JPH057725B2 - - Google Patents
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- JPH057725B2 JPH057725B2 JP56091396A JP9139681A JPH057725B2 JP H057725 B2 JPH057725 B2 JP H057725B2 JP 56091396 A JP56091396 A JP 56091396A JP 9139681 A JP9139681 A JP 9139681A JP H057725 B2 JPH057725 B2 JP H057725B2
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- Japan
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- unmanned vehicle
- light
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- turning
- light receiving
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 29
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 5
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、無人走行車の目標物に対する姿勢
を、所望の姿勢に制御する為の新規な姿勢制御方
法に関し、一組の発光素子と受光素子を備え、移
載装置等の目標物に反射体を設けることにより、
目標物に対する無人走行車の接近方向などの姿勢
を自由に簡単に制御することができる無人走行車
の姿勢制御方法を提供することを目的とする。
を、所望の姿勢に制御する為の新規な姿勢制御方
法に関し、一組の発光素子と受光素子を備え、移
載装置等の目標物に反射体を設けることにより、
目標物に対する無人走行車の接近方向などの姿勢
を自由に簡単に制御することができる無人走行車
の姿勢制御方法を提供することを目的とする。
以下、この発明の一実施例を図について説明す
る。
る。
第１図及び第２図において、１は案内軌道を持
たない無人走行車システムの無人走行車であつ
て、モータ２Ｌ，２Ｒによつて、夫々個別に駆動
される左駆動輪３Ｌ、右駆動輪３Ｒを、車体の前
後中央部に具え、両駆動輪３Ｌ，３Ｒの夫々の車
軸にエンコーダ４Ｌ、４Ｒが結合されている。エ
ンコーダ４Ｌ，４Ｒの出力パルスは、夫々左駆動
輪の回転量検出部５Ｌ、右駆動輪の回転量検出部
５Ｒに入力され、回転量検出部５Ｌ，５Ｒの出力
は演算制御部６に供給される。無人走行車１は、
演算制御部６において、回転量検出部５Ｌ，５Ｒ
から入力される実走行距離データを、中央制御室
等から与えられる目的位置までの設定距離データ
とを比較演算しながら走行する型の案内軌道を持
たない無人走行車であつて、演算結果は、左駆動
輪の駆動部７Ｌ、右駆動輪の駆動部７Ｒを通して
モータ２Ｌ，２Ｒに夫々与えられる。本実施例で
は、無人走行車１のこの走行制御については説明
を省略する。８は、無人走行システムのヤード内
に配置された移動装置等の目標物である。１Ａ，
１Ｂは、夫々、発光素子及び受光素子であつて、
無人走行車１の鉛直をなす前面の、走行車中心軸
Ｘを通る鉛直軸Ｚ上に中心が位置するように取付
けられており、走行車の中心軸Ｘが光反射体８Ａ
の反斜面に対して直角に向いた時に、受光素子１
Ｂの受光量が最大となる。光反射体８Ａは、目標
物例えば移載装置８の一つの鉛直面部に取付けら
れている。
たない無人走行車システムの無人走行車であつ
て、モータ２Ｌ，２Ｒによつて、夫々個別に駆動
される左駆動輪３Ｌ、右駆動輪３Ｒを、車体の前
後中央部に具え、両駆動輪３Ｌ，３Ｒの夫々の車
軸にエンコーダ４Ｌ、４Ｒが結合されている。エ
ンコーダ４Ｌ，４Ｒの出力パルスは、夫々左駆動
輪の回転量検出部５Ｌ、右駆動輪の回転量検出部
５Ｒに入力され、回転量検出部５Ｌ，５Ｒの出力
は演算制御部６に供給される。無人走行車１は、
演算制御部６において、回転量検出部５Ｌ，５Ｒ
から入力される実走行距離データを、中央制御室
等から与えられる目的位置までの設定距離データ
とを比較演算しながら走行する型の案内軌道を持
たない無人走行車であつて、演算結果は、左駆動
輪の駆動部７Ｌ、右駆動輪の駆動部７Ｒを通して
モータ２Ｌ，２Ｒに夫々与えられる。本実施例で
は、無人走行車１のこの走行制御については説明
を省略する。８は、無人走行システムのヤード内
に配置された移動装置等の目標物である。１Ａ，
１Ｂは、夫々、発光素子及び受光素子であつて、
無人走行車１の鉛直をなす前面の、走行車中心軸
Ｘを通る鉛直軸Ｚ上に中心が位置するように取付
けられており、走行車の中心軸Ｘが光反射体８Ａ
の反斜面に対して直角に向いた時に、受光素子１
Ｂの受光量が最大となる。光反射体８Ａは、目標
物例えば移載装置８の一つの鉛直面部に取付けら
れている。
発光素子１Ａは、発光素子用電源部９から、特
定周波数で変調された定レベルの出力を受けて変
調光を投光する。受光素子１Ｂの出力は、検知増
巾部１０に入力される。検知増巾部１０は、受光
素子１Ｂから、入射光量に比例したレベルの電気
信号を受け、上記特定周波数で復調する。従つ
て、発光素子１Ａから光反射体８Ａに投射された
光のうち、光反射体８Ａによつて反射された光の
量に比例したレベルの電気信号を出力する。この
出力特性を第５図に示す。角度αは、中心軸Ｘが
光反射体８Ａとなす角度である。１１は、ピーク
検出部であつて、検知増巾部１０の出力が、最大
値に達した時に、これを検出してピーク検出信号
Ｐを演算制御部６に供給する。演算制御部６は、
前記走行制御機能の他、後述する初期誘導位置ま
で無人走行車１が旋回し終えた時に、定点旋回走
査指令Ｓを出力して、無人走行車１を定点旋回動
作させる機能を有している。定点旋回走査指令Ｓ
は、駆動輪３Ｌ，３Ｒを互いに逆回転させる為の
指令であつて、上記初期誘導位置に対応して予め
定められている各駆動輪３Ｌ，３Ｒの回転方向を
その内容とし、モータ駆動部７Ｌ，７Ｒを通して
モータ２Ｌ，２Ｒに個別に与えられる。定点旋回
走査指令Ｓが出力されると、無人走行車１は、駆
動輪３Ｌ，３Ｒ間の中間点を旋回中心Ｏとして、
定点旋回する。この定点旋回走査指令Ｓは、演算
制御部６が、ピーク検知信号Ｐを受けると消滅す
る。同時に、演算制御部６は、回転量検出部５
Ｌ，５Ｒにクリア信号を送出し、以後、回転量検
出部５Ｌ，５Ｒから入力される駆動輪３Ｌ，３Ｒ
の回転量差から過旋回角度の有無を検出し、過旋
回している場合には、過旋回修正指令Sfを出力す
る。過旋回修正指令Sfは、過旋回角度にだけ、無
人走行車１を定点旋回させるのに必要な駆動輪３
Ｌ，３Ｒの回転量と回転方向を内容とし、モータ
駆動部７Ｌ，７Ｒを通してモータ２Ｌ，２Ｒに与
えられる。なお、この場合の駆動輪３Ｌ，３Ｒの
回転方向は定点旋回走査指令時の回転方向とは逆
方向である。
定周波数で変調された定レベルの出力を受けて変
調光を投光する。受光素子１Ｂの出力は、検知増
巾部１０に入力される。検知増巾部１０は、受光
素子１Ｂから、入射光量に比例したレベルの電気
信号を受け、上記特定周波数で復調する。従つ
て、発光素子１Ａから光反射体８Ａに投射された
光のうち、光反射体８Ａによつて反射された光の
量に比例したレベルの電気信号を出力する。この
出力特性を第５図に示す。角度αは、中心軸Ｘが
光反射体８Ａとなす角度である。１１は、ピーク
検出部であつて、検知増巾部１０の出力が、最大
値に達した時に、これを検出してピーク検出信号
Ｐを演算制御部６に供給する。演算制御部６は、
前記走行制御機能の他、後述する初期誘導位置ま
で無人走行車１が旋回し終えた時に、定点旋回走
査指令Ｓを出力して、無人走行車１を定点旋回動
作させる機能を有している。定点旋回走査指令Ｓ
は、駆動輪３Ｌ，３Ｒを互いに逆回転させる為の
指令であつて、上記初期誘導位置に対応して予め
定められている各駆動輪３Ｌ，３Ｒの回転方向を
その内容とし、モータ駆動部７Ｌ，７Ｒを通して
モータ２Ｌ，２Ｒに個別に与えられる。定点旋回
走査指令Ｓが出力されると、無人走行車１は、駆
動輪３Ｌ，３Ｒ間の中間点を旋回中心Ｏとして、
定点旋回する。この定点旋回走査指令Ｓは、演算
制御部６が、ピーク検知信号Ｐを受けると消滅す
る。同時に、演算制御部６は、回転量検出部５
Ｌ，５Ｒにクリア信号を送出し、以後、回転量検
出部５Ｌ，５Ｒから入力される駆動輪３Ｌ，３Ｒ
の回転量差から過旋回角度の有無を検出し、過旋
回している場合には、過旋回修正指令Sfを出力す
る。過旋回修正指令Sfは、過旋回角度にだけ、無
人走行車１を定点旋回させるのに必要な駆動輪３
Ｌ，３Ｒの回転量と回転方向を内容とし、モータ
駆動部７Ｌ，７Ｒを通してモータ２Ｌ，２Ｒに与
えられる。なお、この場合の駆動輪３Ｌ，３Ｒの
回転方向は定点旋回走査指令時の回転方向とは逆
方向である。
次に、この実施例の動作を、第３図に示す目標
物８生産方式に適用する無人走行車システムにつ
いて説明する。
物８生産方式に適用する無人走行車システムにつ
いて説明する。
無人走行システムは、自動倉庫Ｙのある直線状
の主径路と、移載装置などの目標物８がある複数
の分岐径路とから成り、無人走行車１は中央制御
室及び自動倉庫Ｙにおいて、搬送物を積載し、次
いで行先となる目標物８を指定する指令を受け
て、目的地である目標物８に対応する初期誘導位
置Po（Poa、Pob、Poc）まで走行する。無人走
行車１の出発位置Psと各初期誘導位置間の主径
路は、無人走行車１の旋回に要する部分を除いて
は直線であつて、駆動輪３Ｌ，３Ｒに設けたエン
コーダ４Ｌ，４Ｒの出力パルス数と予め与えた初
期誘導位置Poaまでの距離とを比較演算させるこ
とにより目的とする位置に無人走行車１を位置決
めする。上記直線から無人走行車１が微妙に旋回
状にずれた場合には、図示しないジヤイロコンパ
スによつてそのずれが検出され、演算制御部６か
ら修正すべき角度がモータ２Ｌ，２Ｒに供給され
ることにより、自動修正が行われる。初期誘導位
置への旋回は予め旋回角度（図においては90°）
を設定しておき、この設定角度と上記ジヤイロコ
ンパスの出力に基づく値とを比較演算させて実行
させる。主径路から所定角度で分岐された分岐経
路に方向転換され、無人走行車１の上位旋回停止
後の姿勢が第４図に示す如く、光反射板中心軸Ｙ
に対して角度θだけずれているとする。無人走行
車１が停止すると、演算制御部６から、定点旋回
走査指令Ｓが出力される。無人走行車１の中心軸
Ｘに対するずれ方向は、無人走行車１の初期誘導
位置Poaへの旋回方向によつて、予め定まつてお
り、今の場合には、左側にずれるようになつてい
る為、上記定点旋回走査指令Ｓは右旋回を指令
し、モータ駆動部７Ｌ，７Ｒを通して夫々モータ
２Ｌ，２Ｒに加えられ、無人走行車１は、右側へ
定点旋回を開始する。この定点旋回は、演算制御
部６がピーク検出部１１からピーク検出信号Ｐを
受けるまで続けられる。無人走行車１の中心軸Ｘ
が、第４図に実線で示す如く、光反射体８Ａに直
交する姿勢まで、無人走行車１が旋回し、上記ピ
ーク検出信号Ｐが出力されると、演算制御部６か
らの上記旋回走査指令Ｓが消滅する。無人走行車
１が、過旋回した場合には、演算制御部６から、
過旋回修正指令Sfが出力される為、無人走行車１
は、過旋回量だけ、上記定点旋回方向と逆向きに
定点旋回し、走行車中心軸Ｘが光反射体８Ａの反
射面に直角に向く姿勢となる。
の主径路と、移載装置などの目標物８がある複数
の分岐径路とから成り、無人走行車１は中央制御
室及び自動倉庫Ｙにおいて、搬送物を積載し、次
いで行先となる目標物８を指定する指令を受け
て、目的地である目標物８に対応する初期誘導位
置Po（Poa、Pob、Poc）まで走行する。無人走
行車１の出発位置Psと各初期誘導位置間の主径
路は、無人走行車１の旋回に要する部分を除いて
は直線であつて、駆動輪３Ｌ，３Ｒに設けたエン
コーダ４Ｌ，４Ｒの出力パルス数と予め与えた初
期誘導位置Poaまでの距離とを比較演算させるこ
とにより目的とする位置に無人走行車１を位置決
めする。上記直線から無人走行車１が微妙に旋回
状にずれた場合には、図示しないジヤイロコンパ
スによつてそのずれが検出され、演算制御部６か
ら修正すべき角度がモータ２Ｌ，２Ｒに供給され
ることにより、自動修正が行われる。初期誘導位
置への旋回は予め旋回角度（図においては90°）
を設定しておき、この設定角度と上記ジヤイロコ
ンパスの出力に基づく値とを比較演算させて実行
させる。主径路から所定角度で分岐された分岐経
路に方向転換され、無人走行車１の上位旋回停止
後の姿勢が第４図に示す如く、光反射板中心軸Ｙ
に対して角度θだけずれているとする。無人走行
車１が停止すると、演算制御部６から、定点旋回
走査指令Ｓが出力される。無人走行車１の中心軸
Ｘに対するずれ方向は、無人走行車１の初期誘導
位置Poaへの旋回方向によつて、予め定まつてお
り、今の場合には、左側にずれるようになつてい
る為、上記定点旋回走査指令Ｓは右旋回を指令
し、モータ駆動部７Ｌ，７Ｒを通して夫々モータ
２Ｌ，２Ｒに加えられ、無人走行車１は、右側へ
定点旋回を開始する。この定点旋回は、演算制御
部６がピーク検出部１１からピーク検出信号Ｐを
受けるまで続けられる。無人走行車１の中心軸Ｘ
が、第４図に実線で示す如く、光反射体８Ａに直
交する姿勢まで、無人走行車１が旋回し、上記ピ
ーク検出信号Ｐが出力されると、演算制御部６か
らの上記旋回走査指令Ｓが消滅する。無人走行車
１が、過旋回した場合には、演算制御部６から、
過旋回修正指令Sfが出力される為、無人走行車１
は、過旋回量だけ、上記定点旋回方向と逆向きに
定点旋回し、走行車中心軸Ｘが光反射体８Ａの反
射面に直角に向く姿勢となる。
第６図は、この発明の他の実施例を示したもの
で、発光素子１Ａと受光素子１Ｂを、例えば同一
パネルに取付けて、走査部１２を構成し、この走
査部を無人走行車１上に旋回可能に設け、走査用
モータ１３で旋回駆動するようにしてある。該モ
ータ１３に、前記初期誘導位置に対応して予め定
められた回転方向を内容とする旋回走査指令Ｍが
演算制御部６から、走査用モータ駆動部１４を通
して加えられる。１５は、モータ１３の回転数か
ら、走査部１２の走行車中心軸Ｘに対する旋回角
度θを検出する方向検出部であつて、検出した旋
回角度θを演算制御部６に入力する。この旋回角
度θは、無人走行車１の走行車中心軸Ｘが、光反
射体中心軸Ｙとなす角度である。演算制御部６
は、入力された旋回角度θに基づいて、該旋回角
度θだけ、無人走行車１が定点旋回するのに必要
な駆動輪３Ｌ，３Ｒの回転量を演算し、算出され
た駆動輪３Ｌ３Ｒの回転量と、夫々の回転方向を
内容とする定点旋回指令Ｎを、駆動部７Ｌ，７Ｒ
を通して、モータ２Ｌ，２Ｒに夫々与える。上記
旋回走査指令Ｍは、ピーク検出部１１から、ピー
ク検出信号Ｐが送出されると消滅する。
で、発光素子１Ａと受光素子１Ｂを、例えば同一
パネルに取付けて、走査部１２を構成し、この走
査部を無人走行車１上に旋回可能に設け、走査用
モータ１３で旋回駆動するようにしてある。該モ
ータ１３に、前記初期誘導位置に対応して予め定
められた回転方向を内容とする旋回走査指令Ｍが
演算制御部６から、走査用モータ駆動部１４を通
して加えられる。１５は、モータ１３の回転数か
ら、走査部１２の走行車中心軸Ｘに対する旋回角
度θを検出する方向検出部であつて、検出した旋
回角度θを演算制御部６に入力する。この旋回角
度θは、無人走行車１の走行車中心軸Ｘが、光反
射体中心軸Ｙとなす角度である。演算制御部６
は、入力された旋回角度θに基づいて、該旋回角
度θだけ、無人走行車１が定点旋回するのに必要
な駆動輪３Ｌ，３Ｒの回転量を演算し、算出され
た駆動輪３Ｌ３Ｒの回転量と、夫々の回転方向を
内容とする定点旋回指令Ｎを、駆動部７Ｌ，７Ｒ
を通して、モータ２Ｌ，２Ｒに夫々与える。上記
旋回走査指令Ｍは、ピーク検出部１１から、ピー
ク検出信号Ｐが送出されると消滅する。
この実施例では、無人走行車１が、初期誘導位
置で停止すると、演算制御部６から、旋回走査指
令Ｍが出力され、走査部１２が旋回を開始し、該
旋回運動を、ピーク検知信号Ｐが出力されるまで
続ける。ピーク検知信号Ｐが出力されると、演算
制御部６から、定点旋回指令Ｎが出力され、無人
走行車１が、走査部１２の旋回方向へ、定点旋回
し、走行車中心軸Ｘが光反射体８Ａの反射面に直
交する姿勢となるまで旋回すると停止する。
置で停止すると、演算制御部６から、旋回走査指
令Ｍが出力され、走査部１２が旋回を開始し、該
旋回運動を、ピーク検知信号Ｐが出力されるまで
続ける。ピーク検知信号Ｐが出力されると、演算
制御部６から、定点旋回指令Ｎが出力され、無人
走行車１が、走査部１２の旋回方向へ、定点旋回
し、走行車中心軸Ｘが光反射体８Ａの反射面に直
交する姿勢となるまで旋回すると停止する。
なお、上記各実施例において、演算制御部６を
マイクロコンピユータ等を用いれば、ピーク検出
部１１のピーク検出処理はソフトウエアで処理す
ることができ、又走査部１２を駆動する為のモー
タ１３としてパルスモータを用いれば、これを駆
動するパルス数を計数することにより、走査部１
２の方向を検出することができ、方向検出部１５
とピーク検出部１１は不要になる。更に、発光素
子１Ａと受光素子１Ｂは車輪軸上に配置してもよ
い。
マイクロコンピユータ等を用いれば、ピーク検出
部１１のピーク検出処理はソフトウエアで処理す
ることができ、又走査部１２を駆動する為のモー
タ１３としてパルスモータを用いれば、これを駆
動するパルス数を計数することにより、走査部１
２の方向を検出することができ、方向検出部１５
とピーク検出部１１は不要になる。更に、発光素
子１Ａと受光素子１Ｂは車輪軸上に配置してもよ
い。
以上の如く、この発明によれば、目標物に取付
けた反射体に対して無人走行車を姿勢制御せしめ
るものである為、走行路面下、又は路面上に誘導
体などを設ける必要は全くなく、又走行径路の変
更あるいは目標物の設置位置の変更に対しても極
めて柔軟に対処しうる効果がある。
けた反射体に対して無人走行車を姿勢制御せしめ
るものである為、走行路面下、又は路面上に誘導
体などを設ける必要は全くなく、又走行径路の変
更あるいは目標物の設置位置の変更に対しても極
めて柔軟に対処しうる効果がある。
第１図イ及びロは、夫々、この発明による無人
走行車の姿勢制御方法を実施した無人走行車の側
面図及び平面図、第２図は、上記姿勢制御方法を
実施した無人走行車の姿勢制御方法装置の実施例
のブロツク図、第３図は、この発明が適用される
無人走行車システムの概略図、第４図は第２図の
実施例の動作説明図、第５図は、上記実施例にお
ける検知増巾部の出力特性図、第６図は、この発
明の他の実施例のブロツク図である。 図において、１……無人走行車、１Ａ……発光
素子、１Ｂ……受光素子、２Ｌ，２Ｒ……モー
タ、３Ａ，３Ｂ……従動輪、３Ｌ，３Ｒ……駆動
輪、４Ｌ，４Ｒ……エンコーダ、５Ｌ，５Ｒ……
回転量検出部、６……演算制御部、７Ｌ，７Ｒ…
…モータ駆動部、８……目標物、８Ａ……光反射
体、１０……検知増巾部、１１……ピーク検出
部、１２……走査部、１３……モータ、１４……
モータ駆動部、１５……方向検出部、Ｘ……走行
中心軸。
走行車の姿勢制御方法を実施した無人走行車の側
面図及び平面図、第２図は、上記姿勢制御方法を
実施した無人走行車の姿勢制御方法装置の実施例
のブロツク図、第３図は、この発明が適用される
無人走行車システムの概略図、第４図は第２図の
実施例の動作説明図、第５図は、上記実施例にお
ける検知増巾部の出力特性図、第６図は、この発
明の他の実施例のブロツク図である。 図において、１……無人走行車、１Ａ……発光
素子、１Ｂ……受光素子、２Ｌ，２Ｒ……モー
タ、３Ａ，３Ｂ……従動輪、３Ｌ，３Ｒ……駆動
輪、４Ｌ，４Ｒ……エンコーダ、５Ｌ，５Ｒ……
回転量検出部、６……演算制御部、７Ｌ，７Ｒ…
…モータ駆動部、８……目標物、８Ａ……光反射
体、１０……検知増巾部、１１……ピーク検出
部、１２……走査部、１３……モータ、１４……
モータ駆動部、１５……方向検出部、Ｘ……走行
中心軸。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 直線の主径路に対して所定角度で分岐された
複数の分岐径路にそれぞれ設けられた目標物に向
けて無人走行車を走行制御する際に、上記無人走
行車が主径路から分岐径路に方向転換した初期誘
導位置まで旋回した際の目標物に対する姿勢を制
御するものであつて、上記無人走行車に組をなす
発光素子と受光素子を設けると共に、上記発光素
子からの投光を反射する光反射体を上記目標物に
配設し、且つ上記無人走行車には、上記初期誘導
位置に無人走行車が旋回し終えた時に、上記無人
走行車の左右の駆動輪の回転方向を内容とする定
点旋回走査指令を出す演算制御部を設け、 上記受光素子が上記光反射体から最大光量を受
光する姿勢になるまで、上記定点旋回走査指令を
出して、上記無人走行車を上記目標物近傍で定点
旋回せしめることを特徴とする無人走行車の姿勢
制御方法。 ２ 組をなす発光素子と受光素子が、無人走行車
と一体に取付けられていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の無人走行車の姿勢制御方
法。 ３ 組をなす発光素子と受光素子が、無人走行車
に対して旋回可能に設けられており、上記発光素
子と受光素子を、該受光素子が、光反射体から最
大光量を受光する向きまで旋回させた後、この向
きに走行車中心軸が一致するまで無人走行車を定
点旋回させることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の無人走行車の姿勢制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56091396A JPS57204915A (en) | 1981-06-11 | 1981-06-11 | Control method for attitude of unattended running car |
| US06/438,850 US4554498A (en) | 1981-03-16 | 1982-03-16 | Control apparatus for running moving object |
| DE823237439T DE3237439T1 (de) | 1981-03-16 | 1982-03-16 | Laufsteuereinrichtung fuer ein laufendes bewegbares objekt |
| PCT/JP1982/000073 WO1982003283A1 (en) | 1981-03-16 | 1982-03-16 | Movement controller for moving body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56091396A JPS57204915A (en) | 1981-06-11 | 1981-06-11 | Control method for attitude of unattended running car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57204915A JPS57204915A (en) | 1982-12-15 |
| JPH057725B2 true JPH057725B2 (ja) | 1993-01-29 |
Family
ID=14025214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56091396A Granted JPS57204915A (en) | 1981-03-16 | 1981-06-11 | Control method for attitude of unattended running car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57204915A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0273976B1 (en) * | 1986-05-21 | 1993-08-11 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Guiding apparatus for unmanned movable bodies |
| JP2019220035A (ja) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | 株式会社明電舎 | 無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51119172A (en) * | 1975-01-10 | 1976-10-19 | Dixon & Co Ltd R D | Improved apparatus for repairing floor |
-
1981
- 1981-06-11 JP JP56091396A patent/JPS57204915A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51119172A (en) * | 1975-01-10 | 1976-10-19 | Dixon & Co Ltd R D | Improved apparatus for repairing floor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57204915A (en) | 1982-12-15 |
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