JPS63298411A - 無人車の誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ、産業上の利用分野 本発明は、無人搬送システムにおいて、無人車の誘導装
置に関する。

Ｂ０発明の概要 本発明は、無人車を所定の走行進路及び走行ルートに誘
導するにおいて、 ＸＹ走査角に応じて変調したレーザ光を走行エリアの上
方から全面走査し、無人車がレーザ光変調信号から走行
エリア内の現在位置を検出して誘導制御に利用すること
により、 無人車を確実容易に誘導できるようにしたものである。

Ｃ１従来の技術 無人搬送システムは、無人車を軌道又は地上床面に設置
した誘導路に沿って操舵制御することによって予めプロ
グラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変えら
れ、走行位置さらには積載重量に従った駆動制御によっ
て加減速範囲、停止位置が変えられ、荷役や各種コント
ロールの無人運行が行われる。

このうち、誘導路方式では、第２図に示すように、地上
床面に縦横に埋設した誘導路りを無人車Ｍが検出して該
誘導路りに沿った操舵制御を行う。

この方式において、誘導路りを誘導線として電流を流し
ておき、無人車Ｍ側で誘導磁界として検出する方式、誘
導路りを光反射テープとして無人車Ｍ側で発光受光器に
よって検出する方式、さらに誘導路りを鉄ベルトとして
無人車Ｍ側で近接磁気センサによって検出する方式等が
ある。

また、交差点における進路変更は、同図に示すように、
誘導路りの交差点直前に設けた交差点標識ＣＰＬを無人
車Ｍの標識検出器が検出し、この検出と当該交差点での
進路変更のプログラム指令によって指令方向への操舵を
行う。

上述の誘導路方式の他に、誘導路を不要にするものとし
て、ジャイロの方向指示と車輪に取り付けたエンコーダ
の回転数差から無人車自体が走行位置及び方向を検出し
、この検出値と設定されるコース情報との偏差から設定
進路に沿った走行及び進路変更・停止を得る自己誘導方
式がある。

Ｄ０発明が解決しようとする問題点 従来の誘導路方式では、地上床面に軌道又は誘導路を設
置することを必要とし、このため多大な設備費を必要と
するし、そのレイアウト変更工事が大掛かりになる。こ
の点について、光反射テープ方式では比較的簡単になる
が、誘導路の汚損で誘導失敗を起こす恐れがあるため、
そのメンテナンスを頻繁に行うことを必要とする。

また、自己誘導方式では、ジャイロ自体の累積誤差やタ
イヤの摩耗・スリップによる累積誤差を補正することを
必要とし、この補正には地上床面に光反射テープ等の定
点マークを設けておき、無人車が定点マークを検出する
都度自己位置を定点マークに合わせるようにしている。

このため、定点マークの汚損等前述の問題点と同様の問
題が残る。

Ｅ１問題点を解決するための手段と作用本発明は上記問
題点に鑑みてなされたもので、無人車の無人走行エリア
の上方に設けられ該エリア内の地上床面全面にＸＹ走査
角に応じて変調したレーザ光を走査するレーザ光走査装
置と、無人車に設けられ前記レーザ光走査装置のレーザ
光を受光しそのＸＹ走査角に応じた変調信号を検出する
レーザ光検出器と、この検出器の検出変調信号から走行
エリア内の現在位置を検出する手段とを備え、天井等の
走行エリア上方からのレーザ光走査を地上床面の無人車
がエリア内走行位置として検出し、この検出で走行位置
のずれ補正や走行制御や交差点位置・停止位置制御に利
用できるようにする。

Ｆ、実施例 第１図は、本発明の一実施例を示す装置構成図である。

地上床面の無人車走行エリアの上方になる建屋天井又は
地上床面に設立した鉄塔には１つのレーザ光走査装置ｌ
が設けられる。このレーザ光走査装置ｌは無人車走行エ
リア全面を覆う範囲内で図中に示されているようにＸＹ
方向にジグザグ状にレーザ光を走査し、このレーザ光は
Ｘ、Ｙ走査角度に応じた周波数で変調される。

無人車２は、自己誘導方式によって設定進路に沿った誘
導がなされ、ジャイロによる走行方向の検出と設定進路
との偏差に基づいた操舵制御と、車輪の回転数を検出す
るエンコーダの出力積算値（走行距離）と設定距離との
偏差に基づいた駆動制御とによって設定進路Ｒに沿った
走行を得る。

これら制御は、マイクロコンピュータを制御中枢部とし
、ジャイロとエンコーダの各検出信号と設定データの比
較演算から駆動系による駆動輪の駆動制御と操舵系によ
る操舵輪の操舵制御で行われる。

ここで、無人車２には車体上部にレーザ光検出器３を備
える。この検出器３は上方からのレーザ光源ｌからのレ
ーザ光の変調周波数の弁別からエリア内の現在位置を検
出する。そして、無人車２は検出器３が検出する走行エ
リア内の現在位置信号によって自己位置データの補正を
した操舵制御で設定進路とのずれを無くす制御手段を備
える。

また、検出器３が検出する現在位置信号とプログラム済
みの進路変更位置や停止位置のデータとの突き合わせに
よって交差点や荷役位置又はその直前に到達したことの
判定をし、当該地点での進路変更制御や停止制御を行う
制御手段を備える。なお、進路変更方法は、例えば、交
差点直前で一定操舵角による一定走行距離の走行制御に
より、一定曲率の円弧軌跡を持つ走行でなされる。

こうした構成により、無人車２は自己誘導方式による走
行でジャイロやエンコーダの累積誤差が発生するが、レ
ーザ光走査装置１からのレーザ光を検出器３で検出して
現在位置との誤差を連続的又は一定時間毎に求め、この
誤差が無くなるように適宜補正した操舵制御を行うこと
で累積誤差を無くした走行を得ることができる。また、
現在位置信号と設定される進路変更位置又は停止位置デ
ータとの比較から進路変更と停止位置の確実な検出とそ
の制御を得ることができる。このとき、進路変更位置又
は停止位置を変更するには無人車２の制御部に記憶させ
るそれぞれの位置設定データを変更することで実現され
る。

従って、本実施例によれば、地上側には走行エリア全面
を走査する１つのレーザ光走査装置を設け、自己誘導方
式の無人車にはレーザ光検出器とその検出位置信号に基
づいた補正手段を設けることによって、無人車の自己誘
導の累積誤差を補正した確実な誘導を行わせることがで
きる。なお、レーザ光の走査における軌跡を細かくした
り（第１図における隣合うＸ方向の軌跡の間隔を小さく
したり）、Ｘ、Ｙ走査角度に応じた変調の分解能を細か
くすることによって、より精密な位置情報を無人車２に
与えより正確な進路制御を行わせることができる。また
、従来の定点マーク方式に比べて、定点マークの保守点
検を不要にすると共にその汚損による補正誤りを無くし
、さらに進路の微妙な変更に位置データの変更で容易に
なされ、大がかりな定点マーク位置変更を不要にする。

なお、実施例では、自己誘導式の無人車に適用した場合
を示すが、従来の誘導路方式の位置補正手段や交差点位
置情報として利用することもてきる。または無人車２の
制御部のマイクロコンピュータに人力しておいた進路情
報と、検出器３でレーザ光を検出することによる現在位
置情報との突き合わせ結果に基づいて直接無人車２の進
路制御を行うのに利用してもよい。

また、実施例では、レーザ光の検出で設定進路のずれも
補正する場合を示したが、これは進路変更地点、又は停
止地点の位置制御のみにレーザ光からの位置信号を利用
する構成でも良い。

さらに、実施例ではレーザ光を周波数変調する場合を示
したが、これはパルス変調など他の変調方式にして同等
の作用効果を得ることができる。

Ｇ１発明の効果 以上のとおり、本発明は、無人走行エリアの上方でエリ
ア内の床面を走査しかつ走査角に応じて変調したレーザ
光走査を行うレーザ光走査装置を設け、無人車側でレー
ザ光を検出してエリア内位置情報を得るようにしたため
、従来の定点マークや交差点標識を不要にしながら確実
な誘導を行うことができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置構成図、第２図は
従来の誘導路の模式図である。 ！・・・レーザ光走査装置、２・・・無人車、３・・・
レーザ光検出器。 第１図 大袴帝１０衷ｌ慎パ圀 第２図 誘導路の禮斌記

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車の無人走行エリアの上方に設けられ該エリア内の
   地上床面にＸＹ走査角に応じて変調したレーザ光を走査
   するレーザ光走査装置と、無人車に設けられ前記レーザ
   光走査装置のレーザ光を受光しそのＸＹ走査角に応じた
   変調信号を検出するレーザ光検出器と、この検出器の検
   出変調信号から走行エリア内の現在位置を検出する手段
   とを備えたことを特徴とする無人車の誘導装置。