JP2019220035A - 無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法 - Google Patents

無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法 Download PDF

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Abstract

【課題】走行制御処理が容易であり、運用前の設定作業が容易な、無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法を提供する。【解決手段】SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御し、SLAM誘導の際に参照される大域地図GMが格納された制御部を備えている無人搬送車であって、当該大域地図GMには、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板PLの位置が登録されている、無人搬送車を提供する。【選択図】図8

Description

本発明は、無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法に関する。
従来より、無人搬送車を自律走行させることが行われている。この、無人搬送車の自律走行には、磁気誘導、レーザレーダ誘導、電磁誘導、SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)誘導等、様々な誘導方式が使用されている。
上記のような誘導方式の中でも、特に近年では、SLAM誘導が広く使用されている。
SLAM誘導においては、例えばレーザレンジファインダー(以下、LRFと記載する)等から無人搬送車の周囲にレーザ光を照射し、構造物の壁面等の照射対象からの反射光を基に、無人搬送車の周囲の局所地図を作成し、これを大域地図と照合して自己位置を推定する。このような、局所地図の作成と自己位置の推定を繰り返し実行しながら、目的地へ到達するように無人搬送車が走行制御される。
SLAM誘導では、例えば磁気誘導における磁気テープ等の、無人搬送車の走行経路を自律走行中の無人搬送車に認識させるための設置物を、走行経路上に特別に設ける必要がない。このため、導入が容易である。
しかし、レーザ光が到達する位置に照射対象が存在しない場合がある。また、照射対象の反射率が低く、反射光の強度が十分ではない場合もある。このように、照射対象の配置状況や反射率によっては、局所地図を作成するのに十分な反射光が得られないことがある。このような場合には、SLAM誘導では、高い精度で自己位置を推定することが難しい。
また、例えば特許文献1に開示されているようなレーザレーダ誘導も、広く使用されている誘導方式である。レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置され、無人搬送車に搭載されたレーザレーダ等により反射板を検知することにより無人搬送車が誘導される。
レーザレーダ誘導においては、反射板からの強い反射光を検出することにより、無人搬送車の自己位置が推定される。このため、自己位置推定の精度を向上させることができる。
しかし、無人搬送車の走行経路上に反射板を設置する工事が必要であるため、導入が容易ではない。
上記のように、SLAM誘導とレーザレーダ誘導は、互いに対応して相反する長所と短所を備えている。このため、これらを組み合わせて、短所を補うことが行われている。
例えば、誘導方式として基本的にはSLAM誘導を採用し、特に精度が必要な区間においてはレーザレーダ誘導に切り替えて無人搬送車を走行制御することが行われている。
特に、レーザレーダ誘導とSLAM誘導は、共に、例えばLRFを無人搬送車に搭載し、LRFから照射したレーザ光の、構造物の壁面や反射板等の照射対象からの反射光を基に、無人搬送車の周囲の環境情報を取得することにより実現可能である。すなわち、共通した装置を用いて走行制御に要する環境情報を取得可能であるから親和性が高く、例えば無人搬送車の製造コストを低減させるという目的においても互いに組み合わせやすい誘導方式である。
特開2000−99145号公報
SLAM誘導とレーザレーダ誘導においては、互いに異なる情報を使用して、無人搬送車が誘導される。例えばSLAM誘導においては、局所地図と照合するための大域地図が情報として必要である。他方、レーザレーダ誘導においては、反射板の配置位置に関する情報が必要である。このため、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を併用する場合においては、無人搬送車をSLAM誘導により走行制御する区間においては大域地図が、レーザレーダ誘導により走行制御する区間においては反射板の配置位置情報が、それぞれ必要である。すなわち、無人搬送車には2種類の情報が格納され、場合によりこれを使い分ける必要がある。したがって、無人搬送車における走行制御処理が煩雑となる。
また、大域地図と、反射板の配置位置情報は、互いに異なるものであるため、それぞれ個別に作成しなければならない。また、これらの情報の作成方法自体も異なっている。
大域地図は、例えば、LRFによる計測結果を基に、複数の地点で局所地図を作成し、この局所地図を組み合わせることにより作成される。
反射板の配置位置情報は、例えば、走行経路上の反射板を読み取り可能な位置に無人搬送車を位置せしめて、LRFにより反射板からの反射光を検出して、各反射板との距離や方位を計測することにより作成される。すなわち、反射板の配置位置情報は、例えばLRFの位置を原点とする座標系における反射板の配置位置を示す座標値であり、大域地図とは情報の性質が異なるものである。
このように、無人搬送車の自律走行すなわち運用に先立って、これらの自律走行に必要となる情報を作成するに際し、作成作業者は、例えば2種類の誘導方式の各々に対応する区間において、互いに異なる方法で個別に情報を作成し、無人搬送車の自律走行に適した形態で無人搬送車に格納しなければならない。このような、運用前の設定作業は容易ではなく、作業者に高いスキルを必要とする。
本発明が解決しようとする課題は、走行制御処理が容易であり、運用前の設定作業が容易な、無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法を提供することである。
本発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。すなわち、本発明は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御し、SLAM誘導の際に参照される大域地図が格納された制御部を備えている無人搬送車であって、当該大域地図には、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板の位置が登録されている、無人搬送車を提供する。
また、本発明は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する制御部を備えた、無人搬送車の大域地図作成システムであって、前記無人搬送車は距離計測器を備え、前記制御部は、走行経路上の複数の地点において、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が前記距離計測器により検出された場合に、前記局所地図に前記反射板の位置を登録する局所地図取得部と、当該局所地図を組み合わせて前記大域地図を作成する大域地図作成部と、を備えている、無人搬送車の大域地図作成システムを提供する。
また、本発明は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する、無人搬送車の大域地図作成方法であって、走行経路上の複数の地点において、前記無人搬送車の距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が前記距離計測器により検出された場合に、前記局所地図に前記反射板の位置を登録し、前記局所地図を組み合わせて前記大域地図を作成する、無人搬送車の大域地図作成方法を提供する。
本発明によれば、走行制御処理が容易であり、運用前の設定作業が容易な、無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法を提供することができる。
本発明の実施形態における無人搬送車の模式的な正面図である。 上記実施形態における無人搬送車及び無人搬送車の大域地図作成システムのブロック図である。 上記無人搬送車の走行経路の例である。 上記無人搬送車の大域地図作成システムの、操作装置の説明図である。 上記無人搬送車の大域地図作成システムにおける、大域地図の作成処理の説明図である。 上記無人搬送車の大域地図作成システムにおける、大域地図の作成処理の説明図である。 上記無人搬送車の大域地図作成システムにおける、反射板の位置登録処理の説明図である。 上記無人搬送車の大域地図の例である。 上記実施形態における無人搬送車の大域地図作成方法のフローチャートである。 上記実施形態の第1変形例における、無人搬送車及び無人搬送車の大域地図作成システムのブロック図である。 上記実施形態の第1変形例における、操作装置の説明図である。 上記実施形態の第2変形例の説明図である。 上記実施形態の他の変形例における、無人搬送車及び無人搬送車の大域地図作成システムのブロック図である。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態における無人搬送車は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御し、SLAM誘導の際に参照される大域地図が格納された制御部を備えているものであり、大域地図には、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板の位置が登録されている。
また、本実施形態における無人搬送車の大域地図作成システムは、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する制御部を備えたものであり、無人搬送車は距離計測器を備え、制御部は、走行経路上の複数の地点において、距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が距離計測器により検出された場合に、局所地図に反射板の位置を登録する局所地図取得部と、局所地図を組み合わせて大域地図を作成する大域地図作成部と、を備えている。
図1は、本実施形態における無人搬送車1の模式的な正面図である。無人搬送車1は、本実施形態においては工場内、及び工場間で、資材等の被搬送物を搬送するものである。
無人搬送車1は、基部2、駆動輪3、自在輪4、モータ5、エンコーダ6、支柱7、距離計測器8、制御部20、及び図2、図4を用いて後に説明する操作装置11を備えている。
本実施形態においては、無人搬送車1は、制御部20によって、無人搬送車の誘導技術であるSLAM誘導及びレーザレーダ誘導を組み合わせて、これらSLAM誘導及びレーザレーダ誘導を切り替えながら、走行制御される。
SLAM誘導においては、距離計測器8による計測結果を基に自己位置の推定と局所地図の作成を繰り返し実行しながら、目的地へ到達するように無人搬送車1が走行制御される。
レーザレーダ誘導においては、予め走行経路に反射板が設置されており、距離計測器8により反射板を検知することにより無人搬送車の自己位置が推定され、推定された自己位置から目的地への経路が演算されて、この経路に従うように無人搬送車1が誘導される。
基部2は、上面が平坦に形成されており、被搬送物を載置することができるようになっている。
基部2には、上面から垂直に立ち上がるように、棒状の支柱7が設けられている。支柱7は、その上端が、基部2上に被搬送物を載置した場合においても被搬送物よりも上方に突出するような長さとなっている。
駆動輪3は、第1駆動輪3Aと第2駆動輪3Bを備えており、基部2の左右に設けられている。
駆動輪3に対し、駆動輪3を駆動するモータ5が設けられている。モータ5は、第1モータ5Aと第2モータ5Bを備えており、第1モータ5Aが第1駆動輪3Aを、及び第2モータ5Bが第2駆動輪3Bを、それぞれ駆動する。
第1及び第2モータ5A、5Bの各々に対し、これらを制御する図示されないモータドライバが設けられている。各モータドライバは、後に説明する制御部20からそれぞれ回転速度を受信し、受信した回転速度になるように、対応する各モータ5をフィードバック制御する。各モータドライバが異なる回転速度を受信した場合には、この回転速度の差分に応じて無人搬送車1が旋回し左右に進行方向を変更する。
各モータ5の回転軸には、エンコーダ6が設けられている。エンコーダ6は、第1モータ5Aと第2モータ5Bに対応するように、第1エンコーダ6Aと第2エンコーダ6Bを備えている。本実施形態における第1及び第2エンコーダ6A、6Bは、対応する第1及び第2モータ5A、5Bの出力回転軸の回転量に基づいたパルス信号を出力するインクリメンタル型のエンコーダである。第1及び第2エンコーダ6A、6Bは、対応する第1及び第2モータ5A、5Bのパルス信号を、第1及び第2モータ回転信号として、後述する制御部20に送信する。
基部2には、1つの自在輪4が設けられている。自在輪4は、2つの駆動輪3と併せて3点で基部2を支持可能に設けられている。自在輪4は、例えばキャスタ式の車輪であり、第1駆動輪3Aと第2駆動輪3Bが互いに異なる回転速度で回転し無人搬送車1が進行方向を変更するのに伴い、水平面内で自在に回動してこれに追従する。
距離計測器8は、支柱7の上端に設けられている。本実施形態においては、距離計測器8は、レーザ発振機により発振されたレーザ光を照射し、照射先に何らかの照射対象が有る場合には対象物により反射された反射光を受信することで対象物までの距離を計測する、レーザレンジファインダー(以下、LRFと記載する)である。LRF8は、本実施形態においては特に、LRF8の位置する水平面内において、360°の全周囲に位置する対象物までの距離を計測可能なものである。
このように、LRF(距離計測器)8は、無人搬送車1の周囲に位置する、構造物等の対象物までの距離を計測する。
本実施形態においては、LRF8は、SLAM誘導による走行制御に使用される。SLAM誘導による自律的な走行制御のために、及び、この走行制御の際に必要となる、後に詳説するような大域地図の作成のために、LRF8は、360°の全周囲を走査して取得した、LRF8を原点とする2次元平面上における対象物の座標情報を、後に説明する制御部20へと送信する。ここで、対象物の座標情報は、例えばLRF8の前方を基準とした角度と、当該角度における対象物までの距離により表される極座標の列である。
このように、LRF8は、無人搬送車1の周囲に位置する対象物までの距離を計測し、制御部20へ送信する。
LRF8は、レーザ光を照射し反射光を受信するものであるため、本実施形態においては、レーザレーダとしても用いられて、レーザレーダ誘導による走行制御、及び、この走行制御の際に必要となる反射板の配置位置情報の取得にも使用される。
制御部20は、無人搬送車1を、SLAM誘導とレーザレーダ誘導により自律的に走行制御する。
制御部20は、SLAM誘導により無人搬送車1を走行制御する際には、LRF8による計測結果を基に、無人搬送車1の周囲の局所的な地図である局所地図を作成し、これを、SLAM誘導による走行経路を含む大域的な地図である大域地図と照合することにより、無人搬送車1の自己位置を推定する。すなわち、無人搬送車1をSLAM誘導により走行制御する際には、制御部20には大域地図が格納されていなければならない。
また、制御部20は、レーザレーダ誘導により無人搬送車1を走行制御する際には、走行経路上に設けられた反射板を検出することにより、無人搬送車1の自己位置を推定する。すなわち、無人搬送車1をレーザレーダ誘導により走行制御する際には、制御部20には反射板の位置が登録されていなければならない。
本実施形態における制御部20は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導により自律的に無人搬送車1を走行制御するとともに、これらの走行制御に必要となる大域地図や反射板の位置を作成、登録することができるように構成されている。このため、制御部20は、自律モードと、教示モードの2種類の動作モードが切り替え可能に構成されている。
教示モードにおいては、制御部20は、後に説明する操作装置11により操作されて、大域地図を作成し、反射板の位置を登録する。自律モードにおいては、制御部20は、作成、登録された大域地図や反射板の位置を基に、無人搬送車1をSLAM誘導とレーザレーダ誘導により走行制御する。
ここではまず、大域地図と反射板の位置を作成、登録する、大域地図作成システム10を、すなわち、制御部20の教示モードにおける動作を、詳細に説明する。
図2は、無人搬送車及び無人搬送車の大域地図作成システムのブロック図である。大域地図作成システム10は、実際に無人搬送車1を走行させながら走行した領域を探索して大域地図を作成し、反射板の位置を登録するものであるため、無人搬送車1とほぼ同等の構成となっている。すなわち、大域地図作成システム10は、既に説明したモータ5、エンコーダ6、LRF8、制御部20、及び操作装置11を備えている。
制御部20は、操作装置入出力部21、走行制御部22、局所地図取得部23、オドメトリ計算部24、自己位置推定部25、大域地図作成部26、及び記憶部27を備えている。
図2においては、制御部20は、走行指示演算部28をも含むように図示されている。この走行指示演算部28は、後に説明するように、制御部20が自律モードに切り替えられた際に、無人搬送車1の走行経路を決定し走行制御部22に走行指示を下すものである。他方、大域地図作成システム10は、操作装置11の操作により走行経路が決定される教示モードにおける動作を実現するものであり、したがって、走行指示演算部28は大域地図作成システム10に必須な要素ではない。このため、走行指示演算部28は破線により図示されている。
制御部20の各構成要素を説明するに際し、図3に示される走行経路Rを例として使用する。
走行経路Rは、第1直線部R1、第2直線部R2、及び第3直線部R3を備えている。第1直線部R1は、出発点SPから紙面上方へ延びる経路である。第2直線部R2は、第1直線部R1の上端から右側へ90度曲がった後に、紙面右方へ延びる経路である。第3直線部R3は、第2直線部R2の右端から更に右側へ90度曲がった後に、紙面下方へ延びる経路であり、その下端が走行経路Rの目標点GPとなっている。
第2直線部R2の進行方向に対する左右両側には、第1反射板PL1、第2反射板PL2、第3反射板PL3、第4反射板PL4、及び第5反射板PL5からなる5つの反射板PLが設けられている。これらの反射板PLが設けられた領域においては、制御部20は自律モードにおいて、無人搬送車1をレーザレーダ誘導により走行制御し、他の領域においては、SLAM誘導により走行制御する。
操作装置入出力部21は、操作装置11からの操作信号を受信する。図4は、操作装置11の説明図である。操作装置11は、主に教示モードにおいて無人搬送車1を無線により遠隔操作するものであり、モード切替手段12、移動方向指示手段13、発進停止指示手段14、及び反射板探索開始指示手段15を備えている。操作装置11は、各手段12、13、14、15が操作された際に、対応する信号を制御部20の操作装置入出力部21へ送信する。
モード切替手段12は、自律モードと教示モードの切り替えを可能とするものであり、操作装置入出力部21は、モード切替手段12の操作に対応して、制御部20の動作モードを自律モードと教示モードの間で切り替える。
移動方向指示手段13と発進停止指示手段14は、無人搬送車1に、進行方向や、発進、停止の指示を行うものであり、操作装置入出力部21は、これらの操作に対応した走行操作信号を、後述する走行制御部22へ送信する。
反射板探索開始指示手段15は、走行経路R上に設けられた反射板PLを走査、検出する操作を指示するものであり、操作装置入出力部21は、反射板探索開始指示手段15により反射板PLを走査するよう指示された場合には、反射板検出操作信号を、後述する局所地図取得部23へ送信する。
走行制御部22は、操作装置入出力部21から走行操作信号を受信する。
走行制御部22は、無人搬送車1が走行操作信号に従って走行するための第1及び第2モータ5A、5Bの各々の回転数を演算し、これら回転数をモータドライバに対する回転数指令値として、各モータ5A、5Bに対応するモータドライバに送信する。
各モータドライバは、対応するモータ5A、5Bの回転数指令値を受信し、これに従い各モータ5A、5Bを駆動させて、第1及び第2駆動輪3A、3Bを回転させる。
既に説明したように、第1及び第2エンコーダ6A、6Bは、第1及び第2モータ5A、5Bの第1及び第2モータ回転信号を検出してオドメトリ計算部24へ送信する。
局所地図取得部23は、LRF8から、無人搬送車1の周囲に位置する、レーザ光が照射される対象物までの距離を受信する。
局所地図取得部23は、この距離データ、すなわちLRF8による計測結果を基に、無人搬送車1の周囲の局所的な地図である局所地図を作成する。
図5(a)は、無人搬送車1が出発点SPである地点P1に位置しているときに作成された局所地図LMの例LM1である。図6(a)は、無人搬送車1が第1直線部R1の終点である地点P2に位置しているときに作成された局所地図LMの例LM2である。走行経路R上のこれらの地点P1、P2の各々において、破線で示された、LRF8により走査可能な範囲RA1、RA2に相当する局所地図LM1、LM2が作成されている。
このように、局所地図取得部23は、走行経路R上の複数の地点において、局所地図を作成する。
局所地図取得部23は、作成した局所地図を記憶部27へ送信し、記憶する。
オドメトリ計算部24は、第1及び第2エンコーダ6A、6Bから、第1及び第2モータ回転信号を受信し、無人搬送車1の移動量と、進行方向角度の変化量すなわち姿勢変化量を、オドメトリとして計算する。
制御部20は、無人搬送車1を走行経路Rに沿って移動させながら、走行経路R上の複数の位置において局所地図LMを作成し、大域地図作成部26において詳説するように、局所地図LMを組み合わせることで大域地図を作成する。より詳細には、ある位置において局所地図LMを基に暫定的な大域地図を作成し、この暫定的な大域地図に対して次の位置において作成された最新の局所地図LMを組み合わせて、暫定的な大域地図を拡張する。このように、暫定的な大域地図に対する局所地図LMの組み合わせを繰り返すことにより、無人搬送車1の自律モードでの走行制御に必要な、最終的に制御部20に格納されるべき大域地図を作成する。
ここで、暫定的な大域地図に対して局所地図LMを適切に組み合わせるためには、暫定的な大域地図上の、局所地図LMを組み合わせるのが妥当と考えられるおおよその候補位置が判明している必要がある。すなわち、当該暫定的な大域地図を作成するために組み合わせた、前回の局所地図LMを作成した前回の位置からの、次に局所地図LMを作成する位置までの距離や方向を把握する必要がある。
オドメトリ計算部24は、第1及び第2モータ回転信号を基に、前回の局所地図LMを作成した前回の位置からの、無人搬送車1の移動量と姿勢変化量を計算して、次に説明する自己位置推定部25に送信する。自己位置推定部25は、これらのオドメトリを使用して無人搬送車1の自己位置を推定し、上記のおおよその候補位置を計算する。
例えば、無人搬送車1が、図5(a)に示される位置P1において、前回に局所地図LM1を作成した後に、図6(a)に示される位置P2に移動し、位置P2において次に局所地図LM2を作成する場合には、オドメトリ計算部24は、位置P1から位置P2までの距離に相当する移動量Mと、位置P1における進行方向D1と位置P2における進行方向D2の角度変化量を計算する。
オドメトリ計算部24は、計算した移動量と姿勢変化量を、自己位置推定部25へ送信する。
自己位置推定部25は、オドメトリ計算部24から、前回に局所地図LMを作成した位置からの移動量と姿勢変化量を受信する。
自己位置推定部25は、局所地図取得部23が作成した局所地図LMと、後に説明するように大域地図作成部26において前回作成された局所地図LMを組み合わせて作成された暫定的な大域地図を、記憶部27から取得する。
自己位置推定部25は、前回の局所地図LMが作成された、暫定的な大域地図上の位置に対し、受信した移動量と姿勢変化量を加算して、暫定的な大域地図上における現在の自己位置を推定する。
自己位置推定部25は更に、暫定的な大域地図上において、推定した自己位置に対し、記憶部27から取得した最新の局所地図LMを照合させて、暫定的な大域地図と、推定した自己位置における局所地図LMとの間の図形的なずれを計算し、このずれの量を基に、自己位置を補正する。
自己位置推定部25は、推定し補正された自己位置を、記憶部27へ送信し、記憶する。
大域地図作成部26は、局所地図取得部23が作成した局所地図LMと、暫定的な大域地図を、記憶部27から取得する。また、大域地図作成部26は、自己位置推定部25が推定した自己位置を、記憶部27から取得する。
大域地図作成部26は、局所地図LMを組み合わせて大域地図を作成する。すなわち、局所地図LMが作成されるたびに、これを既に作成済みの暫定的な大域地図と組み合わせて、暫定的な大域地図を拡張、更新する。より詳細には、既に作成済みの暫定的な大域地図上の自己位置に、取得した局所地図LMを当てはめて組み合わせることで、暫定的な大域地図を拡張する。無人搬送車1が目標点GPまで移動し終わった際の暫定的な大域地図が、最終的に制御部20に格納されて、自律モードにおける走行制御で使用される大域地図となる。
大域地図作成部26は、作成した大域地図を、記憶部27へ送信し、記憶する。
例えば、無人搬送車1が、図5(a)に示される位置P1において、初めて局所地図LM1を作成した場合には、大域地図作成部26は未だ大域地図を作成していない。したがって、図5(b)に示されるように、大域地図作成部26は局所地図LM1を、この時点における暫定的な大域地図GMt1として記憶部27に送信する。
また、位置P1で局所地図LM1を作成した後に、図6(a)に示される位置P2に移動し、位置P2において次に局所地図LM2を作成した場合には、暫定的な大域地図GMt1上の、自己位置推定部25の推定した自己位置(位置P2)に、局所地図LM2を組み合わせ、暫定的な大域地図GMt1を拡張させて暫定的な大域地図GMt2を作成する。
制御部20は、走行経路R上に反射板PLが無い場合、すなわちSLAM誘導により走行制御される区間の場合においては、上記の処理を繰り返して大域地図を作成する。
次に、走行経路R上に反射板PLが有る場合、すなわちレーザレーダ誘導により走行制御される区間の場合について説明する。この場合においては、上記の反射板PLが無い場合に対し、主に局所地図取得部23と大域地図作成部26の処理が異なっている。
ここでは、図6(a)に示される位置P2において局所地図LM2を基に暫定的な大域地図GMt2を作成した後に、無人搬送車1を図7(a)に示される位置P3に移動させて局所地図LM3を作成し、これを暫定的な大域地図GMt2に組み合わせて図7(b)に示される暫定的な大域地図GMt3を作成する場合を例に説明する。
作業者は、無人搬送車1を位置P3に停止させるよう、操作装置11の反射板探索開始指示手段15を操作し、反射板PLを検出するよう指示する。この場合において、操作装置入出力部21は、操作装置11から受信した反射板検出操作信号を局所地図取得部23へ送信する。
局所地図取得部23は、反射板検出操作信号を受信すると、既に説明した要領で、当該位置P3において局所地図LMを作成し、記憶部27に送信、記憶する。
図7(a)において、位置P3でLRF8により走査可能な範囲RA3内に、第1〜第3反射板PL1、PL2、PL3が位置している。
LRF8によって走査可能な範囲に反射板PLが有ると、反射板PLの反射率は構造物の壁面等よりも高いため、LRF8は、反射板PLからの反射光を、通常よりも強い光として検出する。
すなわち、局所地図取得部23は、LRF8が送信したレーザ光に対する反射光の強度が所定の閾値以上の場合に、反射板PLを検出したと判断する。
このとき、局所地図取得部23は、局所地図LM内に、反射板PLの位置を、座標値が局所地図LMの座標系に揃えられた状態で登録する。
図7(a)の例においては、位置P3において作成された局所地図LM3に対し、第1〜第3反射板PL1、PL2、PL3の各々が、局所地図LM3の例えば左下の原点座標を基点とした座標(xl1、yl1)、(xl2、yl2)、(xl3、yl3)として登録された状況が示されている。
このように、局所地図取得部23は、反射板探索開始指示手段15により反射板PLの走査が指示された際に、反射板PLを検出する処理を実行する。
また、局所地図取得部23は、反射板PLがLRF8と局所地図取得部23の処理により検出された場合においては、局所地図LMに反射板PLの位置を登録し、反射板PLの位置が登録された局所地図LMを記憶部27に送信、記憶する。
大域地図作成部26は、局所地図LM内に反射板PLの位置が登録されている場合にも、反射板PLが無い場合と同様に、局所地図LMを暫定的な大域地図GMtと組み合わせて、暫定的な大域地図GMtを拡張する。
このとき、大域地図作成部26は、局所地図LM内に反射板PLの位置が登録されている場合には、各反射板PLの座標値を、局所地図LM内の座標系から、暫定的な大域地図GMtの座標系へと変換する。より具体的には、暫定的な大域地図GMt上の局所地図LMが組み合わされる場所は、自己位置推定部25により無人搬送車1の自己位置として推定されている。このため、例えば局所地図LM3内の座標系での反射板PLの座標値(xl1、yl1)、(xl2、yl2)、(xl3、yl3)を、暫定的な大域地図GMt3の座標系での推定された自己位置の座標値に加算等することにより、暫定的な大域地図GMt3の座標系での反射板PLの座標値(x1、y1)、(x2、y2)、(x3、y3)が計算できる。
このように、大域地図作成部26は、反射板PLがLRF8と局所地図取得部23の処理により検出された場合においては、暫定的な大域地図GMtの座標系に反射板PLの座標値を変換したうえで、暫定的な大域地図GMtに反射板PLの位置を登録し、反射板PLの位置が登録された暫定的な大域地図GMtを記憶部27に送信、記憶する。
上記のような処理を繰り返しつつ、無人搬送車1を目標点GPまで移動させることにより、図8に示されるような、反射板PLの位置が登録された、最終的な大域地図GMが作成される。
これにより、制御部20は、反射板PLの位置として、大域地図GM上の座標系における、反射板PLが設けられた位置に対応する座標値を格納している。
上記のようにして作成された大域地図GMに対し、例えば走行経路を指定するソフトウェア等により走行経路Rの情報が設定される。走行経路Rの情報も、自律モードにおける無人搬送車1の走行制御に先立って、記憶部27に記憶される。
次に、上記のような大域地図GMが制御部20に登録された無人搬送車1を自律モードで走行制御する場合の、制御部20による制御について説明する。
教示モードにおいては、走行制御部22は、操作装置入出力部21を介して送信される操作装置11からの操作情報に基づいて、第1及び第2モータ5A、5Bの回転数指令値を演算した。これに対し、自律モードにおいては、走行指示演算部28が走行指示を演算して走行制御部22へ送信し、走行制御部22はこの走行指示に基づいて、第1及び第2モータ5A、5Bの回転数指令値を演算する。
すなわち、無人搬送車1が出発点SPから発進させられると、走行指示演算部28は、記憶部27から、大域地図GMと走行経路Rの情報を取得する。走行指示演算部28は、無人搬送車1が走行経路Rに従って走行するような走行指示を演算し、走行制御部22へ送信する。
走行制御部22は、受信した走行指示から第1及び第2モータ5A、5Bの各々の回転数指令値を演算し、これら回転数指令値を、各モータ5A、5Bに対応するモータドライバに送信する。
各モータドライバは、対応するモータ5A、5Bの回転数指令値を受信し、これに従い各モータ5A、5Bを駆動させて、第1及び第2駆動輪3A、3Bを回転させる。
第1及び第2エンコーダ6A、6Bは、例えば所定の時間間隔で、対応する第1及び第2モータ5A、5Bの第1及び第2モータ回転信号を検出してオドメトリ計算部24へ送信する。
オドメトリ計算部24は、第1及び第2エンコーダ6A、6Bから、第1及び第2モータ回転信号を受信し、上記の所定の時間間隔における、無人搬送車1の移動量と、進行方向角度の変化量すなわち姿勢変化量を計算して、自己位置推定部25へ送信する。
また、無人搬送車1の走行中に、局所地図取得部23は、上記の所定の時間間隔で、LRF8から、無人搬送車1の周囲に位置する、レーザ光が照射される対象物までの距離を受信して局所地図LMを作成し、記憶部27へ送信、記憶する。
自己位置推定部25は、オドメトリ計算部24から、上記の所定の時間間隔における、無人搬送車1の移動量と姿勢変化量を受信する。自己位置推定部25はまた、記憶部27から、作成された最新の局所地図LMと、大域地図GMを取得する。
自己位置推定部25は、オドメトリ計算部24から受信した、無人搬送車1の移動量と姿勢変化量を積算させて、無人搬送車1の大域地図GM上での自己位置を推定する。自己位置推定部25は、局所地図LMを大域地図GMと照合させることにより、推定した自己位置を補正して、自己位置の推定精度を向上させる。
走行指示演算部28は、LRF8により反射板PLが検出された場合にはレーザレーダ誘導により、検出されない場合にはSLAM誘導により、無人搬送車1を走行制御する。
次に、図1〜図8、及び図9を用いて、上記の無人搬送車の大域地図作成方法を説明する。図9は、無人搬送車の大域地図作成方法のフローチャートである。
本大域地図作成方法は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する、無人搬送車の大域地図作成方法であって、走行経路上の複数の地点において、無人搬送車の距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が距離計測器により検出された場合に、局所地図に反射板の位置を登録し、局所地図を組み合わせて大域地図を作成する。
作業者が、無人搬送車1を出発点SPに停止させ、操作装置11のモード切替手段12を操作して、制御部20を教示モードに切り替えることで、大域地図GMの作成が開始される(ステップS0)。
走行制御部22は、操作装置入出力部21を介して操作装置11から走行操作信号を受信し、無人搬送車1が走行操作信号に従って走行するための第1及び第2モータ5A、5Bの各々の回転数を演算し、これら回転数をモータドライバに対する回転数指令値として、各モータ5A、5Bに対応するモータドライバに送信する。
各モータドライバは、対応するモータ5A、5Bの回転数指令値を受信し、これに従い各モータ5A、5Bを駆動させて、第1及び第2駆動輪3A、3Bを回転させる。
第1及び第2エンコーダ6A、6Bは、第1及び第2モータ5A、5Bの第1及び第2モータ回転信号を検出してオドメトリ計算部24へ送信する。
局所地図取得部23は、LRF8から、無人搬送車1の周囲に位置する、レーザ光が照射される対象物までの距離を受信する。
局所地図取得部23は、この距離データ、すなわちLRF8による計測結果を基に、無人搬送車1の周囲の局所的な地図である局所地図を作成する(ステップS2)。
ここで、制御部20は、作業者が反射板探索開始指示手段15を操作して、反射板PLを走査するよう指示しているかを判定する(ステップS4)。
作業者が反射板PLを走査するよう指示していない場合においては(ステップS4のNo)、局所地図取得部23は作成した局所地図LMを記憶部27へ送信、記憶し、ステップS12へ遷移する。
作業者が反射板PLを走査するよう指示している場合においては(ステップS4のYes)、局所地図取得部23は、LRF8が送信したレーザ光に対する反射光の強度が所定の閾値以上のものがあるかを判定することにより、反射板PLを検出する(ステップS6)。
反射板PLが検出されない場合には(ステップS6のNo)、反射板PLの位置が登録されていない、上記のように作成した局所地図LMを記憶部27へ送信、記憶し、ステップS12へ遷移する。
反射板PLが検出された場合には(ステップS6のYes)、局所地図LMに反射板PLの位置を登録し(ステップS8)、反射板PLの位置が登録された局所地図LMを記憶部27に送信、記憶する。
上記の、局所地図LMの作成と並行して、オドメトリ計算部24は、第1及び第2エンコーダ6A、6Bから、第1及び第2モータ回転信号を受信し、無人搬送車1の移動量と姿勢変化量を計算する(ステップS10)。
オドメトリ計算部24は、計算した移動量と姿勢変化量を、自己位置推定部25へ送信する。
自己位置推定部25は、オドメトリ計算部24から、前回に局所地図LMを作成した位置からの移動量と姿勢変化量を受信する。
自己位置推定部25は、局所地図取得部23が作成した局所地図LMと、大域地図作成部26において前回作成された局所地図LMを組み合わせて作成された暫定的な大域地図GMtを、記憶部27から取得する。
自己位置推定部25は、前回の局所地図LMが作成された、暫定的な大域地図GMt上の位置に対し、受信した移動量と姿勢変化量を加算して、暫定的な大域地図GMt上における現在の自己位置を推定する(ステップS12)。
自己位置推定部25は更に、暫定的な大域地図上GMtにおいて、推定した自己位置に対し、記憶部27から取得した最新の局所地図LMを照合させて、暫定的な大域地図GMtと、推定した自己位置における局所地図LMとの間のずれを計算し、このずれの量を基に、自己位置を補正する。
自己位置推定部25は、推定し補正された自己位置を、記憶部27へ送信し、記憶する。
大域地図作成部26は、局所地図取得部23が作成した局所地図LMと、暫定的な大域地図GMtを、記憶部27から取得する。また、大域地図作成部26は、自己位置推定部25が推定した自己位置を、記憶部27から取得する。
大域地図作成部26は、暫定的な大域地図GMtに局所地図LMを組み合わせて、暫定的な大域地図GMtを拡張、更新する(ステップS14)。より詳細には、既に作成済みの暫定的な大域地図GMt上の自己位置に、取得した局所地図LMを当てはめて組み合わせることで、暫定的な大域地図GMtを拡張する。
ここで、大域地図作成部26は、局所地図取得部23が作成した局所地図に、反射板PLの位置が登録されているかを判定する(ステップS16)。
反射板PLの位置が登録されていない場合には(ステップS16のNo)、大域地図作成部26は、作成した暫定的な大域地図GMtを、記憶部27へ送信し、記憶する。
反射板PLの位置が登録されている場合には(ステップS16のYes)、大域地図作成部26は、各反射板PLの座標値を、局所地図LM内の座標系から、暫定的な大域地図GMtの座標系へと変換する(ステップS18)。その後、大域地図作成部26は、暫定的な大域地図GMtに反射板PLの位置を登録し、反射板PLの位置が登録された暫定的な大域地図GMtを記憶部27に送信、記憶する。
上記のような処理を繰り返しつつ、無人搬送車1を目標点GPまで移動させることにより、反射板PLの位置が登録された、最終的な大域地図GMが作成される。
次に、上記の無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法の効果について説明する。
本実施形態における無人搬送車1は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御し、SLAM誘導の際に参照される大域地図GMが格納された制御部20を備えている無人搬送車1であって、大域地図GMには、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板PLの位置が登録されている。
上記のような構成によれば、無人搬送車1の制御部20には、反射板PLの位置が登録されている大域地図GMが格納されている。このため、無人搬送車をSLAM誘導により走行制御する区間においても、レーザレーダ誘導により走行制御する区間においても、同一の大域地図GMを参照して走行制御することができる。すなわち、場合により参照するデータを使い分ける必要がないため、無人搬送車1における走行制御処理が容易である。
また、作成作業者は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導の双方において参照される大域地図GMを1つ作成すればよいため、運用前の設定作業が容易である。
また、制御部20は、反射板PLの位置として、大域地図GM上の座標系における、反射板PLが設けられた位置に対応する座標値を格納している。
上記のような構成によれば、反射板PLの位置として、大域地図GM上の座標系における、反射板PLが設けられた位置に対応する座標値が格納されているため、大域地図GM上での反射板PLの位置を容易に把握可能である。
また、LRF8を備え、制御部20は、走行経路R上の複数の地点において、LRF8による計測結果を基に局所地図LMを作成し、反射板PLがLRF8により検出された場合に、局所地図LMに反射板PLの位置を登録する局所地図取得部23と、局所地図LMを組み合わせて大域地図GMを作成する大域地図作成部26と、を備えている。
上記のような構成によれば、制御部20は、大域地図GMを作成するに際し、反射板PLの位置が登録された局所地図LMをまず作成し、これを組み合わせて大域地図GMをすることにより、反射板PLの位置が登録された大域地図GMを容易に作成可能である。
また、局所地図取得部23は、LRF8が送信したレーザ光に対する反射光の強度が所定の閾値以上の場合に、反射板PLを検出したと判断し、局所地図LMに反射板PLの位置を登録する。
上記のような構成によれば、反射板PLの有無を、反射光の強度を所定の閾値と比較することにより判定するため、判定が容易である。
また、反射板PLの走査を指示する反射板探索開始指示手段15を備え、反射板探索開始指示手段15により反射板PLの走査が指示された際に、反射板PLを検出する処理を実行する。
上記のような構成によれば、作業者により指定されたタイミングで反射板PLの検出処理を実行することができるため、レーザレーダ誘導により無人搬送車1が走行処理されることが自明な区間に限り、反射板PLの検出処理を実行できる。
また、本実施形態における無人搬送車1の大域地図作成システム10は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車1において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する制御部20を備えた、無人搬送車の大域地図作成システム10であって、無人搬送車1はLRF8を備え、制御部20は、走行経路R上の複数の地点において、LRF8による計測結果を基に局所地図LMを作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板PLがLRF8により検出された場合に、局所地図LMに反射板PLの位置を登録する局所地図取得部23と、局所地図LMを組み合わせて大域地図GMを作成する大域地図作成部26と、を備えている。
上記のような構成によれば、無人搬送車1の制御部20には、反射板PLの位置が登録されている大域地図GMが格納されている。このため、無人搬送車をSLAM誘導により走行制御する区間においても、レーザレーダ誘導により走行制御する区間においても、同一の大域地図GMを参照して走行制御することができる。すなわち、場合により参照するデータを使い分ける必要がないため、無人搬送車1における走行制御処理が容易である。
また、作成作業者は、SLAM誘導とレーザレーダ誘導の双方において参照される大域地図GMを1つ作成すればよいため、運用前の設定作業が容易である。
また、制御部20は、大域地図GMを作成するに際し、反射板PLの位置が登録された局所地図LMをまず作成し、これを組み合わせて大域地図GMをすることにより、反射板PLの位置が登録された大域地図GMを容易に作成可能である。
[実施形態の第1変形例]
次に、図10、図11を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法の第1変形例を説明する。図10は、本第1変形例における無人搬送車及び無人搬送車の大域地図作成システムのブロック図である。図11は、本第1変形例における操作装置33の説明図である。本第1変形例における無人搬送車30及び大域地図作成システム31は、上記実施形態における無人搬送車1及び大域地図作成システム10とは、操作装置33が表示部35を備えている点が異なっている。
本変形例においては、制御部32の操作装置入出力部34は、記憶部27に記憶されている、暫定的な、または最終的に作成された大域地図GM、GMtを取得し、操作装置33へ送信する。
操作装置33は、受信した大域地図GM、GMtを、表示部35に表示する。
本変形例においては、作成途中の大域地図GMを操作装置33上で目視確認することができる。
本第1変形例が、既に説明した実施形態と同様な他の効果を奏することは言うまでもない。
[実施形態の第2変形例]
次に、図12を用いて、上記実施形態として示した無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法の第2変形例を説明する。図12は、本第2変形例の説明図である。本第2変形例における大域地図作成システムは、上記実施形態における大域地図作成システム10とは、反射板PLを自動的に走査する点が異なっている。
より詳細には、上記実施形態においては、作業者が反射板探索開始指示手段15を操作したタイミングにおいて、反射板PLを走査、検出するように構成されていた。これに対し、本変形例においては、局所地図取得部23が局所地図を作成する際には常に、すなわち自動的に、反射板PLの有無を判定する。
図12は、LRF8が検出した対象物の、距離と反射強度の関係を示したグラフである。横軸が、LRF8からの対象物の距離であり、縦軸が、反射光の強度である。図12においては、反射強度は、最も暗い値である1から、最も明るい値である255までの範囲に正規化して示されている。図12中、破線が、対象物が白い壁面である場合の結果であり、直線が、対象物が反射板である場合の結果である。
図12に示されるように、反射板からの反射光は、構造物の表面の中でも比較的反射強度が高くなると考えられる、白い壁面からの反射光よりも、反射強度が大きな値となっている。
一般に、LRF8においては、対象物との距離が近い方が位置測定の精度が高い。したがって、例えば、対象物との距離が5m程度以下となった際に、対象物が反射板PLか否かを自動的に判定することが望ましい。
また、図12においては、反射強度の最も明るい値をBとすると、反射板における反射強度は例えばB×0.9以上であり、白い壁における反射強度はB×0.9未満である。したがって、例えばこの値B×0.9を閾値として、対象物が反射板PLか否かを自動的に判定することができる。
本変形例においては、局所地図取得部23が局所地図を作成する際には常に反射板PLの有無を判定するため、作業者が反射板探索開始指示手段15により反射板PLを走査するための指示を出す必要がない。したがって、より容易に、反射板PLの位置が登録された大域地図GMを作成することができる。
また、操作装置11に反射板探索開始指示手段15を設ける必要がないため、操作装置11の構成が簡潔となる。
本第2変形例が、既に説明した実施形態と同様な他の効果を奏することは言うまでもない。
なお、本発明の無人搬送車、無人搬送車の大域地図作成システム及び大域地図作成方法は、図面を参照して説明した上述の実施形態及び各変形例に限定されるものではなく、その技術的範囲において他の様々な変形例が考えられる。
例えば、上記実施形態及び各変形例においては、無人搬送車1はSLAM誘導とレーザレーダ誘導のみにより走行制御されるものであったが、これに限られず、SLAM誘導とレーザレーダ誘導に加えて、他の誘導方式により走行制御されるように構成されていてもよい。この場合においても、少なくともSLAM誘導とレーザレーダ誘導の2種類の誘導方式に関しては、上記実施形態及び各変形例に記載したような大域地図を作成することにより、既に説明した様々な効果を奏することは言うまでもない。
また、無人搬送車の形態が、上記実施形態及び各変形例において記載した形態に限られないのは、言うまでもない。例えば、上記実施形態及び各変形例とは異なり、2つの駆動輪の各々が独立して旋回することにより、無人搬送車の進行方向が決定されてもよい。
この場合においては、図13に示されるような無人搬送車40及び大域地図作成システム41のように、ポテンショメータ43を設けてもよい。すなわち、2つの駆動輪の各々に対応して第1ポテンショメータ43Aと第2ポテンショメータ43Bを設け、この各々が、対応する駆動輪の旋回角を電圧に変換し、各駆動輪の駆動輪旋回角信号として制御部40へ送信するように構成する。そして、無人搬送車40のオドメトリ計算部44が各駆動輪旋回角信号を受信して、これを基に、無人搬送車40の姿勢変化量を計算してもよい。
これ以外にも、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施形態及び各変形例で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更したりすることが可能である。
1、30、40 無人搬送車
3 駆動輪
4 自在輪
5 モータ
6 エンコーダ
8 LRF(距離計測器)
10、31、41 大域地図作成システム
11、33 操作装置
15 反射板探索開始指示手段
20、31、42 制御部
21、34 操作装置入出力部
22 走行制御部
23 局所地図取得部
24、44 オドメトリ計算部
25 自己位置推定部
26 大域地図作成部
27 記憶部
28 走行指示演算部
35 表示部
GM 大域地図
LM、LM1、LM2、LM3 局所地図
PL、PL1、PL2、PL3、PL4、PL5 反射板
R 走行経路

Claims (8)

  1. SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御し、SLAM誘導の際に参照される大域地図が格納された制御部を備えている無人搬送車であって、
    当該大域地図には、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板の位置が登録されている、無人搬送車。
  2. 前記制御部は、前記反射板の位置として、前記大域地図上の座標系における、当該反射板が設けられた位置に対応する座標値を格納している、請求項1に記載の無人搬送車。
  3. 距離計測器を備え、
    前記制御部は、
    走行経路上の複数の地点において、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、前記反射板が前記距離計測器により検出された場合に、前記局所地図に前記反射板の位置を登録する局所地図取得部と、
    当該局所地図を組み合わせて前記大域地図を作成する大域地図作成部と、
    を備えている、請求項1または2に記載の無人搬送車。
  4. 前記距離計測器はレーザレンジファインダーであり、
    前記局所地図取得部は、前記レーザレンジファインダーが送信したレーザ光に対する反射光の強度が所定の閾値以上の場合に、前記反射板を検出したと判断し、前記局所地図に前記反射板の位置を登録する、請求項3に記載の無人搬送車。
  5. 前記反射板の走査を指示する反射板探索開始指示手段を備え、
    当該反射板探索開始指示手段により前記反射板の走査が指示された際に、前記反射板を検出する処理を実行する、請求項3または4に記載の無人搬送車。
  6. 前記大域地図を表示する表示部を備えている、請求項1から5のいずれか一項に記載の無人搬送車。
  7. SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する制御部を備えた、無人搬送車の大域地図作成システムであって、
    前記無人搬送車は距離計測器を備え、
    前記制御部は、
    走行経路上の複数の地点において、前記距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が前記距離計測器により検出された場合に、前記局所地図に前記反射板の位置を登録する局所地図取得部と、
    当該局所地図を組み合わせて前記大域地図を作成する大域地図作成部と、
    を備えている、無人搬送車の大域地図作成システム。
  8. SLAM誘導とレーザレーダ誘導を含む複数の誘導方式により走行制御される無人搬送車において、SLAM誘導の際に参照される大域地図を作成する、無人搬送車の大域地図作成方法であって、
    走行経路上の複数の地点において、前記無人搬送車の距離計測器による計測結果を基に局所地図を作成し、レーザレーダ誘導の際に走査される反射板が前記距離計測器により検出された場合に、前記局所地図に前記反射板の位置を登録し、
    前記局所地図を組み合わせて前記大域地図を作成する、無人搬送車の大域地図作成方法。
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