｐ6，Ｐ7は図２の磁気センサＭ2で検出する。そして磁気センサＭ1は搬送車６の例えば左前側にあり、磁気センサＭ2は搬送車６の例えば右後側にあるので、停止ポイントの走行方向位置が同じでも、左側の磁気マークＰ1，Ｐ3，Ｐ5は走行方向前方に、右側の磁気マークＰ2，Ｐ4，Ｐ6，Ｐ7は走行方向後側に配置されている。このため左右の磁気マーク間には、マークを誤検出しないだけの間隔が必ず確保される。なお左右の磁気マーク間で走行方向に沿った間隔に制約はない。磁気マークＰ3はステーションＬ3の停止ポイントに対応し、磁気マークＰ4はステーションＬ4の停止ポイントに対応し、磁気マークＰ5はステーションＬ5の停止ポイントに対応する。磁気マークＰ6はコンベヤＣ1との間の物品の受け渡し用の停止ポイントに対応し、磁気マークＰ7は図１の右側へ横行する際の停止ポイントに対応する。

図２に、搬送車６の走行系と磁気センサとを示す。走行制御部１０は走行モータ１４，１５を制御して、駆動輪８，８を駆動する。マップ１６には走行経路４の地図と停止ポイントの座標とが記載され、図１のステーションＬ1に対する磁気マークＰ1，Ｐ2のような場合、物品のサイズなどによりどちらの磁気マークを用いるかの備考も記載されている。走行モータ１４，１５が不均等に動作することにより搬送車６は操舵されるので、走行モータ１４，１５の回転量を操舵角センサＳ2，Ｓ3で求め、その出力の差から操舵角を求める。また２０は従動輪１２の軸受けで、従動輪１２の軸の回転量をロータリエンコーダＳ1で求め、センサＳ1〜Ｓ3の信号を走行制御部１０へ入力し、搬送車６の位置を推定する。マップ１６で検出目標の磁気マークの座標が定まり、磁気マークの手前までセンサＳ1〜Ｓ3の信号で走行し、検出すべき磁気マークの手前で減速を開始し、磁気マークを検出すると停止する。図２では２輪の駆動輪８，８と２輪の従動輪１２，１２を設けたが、４輪を全て駆動輪として、搬送車６の前後左右の４輪で操舵しても良い。

搬送車６の例えば前後左右に４個の磁気センサＭ1〜Ｍ4を設けるが、少なくとも対角線の２つの磁気センサＭ1，Ｍ2を設ける。これは搬送車６の走行方向を逆にしても磁気センサＭ1,Ｍ2の配置が変わらないからである。図２の場合、磁気センサＭ1で走行方向左側の磁気マークＰ11を検出し、磁気センサＭ2で走行方向右側の磁気マークＰ12を検出する。１８は搬送車６に搭載した移載装置で、スカラアームやスライドフォークなどであり、ステーションに対する移載装置１８の位置合わせのため、補正部１９により移載装置１８の走行方向位置並びに向きを補正する。図１の走行経路４の左右に複数の磁気マークを設けるのは、走行経路の左右もしくは左右一方に、走行方向に沿って最小間隔以下の間隔で複数の停止ポイントが存在し、かつこれらの間隔が補正部１９で補正し得る範囲以上の場合である。

図３に、実施例での走行制御アルゴリズムを示す。搬送車は図示しない制御部から走行先を指令され、これは停止ポイントのＩＤもしくはその座標で指令される。搬送車はマップから走行先の停止ポイントに対応する磁気マークの座標を検出し、停止ポイントが走行経路の左側にあるか右側にあるか、もしくは停止ポイントに対応する磁気マークが走行経路の左右いずれの側にあるかをマップから検出する。そして搬送車の現在位置をロータリエンコーダや操舵角センサなどの内界センサにより推定し、目標停止ポイントに対応する磁気マークへと走行する。磁気マークが走行経路の左側にある場合、図２のセンサＭ1の信号で停止制御を行い、右側にある場合はセンサＭ2の信号で停止制御する。そして目標の磁気マークを検出すると停止し、移載などの動作を行う。

実施例では以下の効果が得られる。
(1) 走行経路の左右両側に、かつ近接して複数のステーションなどを設けることができる。なお物品を移載（受け渡し）する対象はステーションに限らず、コンベヤなどでも良く、停止ポイントはステーションやコンベヤなどに対応するもの以外に、横行の開始用の停止ポイントなどでも良い。
(2) 停止ポイントの位置に、２つの磁気マークを誤検出しないで検出するための最小間隔による制約がない。このため任意の間隔で複数の停止ポイントを近接して配置できる。
(3) 各停止ポイント毎に磁気マークを設けることができるので、停止ポイントの増設や移動、撤去などが容易である。
(4) 走行経路の左右に設ける磁気マークは同種のマークであり、これらを検出する磁気センサも同種のセンサでよい。

実施例では走行経路を無軌道で搬送する無人搬送車を搬送車の例としたが、有軌道台車や天井走行車あるいはスタッカークレーンなどでもよい。またマークの種類は磁気マークに限らず光学マークなどでも良く、センサの種類は検出対象のマークに合わせて変更すると良い。

実施例の搬送車システムでの、走行経路とステーション及び磁気マークの配置を示す平面図実施例で用いた搬送車の、走行系と磁気センサとを示すブロック図実施例での走行制御アルゴリズムを示すフローチャート

符号の説明

２搬送車システム
４走行経路
６搬送車
８駆動輪
１０走行制御部
１２従動輪
１４，１５走行モータ
１６マップ
１８移載装置
１９補正部
２０軸受け

Ｌ1〜Ｌ5 ステーション
Ｐ1〜Ｐ7 磁気マーク
Ｃ1 コンベヤ
Ｓ1 ロータリエンコーダ
Ｓ2，Ｓ3 操舵角センサ
Ｍ1〜Ｍ4 磁気センサ

Claims

走行経路に沿ってマークを設けると共に、前記マークを検出するセンサを設けて、該センサのマーク検出信号で停止する搬送車を設けたシステムにおいて、
２つのマークを誤検出せずにセンサで読み取るための、マーク間の最小間隔よりも狭い間隔で停止ポイントを設けるために、走行経路には、第１の停止ポイントに対応する第１のマークと第２の停止ポイントに対応する第２のマークとを設けると共に、搬送車には第１のマークを検出して第２のマークを検出しない第１のセンサと、第２のマークを検出して第１のマークを検出しない第２のセンサとを設けたことを特徴とする、搬送車システム。
前記第１のマークを走行経路の左右方向の一側に、前記第２のマークを走行経路の左右方向の他側に、前記最小間隔よりも広い間隔で設け、前記第１のセンサを搬送車の左右方向の一側に、前記第２のセンサを搬送車の左右方向の他側に設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
前記第１の停止ポイントは走行経路の左右方向一側に設けた第１のステーションへの停止ポイントで、前記第２の停止ポイントは走行経路の左右方向他側に設けた第２のステーションへの停止ポイントであることを特徴とする、請求項２の搬送車システム。